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1. Introducción.
El objetivo de este tema es exponer las técnicas de observación más empleadas y sus
respectivas precisiones, nivel de complejidad y costes, de tal forma que en función del
trabajo a desarrollar se aplicarán unas u otras técnicas. La elección del método
dependerá fundamentalmente de dos factores: equipo disponible y precisión
final/rendimiento que se quiere alcanzar.
• Código (metros)
Tema 10 - 377
Curso avanzado de posicionamiento por satélite Madrid, noviembre 2009
2.- GPS Diferencial por Código = DGPS, exige corrección a las pseudodistancias (o,
aunque más raro, a las coordenadas). Se puede conseguir una precisión estándar de
entre 1 m. Utilización: Navegación costera, adquisición de datos para SIG, inventarios
georreferenciados, revisión de cartografía de escalas medias (1:10.000, 1:25.000,
1:50.000), agricultura automatizada, movimientos no precisos de maquinaria de obra
civil, control de flotas, etc.
Es la técnica más sencilla empleada por los receptores GPS para proporcionar
instantáneamente al usuario la posición y/o tiempo. Se realiza con un único receptor, y
consiste, como ya se ha visto, en la solución de una intersección inversa de todas las
seudodistancias receptor-satélite sobre el lugar de estación en un período de
observación dado.
Las precisiones esperadas en este tipo de posicionamiento son de unos 5 metros (sin
SA).
Los receptores utilizados son unidades pequeñas, portátiles y de bajo coste, con
recepción de código, resultando útil para usuarios de barcos, aviones, vehículos,
deporte, ocio y todas aquellas aplicaciones donde la exigencia de precisión en el
posicionamiento esté por encima de los 10 metros. Las soluciones se obtienen en
tiempo real, bien con solución instantánea de navegación o por resolución de un
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Curso avanzado de posicionamiento por satélite Madrid, noviembre 2009
Tema 10 - 379
Curso avanzado de posicionamiento por satélite Madrid, noviembre 2009
• El método es tanto más preciso cuanto mas iguales sean las condiciones de
ambos equipos.
• Se eliminan:
9 Error orbital.
9 SA (si la hubiera).
• Se disminuyen:
• Se mantiene:
9 Multipath.
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Curso avanzado de posicionamiento por satélite Madrid, noviembre 2009
El fundamento es el siguiente: la "estación base" genera una corrección para cada una
de las pseudodistancias observadas (PRC Pseudo Range Correction, Corrección a la
pseudodistancia) y su variación con el tiempo (RRC Range Rate Correction), época a
época, para los satélites observados. El equipo móvil aplica estas correcciones sobre
los satélites que esté utilizando para calcular su posición. Este es el método más
correcto.
Tema 10 - 381
Curso avanzado de posicionamiento por satélite Madrid, noviembre 2009
Una vez vistas las generalidades del posicionamiento diferencial, vamos a ver los dos
grandes grupos en calidad que existen: con código y con fase, siendo este último con
todas sus variantes el que verdaderamente nos ha de interesar a nosotros, por su
carácter puramente topográfico y geodésico en trabajos de precisión.
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Tema 10 - 383
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9 Navegación de precisión.
Tema 10 - 384
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Características generales:
5.1. Estático.
Sin duda es el método clásico para grandes distancias y el que ofrece mayor precisión:
5mm + 1ppm en la longitud de la baselinea. Se suele medir baselinea a baselinea, con
Tema 10 - 385
Curso avanzado de posicionamiento por satélite Madrid, noviembre 2009
Principales aplicaciones:
¾ Redes geodésicas.
Este método es sólo utilizable con receptores de dos frecuencias que hagan la medida
de fase tras la demodulación de la portadora por correlación con ambos códigos.
Tema 10 - 386
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observaciones que sin el código P exigirían media hora o más para ofrecer igual
redundancia y por tanto similar precisión.
La ventaja del método es que es sencillo, rápido y preciso. Por otro lado, no requiere
mantener el contacto con los satélites entre estaciones y la precisión final está en 10
mm± 1 ppm, haciéndolo ideal para redes o levantamientos en pequeñas distancias.
Tema 10 - 387
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• Paso 1
• Paso 2
Tema 10 - 388
Curso avanzado de posicionamiento por satélite Madrid, noviembre 2009
• Paso 3
• Paso 4
Como se ve, es siempre conveniente utilizar unos puntos "bisagra" para ir recorriendo
la red, trabajando por bloques homogéneos en distancia, haciendo cuando esta sea
excesiva que puntos anteriores sean comunes a los siguientes, teniendo posibilidad de
ajuste y compensación de la red.
