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Divirtiendome Con MBot

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Descubre los Packs de extension para mBot Nota del editor Makeblock te ofrece gran variedad de estructuras y médulos electréni- cos para ampliar las posibilidades de tu robot y hacer con él un montén de cosas molonas ce . Mini Brazo Articuladé Pack de patas 7 . Mini Garra . Matriz de Leds a Display * | a , ARDUINO Esta guia impresa es el extracto de un libro mas extenso (con el mismo nombre) en formato digital PDF que puedes descargar gratis en Makeblock.es. Para consultas técnicas también puedes: Consultar la seccién de Soporte https://www.makeblock.es/soporte/ Participar en nuestro Foro http://www.makeblock.es/foro/ Llamarnos directamente Makeblock Esperamos que te guste y muchas gracias por tu interés, Makeblock Espafia info@makeblock.es 945 29 80 50 ‘open source jardware Divirtiéndome con mBot RRS Titulo original: Divirtiéndome con mBot: Guia de manejo y programacién Autor: Susana Oubifia Falcén Disefio de la portada: Makeblock Espafia 4° Edicion: junio, 2016 Editor: Prodel S.A. ISBN-13: 978-84-608-9278-6 “Divirtiéndome con mBot": Guia de manejo y programacién’, por Susana Oubifia Faloén, es publicado bajo la licencia Creative Commons Reconocimiento 4.0 Internacional License. Pagina 1 Divirtiéndome con mBot CE een indice 1. Introducciér 2. Guia de inicio rapido. 2.1- Usando el pulsador de Ia placa. 2.2- Usando el mando de infrarrojos... . 2.3- Programa el mBot para que haga lo que tu quiera: 2.4- Conecta el robot con tu ordenador .....sse Ejercicio 1: Encender las luces de colores al pulsar el boton. Ejercicio 2: Andar hasta que encuentre un obstéculo..... 2.5- Como grabar el programa en la placa... 3. Otros ejemplos de programacién 3.1. Médulo de ultrasonids .. 3.2, Motores..... 3.3, Motor y deteccién ultrasénica 3.4, Diodos LED RGB de la placa....... 3.5, Detector de linea...... 3.6. Matriz de LEDs 816 3.7. Servomotor, 3.8. Mini Gripper. 3.9, Mini brazo articulado .. 3.10. Sensor de sonido... 3.11, Potenci6metro ..rnuse 3.12. Médulo Display 7 segmentos.....1.... 3.13. Médulo Micro Switch 4. Referencias de interés, Pagina 2 Divirtiéndome con mBot 1. Introduccion MBot es un robot de 400 gramos basado en Arduino Uno y creado por Makeblock. Se puede alimentar por USB, por bateria de litio 0 a través del conector del portapilas con 4 baterias AA En cuanto a su programacién y control, hay 4 opciones: se puede programar desde mBlock, un software de programacién grafica basado en Scratch 2.0, también se puede controlar mBot directamente, sin necesidad de programacion, desde una tablet © desde un Smartphone, gracias a su app (para Android 0 iOS) y a la posibilidad de acoplarle el médulo bluetooth. Ademés, el robot es muy versatil ya que podemos usar Arduino con mBot, programando mBot con el IDE de Arduino y no sélo con mBlock. En este Ultimo caso, necesitamos instalar las librerias de Makeblock en el IDE de Arduino. Librerias disponibles en la casa comercial para libre descarga a los usuarios. Finalmente, la Ultima opcién es programarlo con el software mBlockly (para iPad) Este documento se centrara en la programacién del robot mBot desde el programa mBlock. Software que veo muy apropiado para el alumnado de la ESO ya que combina scratch con arduino en diferentes placas y robots (y no s6lo con mBot). Conectar el mBot El robot mBot utiliza la placa mCore que puede verse en la imagen inferior. La placa, con un microconcrolador ATmega238, dispone de 4 puertos con conexiones RJ25 para conectar sensores