UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Péndulo Invertido con lógica difusa mediante software Matlab y comunicación USB o serial

Abstract- En este documento se presenta el control difuso PID de un péndulo invertido,

utilizando la información ya obtenida en el control PID y en el controlador difuso, se utilizará el
software Matlab con una comunicación USB o serial, este proyecto también constará de la
utilización de un FPGA cyclone III de altera para la programación del controlador difuso en
lenguaje de programación VHDL.

I. Introducción

PID Es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error entre un
valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acción correctora que ajuste el
proceso. El algoritmo de cálculo del control PID seda en tres parámetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reacción del error
actual. El Integral genera una corrección proporcional a la integral del error, esto nos asegura
que, aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El
Derivativo determina la reacción del tiempo en el que el error se produce.

El control difuso es una opción que permite desarrollar sistemas de control robusto, sencillo,
económico y de rápida implementación. El desarrollo del fuzzy control tiene, su origen en los
sistemas basados en reglas para la toma de decisiones y en la fuzzy logic para la evaluación de
aquellas. La diferencia esencial es que no procesan ecuaciones ni tablas, procesan reglas para
decidir cómo cambiar las salidas. Esto lo hace una tecnología muy accesible, ya que las reglas
está más cerca del sentido común que de las ecuaciones y los modelos.

II. Controladores Difusos PID

Fig1. Diagrama del control difuso PID

Los controladores difusos, igual que otros controladores, toman el valor de las variables de
entrada, procesan, y actúan sobre sus salidas a fin de controlar la planta. Para llevar a cabo el
diseño del controlador PID difuso, primero se diseñaron controladores PID convencionales. El
control difuso tiene como objetivo realizar el análisis y diseño de sistemas de control basados
en sistemas de inferencia difusos, los cuales permiten transformar el conocimiento sobre el
control de una planta expresando en forma de regla.

III. Descripción de la planta

La dinámica del péndulo invertido simula la dinámica del brazo robótico, el sistema consiste en
una varilla la cual esta unida a la superior del motor, esta varilla tendrá en su punta una masa
m, todo el sistema giraba sobre un eje horizontal que esta dado por la punta del motor.

Para poder entender de una mejor manera como será todos los pasos para poder realizar el
control del sistema se presenta el siguiente diagrama de flujo.

SENSOR

CONV A/D

CONTROLADOR DIFUSO

CONV D/A

PENDULO

Fig2. Diagrama de flujo

IV. Diseño Control Difuso

Se plantea los universos de entrada y de salida.

Entrada:

- Posición
- Velocidad

Salida:

- Fuerza

El universo posición indica donde está ubicado el péndulo en un rango de -15° a 15°
aproximadamente, los conjuntos en este universo pueden ser: izquierda lejos, izquierda media,
izquierda cerca, derecha cerca, derecha media y derecha lejos.

El universo velocidad indica a que velocidad se mueve el péndulo está en el rango de 0 a 12 m/s
aproximadamente, los conjuntos de este universo pueden ser: velocidad media, velocidad alta
y velocidad baja.
El universo de fuerza indica con que fuerza debe actuar el motor para que el péndulo quede en
la posición inicial, los conjuntos de este universo pueden ser: fuerza alta izquierda, fuerza baja
izquierda, fuerza nula, fuerza derecha baja, fuerza derecha alta.

Diseño en Matlab

Para el diseño del controlador en Matlab se utilizará la función Fuzzy de Matlab para el diseño
del controlador difuso.

Fig3. Diseño de controlador difuso en Fuzzy de Matlab

Construcción de reglas

Dado que los controladores difusos pueden funcionar mediante reglas, las cuales se
establecerán con anterioridad, para este proceso existen varios métodos para hacerlo, en este
caso se hizo mediante la fuzificación del error y la derivada del error, para posteriormente sumar
la parte integral. Al ocupar un controlador difuso el error y exactitud va a ser mucho mejor en
comparación a un controlador PID.

- IF --- THEN

Tabla1. Reglas para un controlador PID difuso

Para la programación en VHDL nos tenemos que basar en los principios vistos sobre
controladores difusos y el establecimiento de reglas, las cuales en la siguiente figura se podrá
apreciar los puntos los cuales serán programados para poder obtener la mejor estabilidad en
nuestro sistema que será controlado.

En la fusificación se utilizará el método de centroide y la desfusificación por promedio de

centros.
 Fig3. Diagrama general de un controlador difuso.

V. Conclusiones

El controlador desarrollado con lógica difusa permite un buen desempeño cuando se hace difícil
encontrar un modelo matemático.

Al implementar el control para el péndulo invertido se ocupará los universos de velocidad y

posición los cuales son posibles de manipular y cambiar para optimizar la respuesta del motor
que mueve el péndulo lo que hace que el sistema se pueda modificar de manera sencilla
dependiendo la necesidad.

La programación con el FPGA será utilizada en la fusificacion, construcción de reglas y

desfusificacion, y posteriormente se obtendrá las salidas requeridas para que el controlador
funcione de manera correcta.

VI. Referencias

[1] Muñoz G, Rojas J, Ruiz J, Pedraza L,. Control de péndulo invertido usando lógica difusa.

[2] Largacha A, Legaspi M, Pelaez J, 2012. Control Inteligente péndulo Invertido.

[3] Polo A, Esmeral M, 2007. Controlador difuzo parametrizable basado en un nucleo de

procesamiento reconfigurable descrito en VHDL.

[4] Caldas O, Jimenez S, Mejia E, Aviles O, Amaya D, 2013. Sistema de control de una planta
embebida en FPGA empleando hardware in-the-loop.

[5] Altera, Cyclone III DEvice Datasheet,

https://www.altera.com/en_US/pdfs/literature/hb/cyc3/cyc3_ciii52001.pdf