Para posicionar un punto con el receptor móvil se realiza una parada en dicho punto de
unas pocas épocas, después nos dirigimos al siguiente punto y actuamos de igual
modo. El procedimiento se mantendrá hasta completar el trabajo o hasta sufrir una
pérdida de señal que obligue a inicializar otra vez.
Antes de eso, el receptor fijo requiere de una inicialización previa, observando durante
algunos minutos para resolver ambigüedades.
Tema 10 - 389
Curso avanzado de posicionamiento por satélite Madrid, noviembre 2009
- Inicialización Estática, en un
punto cualquiera con una pequeña
observación estática.
- Inicialización en un punto
conocido, inicializador, de menor
periodo de tiempo.
• Paso 2: Modo Go
- Una vez se han recogido suficientes datos para resolver las ambigüedades, se
puede empezar a mover el receptor sin desconectarlo.
Tema 10 - 390
Curso avanzado de posicionamiento por satélite Madrid, noviembre 2009
El método semicinemático o "stop and go" es muy eficiente en áreas abiertas, donde
no se espere pérdida de señal causada por obstáculos. En caso de pérdida de señal y
no poder ser recuperada, se tiene que empezar nuevamente con la medición con un
paso nuevo de inicialización, el receptor móvil tiene que volver a la última marca
coordenada de la medición. Es esencial que en tal caso, el receptor avise de la pérdida
de señal.
Quizás este método haya perdido validez y uso debido a la aparición en los últimos
años de equipos RTK (Real Time Kinematic), con mucha más versatilidad en el
funcionamiento y con un rendimiento muy superior en topografía.
Tema 10 - 391
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Inicialización estática del receptor móvil: inicialización con estático, baselínea conocida
(inicializador).
9 Levantamiento continuo
Tema 10 - 392
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9 Necesita inicialización del equipo móvil: 5-10 minutos parado para resolver
posteriormente ambigüedades en postproceso.
Puede capturar los mismos elementos que el cinemático con aplicaciones semejantes:
9 Vuelos fotogramétricos.
9 Levantamientos de carreteras.
9 Levantamientos hidrográficos.
Tema 10 - 393
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pérdida de señal, la inicialización se vuelve a realizar sin tener que detener los
vehículos, algo difícil de realizar en los dos casos mencionados.
En primer lugar, debe quedar claro que el trabajo en tiempo real no es un método de
posicionamiento por satélite, sino que es una forma de obtener los resultados una vez
procesadas las observaciones. El procesamiento de estas observaciones puede ser
realizado con un software post-proceso, previa inserción de los datos de observación
necesarios, ya sea en campo o en gabinete. Ahora bien, este cálculo puede ser
realizado de forma inmediata a la recepción de las observaciones y ser efectuado por la
unidad de control, obteniendo las coordenadas en el instante, es decir, en tiempo real.
Para ello, se incorporan los algoritmos de cálculo de los software post-proceso, o parte
de ellos, a los controladores para este tipo de aplicaciones.
Esto supone una gran ventaja, ya que todo el tiempo que se invierte en insertar,
tratar, chequear y procesar los datos se suprime al obtener los resultados al instante y
a la vez permite edición de datos de un levantamiento en campo, replanteo, y todo
tipo de labores en los cuales sea necesario el conocimiento de las coordenadas de los
puntos en tiempo real.
Pero también tiene una serie de inconvenientes, que lo serán mayores o menores en
función del tipo de trabajo y las condiciones de la observación. Entre ellos destacan:
Tema 10 - 394
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Las ventajas compensan y con creces estos ligeros inconvenientes que no lo son tanto
en labores de topografía (pequeñas distancias, datum locales, etc), que es donde más
arraigo tienen estos equipos.
Tema 10 - 395
Curso avanzado de posicionamiento por satélite Madrid, noviembre 2009
Las fases del trabajo en tiempo real con módulo RTK son las siguientes:
El proceso RTK comienza con una resolución preliminar de las ambigüedades. Esto es
crucial en cualquier sistema cinemático.
Actualmente, los equipos RTK son de doble frecuencia, pero también se pueden utilizar
receptores que únicamente colectan L1.
Tema 10 - 396
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Se han realizado muchos estudios al respecto y aunque varía mucho de unos a otros
autores, se pueden establecer los tiempos recomendados en las tablas adjuntas,
fijándonos sobre todo en la longitud de las líneas base.
A) Estático
B) Estático rápido
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Tema 10 - 398
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7. Servicios DGPS.
7.1. WADGPS.
(Mº de Fomento)
Bajo la denominación de redes WADGPS (Wide Area Differential GPS) se agrupan los
sistemas que proveen correcciones diferenciales a los usuarios a partir de satélites
geoestacionarios. Las correcciones troposféricas e ionosféricas son las que
normalmente se transmiten en forma de parámetros de corrección de coordenadas.