y dos puertos para conectar motores. Ademas, mCore integra Un interruptor de encendido, un botén, dos LEDs RGB, dos LEDs normales, un buzzer, un sensor de luminosidad y un sensor de infrarrojos receptor-emisor. Pagina 3 Divirtiéndome con mBot Placa mCore La descarga del software mBlock, tanto para Windows como para iOS, puede hacerse desde el siguiente link: www.mblock.cc Tras abrir el programa mBlock, lo primero que debemos hacer es conectar el robot al software que lo controlaré. Para ello, conectamos el cable USB desde el mBot al ordenador. En ese momento, silos drivers de mBot estan instalados, se nos habilita un Puerto COM de comunicacién para realizar la conexién. En nuestro caso, nuestro puerto es el COM22, como puede verse en la siguiente imagen. Si queremos conocer e! puerto que utiliza nuestro PC en ese momento, en Windows? podemos acceder a Equipo>Administrador de dispositivos, en el apartado de Puertos (COM y LPT) 4°97 Puertos (COMy LPT) 9 Communications Port (COM!) XP Sere estindar sobre el vinculo Bluetooth (COMI2) XP Serie estndor sobre el vinevlo Bluetooth (COMI3) XP See estinder sobre el vinculo Bluetooth (COM24) 1P Sere estindar sobre el vinculo Bluetooth (COM2S) °F Seve estindor sobre el vinculo Bluetooth (COM26) "F Serie esténdar sobre el vinculo Bluetooth (COM27) 17 Sete estindar sobre el vnculo Bluetooth (COM3E) "F Sere estindar sobre el vinculo Bluetooth (COMA) Pip us8-seriaL cH240 (COM22) | Puerto de conexién USB-SERIAL CH340 Ya en el programa mBlock, vamos a la pestafia “Placas” y escogemos mBot para finalmente, ir a la pestafia “Conectar” del mend principal y en su apartado Serial Port, seleccionar el puerto de conexién COM22 (0 el que corresponda a tu placa): -—_-_oo SS Pagina 4 Divirtiéndome con mBot Piacas Gatensiones Lenguaje Ayu , com. connz conn D comzz coms Arduino Uno ‘Ardin Leonardo ‘Ardvine Nano (megi328) ‘dine Megs 1289 ‘Arduine Megs 25 coM25 ac] Ver ebéigo comes ‘igs Instalar Diver de Arduino cona7 % a CON38 PicoBoard COM41 En caso de no conectar, s6lo debemos revisar si hemos instalado el driver de arduino que nos proporciona el puerto de conexion USB-SERIAL CH340. Este driver puede instalarse directamente desde el programa mBlock, a través de la pestafia Conectar usando la opcién Instalar Driver de Arduino: En el bloque observamos que mBot esta conectado (circulo en verde): fee Fconia Isensores Poperador Dioatenca [[ sonido [spe J patos y Bioques mBot ¥ Nuestro trabajo ahora, sera simplemente programar el robot utilizando los diferentes bloques que nos proporciona mBlock. El software mBlock nos permite conectamos con el robot por puerto USB (que es lo que hemos hecho hasta ahora), por Bluetooth o por 2.46. Pagina 5 Divirtiéndome con mBot a 2. Guia de inicio rapido 2.1- Usando el pulsador de la placa El robot viene programado de fabrica con 3 programas diferentes que podemos activar mediante el pulsador que se encuentra en la parte delantera de la placa o también desde el mando de infrarrojos Con el mBot inicialmente parado y el interruptor de encendido en posicién On: Pulsamos 4 vez Se activa el programa de deteccién de obstaculos. El robot se moveré de forma auténoma esquivando los obstaculos que encuentre Pulsamos una 2* vez Se activa el programa sigue-lineas, el robot sera capaz de seguir una linea negra dibujada en el suelo. También puedes usar la plantilla con la linea negra incluida con tu mBot Con la 3* pulsacion El mBot se para y vuelve a su estado inicial 2.2- Usando el mando de infrarrojos Con el mando de infrarrojos podemos usar los 3 programas cargados en el mBot pulsando