El mínimo de coordenadas independientes requerido para determinar por completo todas las

partes de un sistema en cualquier instante de tiempo define la cantidad de grados de libertad del
sistema.

Sistemas de 1 grado de libertad

(a) puede usarse tanto la coordenada angular u como la coordenada x para describir el
movimiento.

(b) se puede usar la coordenada lineal x para especificar el movimiento.

Para el sistema torsional (barra larga con un pesado disco en el extremo) que se muestra en la
figura (c), se puede utilizar la coordenada u para describir el movimiento.

Sistema de 2 grados de libertad

(a) muestra un sistema de dos masas y dos resortes descrito por las dos coordenadas lineales x1

y x2

(b) indica un sistema de dos rotores cuyo movimiento puede especificarse en función de u1 y u2

El movimiento del sistema que se muestra en la figura (c) puede describirse por completo con X o
u, o con x, y y X. En el segundo caso, x y y están restringidas como x2 1 y 2 5 l 2 donde l es una
constante.
Sistema de 3 grados de libertad

Para los sistemas que se muestran en las figuras 1.13(a) y 1.13(c), se pueden utilizar las
coordenadas xi (i 5 1, 2, 3) y ui (i 5 1, 2, 3), respectivamente, para describir el movimiento. En el
caso del sistema que se muestra en la figura 1.13(b), ui (i 5 1, 2, 3) especifica las posiciones de las
masas mi (i 5 1, 2, 3). Un método alterno de describir este sistema es en función de xi y yi (i 5 1, 2,
3); pero en este caso se tienen que considerar las restricciones xi2 + yi 2 = li2 (i 5 1, 2, 3).