INGENIERÍA DE CONTROL II

MÉTODOS DE DIGITALIZACIÓN DE CONTROLADORES

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO - PUNO

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA

Elvis Pancca, Yunior Yucra & José Campos

yonyiunior@gmail.com
theelvisboy@gmail.com
cmdtcampos@gmail.com

1
 Diciembre 2017
Dedicatoria
Dedicamos este trabajo a nuestro docente por incentivarnos a realizar un buen trabajo y
poder despertar nuestras capacidades para poner más énfasis e interés en los cursos
que se nos ha asignado, también dedicar este trabajo a nuestros padres que siempre
están apoyándonos en cada momento para ser profesionales de éxito.

2
 Agradecimientos

Agradecemos a nuestros docentes por darnos las semillas para nuestro futuro
desempeño profesional, agradecemos también a todas las personas que nos han
ayudado en la elaboración de nuestros trabajos.

3
 Resumen
Los métodos de digitalización de sistemas de control permiten convertir el sistema
analógico a un sistema digital siendo para nuestro caso los sistemas de control
continuos, Esta metodología de diseño de controladores digitales a partir de
controladores continuos también se le conoce como digitalización o discretización de
controladores continuos, la metodología está formada por cinco pasos generales y
básicamente consiste en emplear los algoritmos de discretización ampliamente
conocidos para digitalizar el controlador continuo, este método es útil principalmente en
sistemas donde ya exista un controlador continúo funcionando en sistemas de control viejos u
obsoletos o en sistemas nuevos donde se requiera el diseño de un algoritmo de control digital. Claro
está, en sistemas nuevos deberá diseñarse primero el controlador continúo usando técnicas ya
conocidas y posteriormente convertirlo a discreto. Gran parte de las etapas del diseño se llevan a
cabo usando una herramienta tipo CAD tal como Programa CC o Matlab con la toolbox de Control y/o
de Simulink.

4
 INDICE

1. METODOS DE DIGITALIZACION DE CONTROLADORES. ................................................................................ 6

2. PASOS PARA DIGITALIZAR UN CONTROLADOR CONTINUO. .................................................... 7
3. MÉTODO DE LA DIFERENCIA HACIA DELANTE O DERIVADA POSTERIOR. .................................................... 8
4. MÉTODO DE LA DIFERENCIA HACIA ATRÁS O DERIVADA ANTERIOR ........................................................... 9

5. MÉTODO DE LA TRANSFORMACIÓN BILINEAL O DE TUSTIN ...................................................................... 10

6. MÉTODO DE LA TRANSFORMADA Z ........................................................................................................... 11
7. MÉTODO DEL MANTENEDOR DE ORDEN ZERO .......................................................................................... 12
8. MÉTODO DEL MANTENEDOR DE PRIMER ORDEN...................................................................................... 12
9. MÉTODO DE INTEGRACIÓN RECTANGULAR HACIA ADELANTE .................................................................. 12
10. MÉTODO DE INTEGRACIÓN RECTANGULAR HACIA ATRÁS .................................................................... 13
11. DIGITALIZACIÓN DE CONTROLADORES PID CONTINUOS. ...................................................................... 14
FIG.N°14 controladores PID ................................................................................................................................ 14
12. PID DISCRETO A PARTIR DE LA DERIVADA POSTERIOR .......................................................................... 14
13. PID DISCRETO A PARTIR DE LA DERIVADA ANTERIOR ............................................................................ 15
14. PID DISCRETO A PARTIR DE LA TRANSFORMACIÓN BILINEAL ................................................................ 15
15. PID DISCRETO A PARTIR DE LA INTEGRACIÓN RECTANGULAR HACIA ADELANTE.................................. 15
16. PID DISCRETO A PARTIR DE LA INTEGRACIÓN RECTANGULAR HACIA ATRÁS ........................................ 15

17. PID DISCRETO A PARTIR DE LOS MÉTODOS INTEGRACIÓN TRAPEZOIDAL +

DERIVADA ANTERIOR .................................................................................................................................. 16

18. QUE SIGNIFICA ALGORITMO DE CONTROL DE POSICIÓN O DE VELOCIDAD?. ............. 16

19. Bibliografía ............................................................................................................................................. 18

5
1. METODOS DE DIGITALIZACION DE CONTROLADORES.
Es la metodología de diseño de controladores digitales a partir de controladores
continuos también se le conoce como digitalización o discretización 1 de controladores
continuos. La metodología está formada por cinco pasos generales y básicamente
consiste en emplear los algoritmos de discretización ampliamente conocidos para
digitalizar el controlador continuo. (Arenas Rojas, 2011)
Esta metodología es útil principalmente en sistemas donde ya exista un controlador continúo
funcionando en sistemas de control viejos u obsoletos o en sistemas nuevos donde se requiera el
diseño de un algoritmo de control digital. Claro está, en sistemas nuevos deberá diseñarse primero el
controlador continúo usando técnicas ya conocidas y posteriormente convertirlo a discreto. Gran parte
de las etapas del diseño se llevan a cabo usando una herramienta tipo CAD tal como Programa CC
o Matlab2 con la toolbox de Control y/o de Simulink.