También se incluyen errores orbitales.
Tema 10 - 399
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• Segmento espacial.
• Segmento terrestre.
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Tema 10 - 401
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Tema 10 - 402
Curso avanzado de posicionamiento por satélite Madrid, noviembre 2009
AOR-E
(E GNOS )
A OR-W
(W A A S ) IOR
(E GNOS )
HIS P A S A T
Similar a EGNOS, en América del Norte se dispone de WAAS (Wide Area Augmentation
System), de la Administración Federal de Aviación (FAA). WAAS es un sistema de
aumentación denominado SBAS (Satellite-Based Augmentation System) basado en las
correcciones generadas en 25 estaciones terrestres y su diseminación vía satélite.
(Hofmann-Wellenhof)
Tema 10 - 403
Curso avanzado de posicionamiento por satélite Madrid, noviembre 2009
La medida de código en una estación base A desde el satélite j en una época t0 puede
ser modelada como:
R Aj (t 0 ) = ρ Aj (t 0 ) + Δρ Aj (t 0 ) + Δρ j (t 0 ) + Δρ A (t 0 ) (1)
donde:
Tema 10 - 404
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donde la cantidad (t – t0) es conocida como “latencia”. Es evidente que la precisión que
se puede conseguir se incrementa para pequeñas variaciones de las correcciones de
pseudodistancia y cuanto más pequeña sea la latencia.
R Bj (t ) = ρ Bj (t ) + Δρ Bj (t ) + Δρ j (t ) + Δρ B (t ) (4)
[ ]
RBj (t ) CORR = ρ Bj (t ) + Δρ Bj (t ) − Δρ Aj (t ) + [Δρ B (t ) − Δρ A (t )] (6)
Para distancias moderadas entre la base y el rover, los errores satélite-receptor están
altamente correlados. Por ello, la influencia de los errores orbitales radiales y la
refracción son reducidos considerablemente. Despreciando esos errores, la ecuación
(6) se simplifica a:
R Bj (t ) CORR = ρ Bj (t ) + Δρ AB (t )
Tema 10 - 405
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Δρ AB (t ) = cδ AB (t ) = cδ B (t ) − cδ A (t )
1
Φ ij (t ) = ρ i j (t ) + N i j + f j Δδ i j (t )
λ
donde:
• λ es la longitud de onda.
j
• f es la frecuencia de la señal del satélite.
λΦ Aj (t 0 ) = ρ Aj (t 0 ) + Δρ Aj (t 0 ) + Δρ j (t 0 ) + Δρ A (t 0 ) + λN Aj
Tema 10 - 406
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PRC j (t 0 ) = ρ Aj (t 0 ) − λΦ Aj (t 0 ) = − Δρ Aj (t 0 ) − Δρ j (t 0 ) − Δρ A (t 0 ) − λN Aj
λΦ Bj (t ) CORR = ρ Bj (t ) + Δρ AB (t ) + λN AB
j
ambigüedades de fase.
corregida λΦ Bj (t) CORR . La configuración básica para DGPS con medidas de fase es
Evidentemente, las aplicaciones más precisas de DGPS son estas, en las que se
realizan medidas de fase y en las que se hace una resolución de ambigüedades inicial
en tiempo real en la estación base. Esto se suele hacer con las denominadas técnicas
OTF (On-The-Fly) de resolución de ambigüedades, en las que son necesarios al menos
5 satélites comunes en la base y en el rover. Si la latencia es prácticamente cero, el
diferencial DGPS con fase es lo que se denomina RTK (Real Time Kinematic).
Tema 10 - 407
Curso avanzado de posicionamiento por satélite Madrid, noviembre 2009
Hay 64 tipos de mensajes disponibles, aunque la mayoría aún no han sido definidos.
Se definirán, por ejemplo, para satélites geoestacionarios, GALILEO, etc.
Actualmente se está ya en la versión 3.0. La versión 2.0 incluye mensajes para hacer
posible la corrección a las pseudodistancias y variación con el tiempo a la corrección de
éstas. La versión 2.1 contiene además tipos para las correcciones a las medidas de
fase.
Los mensajes 1-17 estaban disponibles en la versión 2.0, mientras que los mensajes
18-21 contienen cabeceras de 3 palabras, fueron añadidos en la versión 2.1 y tienen
como propósito el posicionamiento RTK (Real Time Kinematic, Cinemático en Tiempo
Real) de aplicación en receptores que admitan esta técnica. Los mensajes relacionados
con GLONASS se incluyeron en la versión 2.2.