las siguientes teclas: ‘A: Activamos el control manual para poder manejar el robot con las flechas del mando 8: Se activa el programa de deteccién de obstaculos C: Activamos el programa de sigue-lineas Pagina 6 Divirtiéndome con mBot ee eeeeeeEeeeeeee 2.3- Programa el mBot para que haga lo que ti quieras Puedes programar tu mBot con mBlock, un entorno grafico desarrollado por Makeblock basado en Scratch 2.0 Descargalo desde _http:/Avww.mblock.cc/download 2.4- Conecta el robot con tu ordenador Para programarlo puedes usar el cable USB, pero se recomienda hacerlo sin cable para tener mayor libertad de movimientos. Dependiendo de la versién de tu kit podras usar el médulo bluetooth o el médulo de radiofrecuencia 2.46 Nota: Sino puedes conectarte usando el cable USB puede que necesites seguir los pasos de la opcién “Instalar Driver de Arduino” Eaiiee re Archivo Editar | Conectar Placas rns Lenguaje Ayuda Desde el menti “conectar’ también podras realizar las otras acciones - Actualizar Firmware Si le has cargado algun programa personalizado a tu robot y quieres seguir usando mBlock deberas Actualizar el Firmware usando el cable USB y esperar a que finalice la carga - Restaurar Programa Predeterminado Carga en tu mBot el programa de Fabrica (ver seccién 1) usando el cable USB Pagina 7 Divirtiéndome con mBot nS a Ejercicio 1: _Encender las luces de colores al pulsar el botén Vamos a hacer que siempre que pulsemos el botén de la placa se enciendan las luces de color rojo, al cabo de un segundo pasen a color azul y luego se apaguen. Nota: Las luces LED de colores pueden mostrar cualquier color usando una combinacién de los 3 colores principales RGB (Rojo, Verde y Azul) dando un valor de entre 0 y 255 a cada color. Fjecutar el programa ‘Si hemos conectado nuestro mBot al PC mediante una de las opciones vistas en el apartado 2.2, podemos poner en marcha nuestro programa presionando la banderita verde, y posteriormente encender las luces del mBot al pulsar el botén de la placa Deaton ee) Nectar Placas Extensiones Lenguaje / Pe @ Pevramas | 0 [ioamieno © Boz Posts yatoqes mBot ¥ Pagina 8 Divirtiéndome con mBot ood Ejercicio 2: Andar hasta que encuentre un obstaculo EI mBot esperaré hasta que pulsemos el botén de la placa, y en ese momento sonara una musica compuesta por 4 notas y empezaré a caminar hasta que encuentre un ‘obstaculo a menos de Sem ne on note GZ) beat Gir Pn: Loe ae need 2. Tie ultra: velocidad @ Nota: Para que el sensor de ultrasonidos no trabaje en exceso, hacer una pausa de 0.3 segundos en cada vuelta. 2.5 Como grabar el programa en la placa Puedes grabar el programa de forma permanente en tu robot. - Sustituye el bloque de la banderita verde por el de ‘mBot Program” (ver imagen) = Conecta el mBot por cable USB (ver apartado 2.1 “Serial Port’) = Haz click con el botén derecho sobre “mBot Program” y posteriormente en “Upload to arduino” (1 y2) Girisoc ties ie) Back | | Upload to ‘Arduino 1 finclude x0 | 2#include 3 #include 4 S #include Pagina 9 Divirtiéndome con mBot a ‘Si queremos volver a realizar otro programa en Scratch tendremos que cargar el firmware para que nuestro mBot se pueda conectar con el software mBlock y recibir 6rdenes en tiempo real (ver imagen apartado 2.1) ee Pagina 10 Divirtiéndome con mBot a 3. Otros ejemplos de programacién 3.1, Médulo de ultrasonidos Un médulo de ultrasonidos nos proporciona un dato numérico que se corresponde con la distancia entre el sensor y cualquier objeto que esta en frente de él. Por lo tanto, se utiliza para medir distancias, logrando detectar objetos que se encuentran a 