FIG. N°1: Esquema de una conversión digital.

FIG. N°2: Sistema continuo

FIG. N°3: Sistema discreto

1
DISCRETIZACIÓN: busca transformar modelos y ecuaciones continuos en sus contrapartes discretas,3 usualmente
para hacer cálculos utilizando aproximaciones
2
MATLAB: (abreviatura de MATrix LABoratory, "laboratorio de matrices") es una herramienta de software
matemático que ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje de programación propio.
6
Figuras N° 2 y N° 3 muestran el método de digitalización de controladores continuos

Las propiedades del controlador digital dependen de:

… El período de muestreo T.
… Método de digitalización3 utilizado.

El objetivo de esta metodología es hallar GC(z) para que Y2(s) ≅ Y1(s).

2. PASOS PARA DIGITALIZAR UN CONTROLADOR CONTINUO.

PASO 1:

Verificar el funcionamiento satisfactorio del sistema continúo modificado, usando una

herramienta tipo CAD, tal como Programa CC o Matlab:

SISTEMA CONTINÚO MODIFICADO

FIG. N° 4: Sistema analógico modificado a ser verificado para prever el impacto

causado por el muestreo.

GZOH(s) puede ser aproximado usando PADE4. Si es necesario se corrige GC(s).

PASO 2:

Discretizar5 GC(s) aplicando algún método conocido a fin de hallar GC(z). Los métodos
más empleados son:

Diferenciación hacia adelante o derivada posterior (Forward rectangle).

Diferenciación hacia atrás o derivada anterior (Backward rentangle).
Transformación bilineal o Tustin.

Tustin con predoblamiento de frecuencia (Tustin with prewarping).

Mapeo de polos y ceros (Pole Zero Map).

3
LA DIGITALIZACIÓN: Es el proceso conversión de una señal analógica u óptica a una señal digital (lenguaje de
computadora.
4
PADE: una herramienta en programa Matlab usada para aproximaciones.
5
DISCRETIZAR: transformar una señal analógica en digital.
7
 Transformada Z.

Mantenedor de orden zero.

Mantenedor de primer orden.

Integración rectangular hacia delante.

Integración rectangular hacia atrás.

PASO 3:

Discretizar la planta, GP(s), usando el ZOH para hallar G(z).

PASO 4:

Verificar el funcionamiento satisfactorio del sistema discreto usando una herramienta

tipo CAD, tal como Programa CC v5.0 o Matlab 6.0.

PASO 5:

Implementar GC(z) usando:

Algoritmo numérico (E.E.D.L.).

Hardware: DSP, PC, PLC, DCS, SCADA.

Especial cuidado debe tenerse al elegir el algoritmo numérico y el hardware más

adecuado.

Esta elección básicamente responde a lo siguiente:

Costo.

Poder de cómputo de los dispositivos de hardware.

Aplicabilidad.

3. MÉTODO DE LA DIFERENCIA HACIA DELANTE O DERIVADA POSTERIOR.

El método consiste en aproximar la derivada del error mediante una función en
diferencia hacia adelante. Sea x(t) la derivada del error y X(s) la transformada de
Laplace de la derivada del error, con lo cual se tiene que:

de(t )
x(t ) = ⇔ X (s) = SE(s) (1)
dt
La pendiente de e(t) en t = [(k+1)T] se aproxima a la pendiente de la línea recta entre
e(kT) y e[(k+1)T]. Permita que la derivada numérica de e(t) en t = [(k+1)T] sea x(kT),
entonces se tiene que:
8
 (2)

La ecuación (2) representa la E.E.D.L. del algoritmo de control. Aplicando T.Z. a (2)
tenemos:

(3)

X ( z ) = Z −1 E( z)
(4)
T
La expresión (4) permite obtener la F.T. del controlador digital a partir del controlador continuo de
la siguiente forma:

Z −1
(5)
GC ( z) = GC (s) S= T

e (t )
e[(k +1)T ]
e ( kT )

kT [(k +1)T ] t
FIG. N° 5: Explicación gráfica del método de la derivada posterior.