Tema 10 - 408
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NÚMERO
ESTADO
DE TÍTULO
ACTUAL
MENSAJE
1 Fixed Differential GPS Corrections
2 Fixed Delta Differential GPS Corrections
3 Fixed Reference Station Parameters
4 Retired Surveying
5 Fixed Constellation Health
6 Fixed Null Frame
7 Fixed Beacon Almanacs
8 Tentative Pseudolite Almanacs
Partial Satellite Set Differencial
9 Fixed
Corrections
10 Reserved P-Code Differential Corrections (all)
11 Reserved C/A-Code L1, L2 Delta Corrections
12 Reserved Pseudolite Station Parameters
13 Tentative Ground Transmitter Parameters
14 Reserved Surveying Auxiliary Message
15 Reserved Ionosphere (Troposphere) Message
16 Fixed Special Message
17 Tentative Ephemeris Almanac
Uncorrected Carrier Phase
18 Tentative
Measurements
Uncorrected Pseudorange
19 Tentative
Measurements
20 Tentative RTK Carrier Phase Corrections
21 Tentative RTK Pseudorange Corrections
22-58 Undefined
59 Tentative Proprietary Message
60-63 Reserved Multipurpose Usage
(F. J. G. Matesanz)
Tema 10 - 409
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Tema 10 - 410
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Tema 10 - 411
Curso avanzado de posicionamiento por satélite Madrid, noviembre 2009
Los test realizados con baselínea cero y equipos de doble frecuencia con capacidad de
determinar ambigüedades sin inicialización (OTF) muestran una calidad centimétrica en
el posicionamiento.
Tema 10 - 412
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Sin duda la gran incógnita en esta forma de transmisión es saber hasta dónde se
implantará la radio digital en los usuarios, ya que, aunque la tecnología está
disponible, no se han lanzado al mercado masivamente los equipos receptores de radio
digital. Como ventajas de este sistema se pueden citar:
Tema 10 - 413
Curso avanzado de posicionamiento por satélite Madrid, noviembre 2009
(http://igs.ifag.de/euref_realtime.htm)
Tema 10 - 414
Curso avanzado de posicionamiento por satélite Madrid, noviembre 2009
para DGPS y 18/19 o 20/21 para RTK. El sistema ha sido diseñado para que el dato
enviado no sea modificado de forma alguna. En consecuencia es posible difundir
cualquier “stream” de datos sin limitación alguna; en la actualidad se están
transmitiendo tanto correcciones GPS como EGNOS, datos brutos, efemérides ultra-
rápidas o incluso datos sísmicos.
NTRIP es la nueva tecnología para transferir datos GNSS (por ejemplo correcciones
RTCM) mediante redes de Internet o de telefonía móvil. Los test realizados no
muestran una pérdida significativa de prestaciones comparado con el uso de otros
medios de transporte. El software NTRIP se ha desarrollado dentro de EUREF bajo
licencia GNU y en la actualidad existe un grupo de trabajo dentro del comité 104 de
RTCM entre cuyos fines se encuentra hacer de NTRIP un estándar internacional.
Para acceder a los datos se puede descargar el programa cliente disponible para varias
plataformas (Linux, Windows o Windows CE) en http://igs.ifag.de/ntrip_down.htm y
escoger de la lista de servidores. Existen multitud de implementaciones comerciales en
receptores GPS que ya incorporan NTRIP en el propio menú del receptor.
Se han realizado diversos test, tanto en modo dinámico como estático, con excelentes
resultados. Ejemplo significativo es que se fijaron ambigüedades estando a 22 km de
la referencia y en tan solo 18 segundos, utilizando un receptor GPS de doble frecuencia
conectado a un teléfono móvil GPRS.
DistRef E Dif N Dif h Dif #SV Tiempo E Dif N Dif h Dif #SV Tiempo Punto
5015 -0.008 0.006 0.028 10 429 -0.020 -0.111 0.197 10 51 BM5
10403 0.003 0.008 0.046 6 105 0.247 0.299 0.768 6 541 BM10
10403 0.014 0.023 0.022 8 357 0.147 -0.369 0.036 8 82 BM10
14649 -0.014 0.055 0.008 5 460 0.286 0.051 1.000 5 192 BM15
14649 -0.041 0.034 0.010 9 374 -0.009 0.073 0.442 9 8 BM15
20493 0.010 -0.008 0.020 7 362 -0.464 -0.304 -3.164 7 11 VILLE
20640 0.007 0.021 0.021 9 134 -0.745 0.283 -0.163 8 89 VILLT
27568 Nofix 0.156 -0.493 0.342 8 600 Lomo
Solución fija Solución flotante
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