3 0 4cm del sensor. Su color ID es amarillo y eso significa que puedo conectarlo a cualquiera de los cuatro puertos de una placa mCore del mBot. Médulo ultrasonidos. ‘Supongamos que lo conectamos al puerto 1 de la placa mCore del robot. El siguiente script, nos mostrara la distancia que mide en el escenario de! mBlock: Sellielery Puertot * | También podemos controlar el movimiento del ratén con el sensor de ultrasonidos. Una forma seria con el siguiente script: ee Pagina 11 Divirtiéndome con mBot Sees Comer: or de ultrasonidos (MSTEERA cri 4 200) irae a ee leo Puertoz fees) fare NOTA: Ojo, hay que ver en qué puerto de los 4 tenemos conectado nuestro sensor de Ultrasonidos. El puerto tipico para el mBot suele ser el puerto 3. 3.2. Motores El robot mBot se compone de dos motores de continua de 6V @ 200rpm. En la placa, estos motores se denotan por M1 y M2, pudiendo variar su velocidad, a la hora de programarios, desde 0 a 255, El valor minimo, 0, es la velocidad més lenta y 255 es la mas rapida. Los valores negativos harén que gire en el otro sentido (rotacién inversa). Motor DC 6V/2007pm Podemos programar, por ejemplo, el movimiento de los motores a través del teclado del ordenador, al presionar o liberar una tecla. Debemos decidir qué ocurrira cuando presiono la tecla “X" y qué ocurrira cuando dejo de presionar la tecla "x". Por ejemplo: Cuando pulse la tecla “flecha arriba" los dos motores comienzan a funcionar hacia adelante, con una velocidad de 100, pero, cuando deje de presionar esa tecla, se pararan. rr tt Pagina 12 Divirtiéndome con mBot Sure fecha arriba ™ ct = Para que gire hacia la izquierda, debemos poner el motor izquierdo a 0 (M1 o M2, dependiendo de cémo se conecteran') y el derecho a una velocidad (M1 0 M2) por ejemplo de 100. Al dejar de presionar, se debe parar. En el ejemplo que vemos en la Siguiente figura, M1 es el motor izquierdo y M2 el derecho: Se puede mejorar el script anterior haciendo que M1 gire en el sentido contrario, con velocidad -100. El movimiento de control completo en un coche seria: vando teda SESTETEENE es liberada oem ocdad Gy emu 2 Merete ho) TERS fecha abajo 7] Drache ete fiiar motor QE velocidad @tED cuando teda (RSSETERE es liberada fijar motor QI) velocidad GD game "2 Sereno) fiiar motor GI velocidad GED fiiar motor QE velocidad BE fieche auierda » POE Como: Seto) fijar motor QEB veloadad @ Same "echo cerecha 7 Grane Seeeeee 100) fijar motor QES) vel uando teca FESSREPSINE es liberada Drug “1 PeSeeteey 0”) Grtaues Weererh O°) ‘Script para e! movimiento de los motores con el teclado "En teoria, M1 es el izquiecdo y M2 el derecho, pero podemos cambiarlos —e—eOoO——————————__ Pagina 13 Divirtiéndome con mBot 3.3. Motor y deteccién ultrasénica Podemos unir los dos elementos que ya conocemos, sensor de ultrasonidos y motores, e intentar programar el siguiente reto: Si el objeto se encuentra a menos de 10 cm del robot, debe girar. En caso contrario, debe avanzar. j erase ee ‘Sensor de ulrasonidos conedtado alPuerto3 far motor CE frirrsssircicamaa Gagnon 2") ‘Siel objeto esta a ‘menos de 40cm, ‘entonces, los motores Cae eet so) ‘del mBot se mueven en i ‘Siel objetono esta ireccion contara (ira cereaa, el robot avanza aladerecha) 4 4 men: Memento) iar motor QE velocidad En la imagen anterior, hemos trabajado sin cargar el programa en el robot, es decir, Conectandolo por bluetooth o a través del médulo 2.4G. A veces, con el sensor de ultrasonidos, puede ocurrir que al cargar el programa, este no funcione correctamente. En ese caso, quizés se deba aftadir un tiempo de espera en cada lectura para que ogre captar la medida del sensor. En el siguiente ejemplo, he decidido 200ms en cada lectura: __ ee. Pagina 14 Divirtiéndome con mBot mac tet eae cd fijar (OREWEABA 2 distancia del sensor de ultrasonidos (GI esperar GE) segundos si Distancia < {J entonces a velocidad @) ry peo —_—_——— Pagina 15 Divirtiéndome con mBot 3.4, Diodos LED RGB de la placa La placa mCore dispone de dos RGB incrustados en la misma y que se denominan “led abordo". En el siguiente ejemplo, vamos a modificar e! programa anterior afiadiendo: el encendido de los LEDs en rojo (precaucién), verde (adelante) y apagado de los LEDs. Sensor de utrasonidos ee conedade alPustos ae eo Tee ee [peas Ree EC ‘Stel objeto esté.a bed @ menos de 10cm, far motor CEM veloddad entonces, los motores: a del mBot se mueven en ireccién contratia (gira fa derecha). Los dos Gea" Peeereey 0°) LEDs estén entojo. Cae eee) : Siel objeto no est cercaa, el robot ‘vanza, Los dos LEDs estin en verde 4 Ry <---. CMe ec oborco ee occ LO OR OR) ~ Come: Peet 0) fijar motor QED velocdad @ LEDs apagados pagades Los valores numéricos de cada color del LED RGB estan comprendidos entre 0 y 255. Combinando los tres colores podemos crear cualquier color del arcoiris. Para conseguir el blanco, los tres colores (rojo, verde y azul), deben estar a 255. ‘Como se puede ver en la siguiente imagen, el amarillo lo conseguiriamos combinando el rojo con el verde (poniendo, por ejemplo, el rojo a 125, el verde a 126 y el azul a 0): Divirtiéndome con mBot rte 3.5. Detector de linea Este médulo sensor hace posible que nuestro robot se mueva a lo largo de una linea negra sobre el suelo. En el kit mBot se sitta en su parte frontal funcionando por reflexion. En nuestro mBot, como el color de su ID es azul, lo podemos conectar a los puertos 1, 2, 3 y 4. En los ejemplos que siguen, usaremos el Puerto 2 de! mBot EI Médulo V2.2 esta disefiado para detectar una linea negra. Cada médulo tiene dos Partes: un LED /R que emite y un fototransistor IR que recibe la sefial. Gracias a ellos Podras medir si estés sobre una linea negra y seguirla sobre un fondo blanco o viceversa. Los dos sensores de un médulo indican si estan en "algo" negro o en “algo” blanco, y por lo tanto, se podrian programar para ser usados como seguidores de linea blanca. Ese “algo” blanco 0 “algo” negro no es, literalmente, el color blanco y negro, y me explico. El sensor, a todo color brillante lo detecta como blanco, asi como, un color mate oscuro, lo detectard como negro. A la hora de programar el sensor, se nos pueden dar 4 posibilidades. Eventualidades que el sensor de la casa Makeblock, tiene, implicitamente definidas con los siguientes valores numéricos: 0,1, 2 y 3. Estos se describen como sigue: - 0 es el valor numérico que representa que el sensor esté totalmente encima de la linea negra. - 3.es el valor numérico que representa que el sensor esta totalmente encima de la linea blanca, - 1y2 son los valores numéricos que se asocian cuando un lado del sensor est fuera de la linea negra, mientras el otro lado estd en el color negro. Las 4 posiciones pueden verse gréficamente en la siguiente imagen: Ma Serna Ree eed —n—m—[€———__—— — Pagina 17 Divirtiéndome con mBot A) Seguidor de linea negra: En el siguiente ejemplo, he querido que se accione al Pulsar la tecla espacio. Tras presionar la tecla espacio, mBot ejecuta el siguiente programa: testea si mBot ve completamente la linea oscura y, si es asi, se mueve recto. De lo contrario, testea si mBot esté a la izquierda (a la derecha) y, si lo esta, gira a la derecha (izquierda) y hace que mBot regrese a la linea de negra. Si mBot esté lejos de la linea de negra, vuelve a la linea de color negro. Repite el ciclo hasta que deje de presionar la barra espaciadora En su programacién, crearemos dos bloques (derecha e izquierda) con entradas numéricas que denoto por la variable "Velocidad": Viéndolo frontalmente: Supongamos (debemos comprobar las conexiones de los motores de nuestro mBot) que /a rueda izquierda del mBot corresponde al motor 1 y la 1ueda derecha corresponde al motor 2, tal y como se muestra en la siguiente figura: Pagina 18 Divirtiéndome con mBot Robot mBot En estas condiciones, cuando ejecutamos el Bloque "M_Izquierdo", se ejecutan sus comandos. El valor 30 (-50, 0, 50, 100, 250*) en el bloque "M Izquierdo" y “M_Derecho”, reemplazaré al valor “Velocidad”. En este ejemplo, las velocidades de rotacién del motor 2 y del motor 1 serdn de 30: Cernig nueecr a Meee et) eee Breet ma) M_Izquierdo €D) Finalmente, el seguidor de linea mostraria el ‘siguiente script: Al pulsar la barra espaciadora (mantenla pulsada), mBot comienza a juzgar el estado de los sensores de patrullaje de la linea (0, 1, 2, 3). La rotacion del motor depende de Ia desviacién, que facilita el ajuste de la direccién de mBot. Podemos incluso incluir comandos de ‘operacién, como se ve en el siguiente script: 7 En teoria, no debernos sobropasar estas velocidades para no forz ——_—___ee—ee—————S—S——— Pagina 19 Divirtiéndome con mBot cea Peeneer eeeers een 2) Cogueaa: Meese Rees Vapor eateya es berate ance M_Izquierdo €) eee Paaes oe Se eee Sree ab str (Miderecho a al sear eo) See PS TORS oH, TG Estd completamente tuera de lalineanegra. Debe vover 4 Geen) eso2co - Perey detener ERIE en el objeto ~| Comea 2} =) Ten en cuenta en el sigue-lineas que: si devuelve un 0 es que va por buen camino, si devuelve un 1 habria que girar hacia la izquierda, si devuelve un 2 habria que girar hacia la derecha y si devuelve un 3 es que se ha ido de la linea negra, y en ese caso, “lo mejor’ es que des marcha atras. Podriamos mejorarlo con el sensor de ultrasonidos, incluyendo otro condicional “Si,..entonoes”, dentro del comando “Por siempre” anterior que pare el mBot antes de que caiga. Para ello podemos usar una variable “siguelinea” de modo que, si esta a cero, se parara: _—_—_—_—_———— es Pagina 20 Divirtiéndome con mBot eee sor GRAPE distance oe a entonces sperar GE) segundos oe show face QIEEED x: @ y: characters HY Breet 0.2 erty Divirtiéndome con mBot ir remote EMM pressed _ entonces show face GML x: © y: © characters: [EEE esperar @) segundos Seemed 8 Y Picci tren tay ue a show face QUEM x: O y: © characters esperar @9 segundos si ir remote [i pressed entonces Gey Numero » E40] BS eet x: Oy: O characters: B) esperar @ segundos si. ir remote BJM pressed - entonces ie Numero * E§ 0) rear Ces x: O y: O characters esperar @ segundos eee: Pagina 29 Divirtiéndome con mBot si _ ir remote [3h pressed entonces uiitig Numero ~ E¥ 0] show face @itierna x: @ y: @ characters: GN esperar €) segundos atc PSS Be cenit ucts Numero » E§ 0] EEC x: Oy: O characters esperar @ seau 3.7. Servomotor Un servomotor se puede considerar como un tipo especial de motor de continua que se caracteriza por tener la capacidad de girar un angulo determinado dentro de un intervalo de operacién. Micro Servo 8g (servomotor) El servomotor de la casa Makeblock necesita de un adaptador RJ25, como puede verse en el montaje de la siguiente imagen. Todo adaptador RJ25 dispone de 2 "Bancos" o "Slots" 0 conectores, para poder conectar en el mismo médulo un sensor de temperatura y un servo, por ejemplo. El adaptador necesita de un puerto y puede Pagina 30 Divirtiéndome con mBot Divirtiéndome con mBot conectarse a cualquiera de los puertos: 1, 2, 3 0 4, ya que sus colores ID son negro, amarillo y azul. En nuestro caso, lo hemos conectado al puerto 1 Un script para mover el servo en 5 diferentes posiciones angulares (0, 45, 90, 135 y 180) seria el siguiente: Se puede elegir el “Banco1” (un banco es un slot o un conector) porque no tenemos el adaptador conectado a mas de un componente. esperar @ segund cambiar EIPISESA por €B set serve QMERIY CAME ancle angulo at @ segundo eee novo a5) foar EXENES 2 Fi [areca aap A Due TVA Sf A mayores, en nuestro ejemplo, el servo se ha unido al sensor de ultrasonidos, de modo que, consiga moverlo en diferentes posiciones angulares del servo: Pagina 31 Divirtiéndome con mBot 8. Mini Gripper Podemos implementar y programar una garra robotica en el mBot. ‘Se denomina Mini Gripper y tiene incorporado un servomotor. Por lo tanto, necesita de un adaptador RJ25 que lo conecte a la placa del mBot. Mini Gripped 0 garra robética para mBot Su programacién es muy sencilla en el entorno mBlock ya que sélo debemos usar el comando “Fijar servo". Por ejemplo, para abrir la garra fijaremos el angulo a 0° y para cerrarla, le indiceremos que lo gire a 90°. Los angulos posibles del servo varian entre 0 y 180° Divirtiéndome con mBot Se fjar servo Boy ey Se abre la garra 4 gee veto: fesncot Emo) Se cierrala garra 4 prac) Eilon 90°) En este ultimo montaje hay que tener cuidado con el sensor de ultrasonidos. Su deteccién no es lineal; es mas bien cénica. Por esta razon, hay que hacer pruebas para situar la garra fuera del cono de deteccién del sensor de ultrasonidos para que no la detecte y detecte a otro objeto que se site en el frontal del mBot. ee Pagina 34 EEE SUMMERS Divirtiéndome con mBot Divirtiéndome con mBot 3.9. Mini brazo articulado EI mini brazo robstico articulado esté formado por dos microservos 9g que nos permiten rotar la estructura 180 grados, tanto en vertical como en horizontal. Esta pensado para ser usado con el mBot, el Starter Kit, el mBot Ranger o cualquier otro proyecto sobre una placa Arduino, pudiendo combinarse con el médulo Mini Garra del punto anterior o incluso con un sensor de ultrasonidos. Un ejemplo para su programacién con mBlock podria ser el siguiente: Notar que en el ejemplo, el servo de la garra esta conectado al Bancot del adaptador que se asocia al puerto 3 y los otros dos servos cubren ambos Bancos del adaptador conectado al puerto 4 de la placa mBot. En el ejemplo, creo dos bloques. Uno para el movimiento de la garra, y que defino con el bloque “Garra”, y otro para las condiciones iniciales de comienzo en los otros dos ‘Mini brazo ertioulado: servos que controlan el mini brazo giratorio, y que denoto por “Condicionesiniciales”: Podemos programar los dos servos del mini brazo articulado de forma sencilla con Scratch o con el IDE de Arduino. Con mBlock cada servo utiliza un “Banco” del médulo Adaptador RJ25. curl rae Pete ata Puertos[Sencoi EERO) PAbrelagara esperar @ segundo perar & segundo Sie incluimos la mini garra robética, lo que conseguimos es el montaje de la siguiente imagen. Simplemente, estamos afiadiendo un servo mas, por lo que necesitamos echar mano de otro Adaptador R25: og Pe caccut encore! fiar servo GEER CESS inquic €EE9 evo GME GXIEEY snaulo ly ors Ce eT Pagina 36 ES Divirtiéndome con mBot EEE Finalmente, sdlo resta hacer el programa en si. El mio es muy sencillo y solo muestra algunos movimientos de ambos servos del puerto 4, En cada giro programado, se abre y cierra la garra: Bl eieoaas Soe ee See pes Deme reros Lean ERO) > arrarecta esperar @ seaundos Cea enon 45") ye Girala garra 90", Ty Puertos “J Banco2") Be eee fijar servo CY CXiesie Pagina 37 Divirtiéndome con mBot ES 3.10. Sensor de sonido El sensor de sonido esta destinado a detectar la intensidad de sonido de su entorno. Podemos utilizarlo para realizar proyectos que requieran que interactuemos con la voz. El sensor dispone de un amplificador LM386 e incorpora un potenciémetro de ajuste de sensibilidad, proporcionndonos valores analégicos entre 0 y 1023. Sensor de sonido. Este sensor también podemos programarlo con el software mBlock, conectando el sensor de sonido a los puertos 3 0 4, que son los habilitados para este sensor (ID negro del sensor). ‘Supongamos que quiero simular el sonido con la vibracién de una onda y aprovecharla para hacer sonar las notas musicales DO, RE y Ml. En el siguiente escenario se muestra la onda sinusoidal perfecta y, sin ruido. En él, el sensor de sonido marca un valor en la variable Nive!Sonido de 136 y el objeto se encuentra en el disfraz “ondas1” Si el nivel de sonido es menor que 140, debemos ver la onda’ y sonara la nota DO. Si el nivel de sonido enta entre 140 y 299, debemos ver la onda2 y sonard la nota RE y, finalmente, siel sonido supera 299, veremos el disfraz de ondas3 y sonard la nota MI. Nene EET Pagina 38 Divirtiéndome con mBot Ee ei Pgeitd far NESS 2 Sensor de sonido GREED 5 tors) entonces TEL ie ya} tocar nota Gi durante 9 pulsos NivelSonid EOea era tocar nota G9 durante @B pulsos si NivelSonido > EEE) cambiar disfraz a EITEEEIRA tocar nota @9 durante @B pulsos 3.11, Potenciémetro El potenciémetro lineal de Makeblock es, seguin nos informa la casa, de 50KQ. Es de 270 grados, siendo el minimo valor hacia la izquierda y el maximo valor al tope de la derecha. Su color de ID negro nos indica que sélo podré conectarse a los puertos 3 y 4 de la placa mCore y a los puertos 7 y 8 del shield de arduino. Pagina 39 IN OEE IPE Divirtiéndome con mBot ES Médula Potenciémetro Al igual que en otros médulos, sino queremos usar el shield de arduino y pretendemos. conectarlo a la placa Arduino Uno, disponemos de 3 terminales: GND, VCC y AO; siendo esta ultima una de las salidas analogicas de la placa Arduino Uno. Un ejemplo que nos ayudara a programarlo en arduino lo encontramos en su libreria, en el archivo PotentiometerTest. Simplemente, debemos modificar el nombre de la placa que usamos y el puerto en el que conectamos el potenciémetro. También podemos programarlo con mBlock. En el siguiente ejemplo utilizo el valor numérico que me proporciona el potenciémetro para modificar el color de los dos led RGB del mBot. La siguiente imagen muestra el escenario de! programa con el valor maximo del potenciémetro (girado 270 grados hacia la derecha), que resulta ser de 975. fm patenccmeuoweoT me Como puede verse en la siguiente imagen, dispongo de 5 disfraces para recorrer los 975 puntos numéricos del potenciémetro. He decidido hacer intervalos “simétricos” de médulo 195 (975:5=195) y, a cada intervalo asociarle un color de LED RGB correspondiente con el color del disfraz: ee nn aaa Pagina 40 Divirtiéndome con mBot Divirtiéndome con mBot i (im) _potenciémetroMBOT pe @ | ovens [a Disfraz nuevo; Secor ic ¢/aa ee : Teg rctencomero” Bale : sa be Ph -atrent-seescef Wily 9 eae Tene x Amato Amanila cambiar disfraz a EXPIRE soact76 [195 ee 209 PM ec anorco PEP osoe SOY 2s Ree ORL 2s) a eg Afy\ i 4 ied CEETEEED eee o> ~] X: 240 Y: -30 Nuovo objeto: & /

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