4. MÉTODO DE LA DIFERENCIA HACIA ATRÁS O DERIVADA ANTERIOR

El método consiste en aproximar la derivada del error mediante una función en
diferencia hacia atrás. Sea x(t) la derivada del error y X(s) la transformada de Laplace
de la derivada del error, con lo cual se tiene que:

de(t )
x(t ) = ⇔ X (s) = SE(s) (6)
dt

La pendiente de e(t) en t = kT se aproxima a la pendiente de la línea recta entre e[(k-

1)T] y e(kT). Permita que la derivada numérica de e(t) en t = kT sea x(kT), entonces se
tiene que:

9
 (7)

representa la E.E.D.L. del algoritmo de control. Aplicando T.Z. a (7) tenemos:

(8)

X(z)= Z −1 E( z) (9)
TZ

La expresión (9) permite obtener la F.T. del controlador digital a partir del
controlador continuo de la siguiente forma:

e (t )
e ( kT )
e[(k −1)T ]

[(k −1)T ] kT t
FIG. N° 6 Explicación gráfica del método de la derivada anterior

5. MÉTODO DE LA TRANSFORMACIÓN BILINEAL O DE TUSTIN

A este método también se le conoce como Integración Trapezoidal. El método consiste
en aproximar la integral del error mediante sumas de áreas de trapezoides. Estas sumas
se pueden expresar mediante una función en diferencia.

Sea x(t) la integral del error y X(s) la transformada de Laplace de la integral del error, con
lo cual se tiene:

(10)

Que permite obtener la F.T. del controlador digital a partir del controlador continuo de la
siguiente forma:

10
 G ( z) = G (s) 2 Z −1 (11)
C C S=
T Z +1

En esencia lo expresado en (11) está en función de áreas de trapecios.

e (t )
e ( kT )
e[(k −1)T ]

[(k −1)T ] kT t

FIG. N° 7: Explicación gráfica del método de Tustin.

6. MÉTODO DE LA TRANSFORMADA Z
El método consiste en hallar la T.Z. de la transformada inversa muestreada de Laplace
del controlador continuo G(s).

GC ( z) = Z ∫−1 (GC* (s)) (12)

FIG. N° 8 método de transformada Z

En caso de que se presente Aliasing la solución es un filtro analógico. En algunas

ocasiones se requiere rediseñar GC(s).

{
GC ( z) = Z ∫−1 GC* 1 (s) } (13)

11
 FIG. N° 9 método de transformada Z

7. MÉTODO DEL MANTENEDOR DE ORDEN ZERO

El método consiste en hallar la T.Z. del conjunto mantenedor controlador:

G (s)
GC (z) = Z [ GZOH (s)GC (s)] = (1− Z −1 )Z (14)
C

FIG. N° 10 método mantenedor de orden cero

8. MÉTODO DEL MANTENEDOR DE PRIMER ORDEN.

El método consiste en hallar la T.Z. del conjunto mantenedor controlador:

G ( z) = Z [ G (s)G (s)] = (1− Z −1 )2 Z (TS +1)GC (s) (15)

C FOH C 2

TS

FIG. N° 11 Método de primer orden

9. MÉTODO DE INTEGRACIÓN RECTANGULAR HACIA ADELANTE

En esencia este método consiste en aproximar la integral del error mediante sumas de
áreas de rectángulos y el valor de la integral en t = [(k+1)T] es igual al valor en t = kT
más el área adicionada desde kT hasta [(k+1)T]. Permita que x(kT) sea la integral
numérica de e(kT).

TZ
X (z) = E(z) (16)
Z −1

12
 (17)

e (t)

e ( kT )
e[( k +1)T ]
t
kT [(k +1)T ]

FIG. N°12 Método de integración rectangular hacia adelante

10. MÉTODO DE INTEGRACIÓN RECTANGULAR HACIA ATRÁS

En esencia este método consiste en aproximar la integral del error mediante sumas de áreas de
rectángulos basados en la figura siguiente el valor de la integral en t = kT es igual al valor en t = [(k-
1)T] más el área adicionada desde [(k-1)T] hasta KT. Permita que x[(k-1)T] sea la integral numérica
de e[(k-1)T], con lo cual se tiene que:

(18)

(19)

FIG.N°13 método de integración rectangular hacia atrás

13
11. DIGITALIZACIÓN DE CONTROLADORES PID CONTINUOS.

Es la aproximación de los términos de control planteados en las ecuaciones anteriores

mediante los cuales puede ser implementada en una computadora digital, aplicando las
diferentes técnicas de aproximación numérica antes mencionadas de acuerdo a esto se
tiene lo siguiente:

Controlador PID
uCP (t )
KP
+
R( s) E( s) K uCI (t ) U C ( s) Y ( s)
I
S + GP ( s)
+− +
uCD (t )
KDS

H ( s)

FIG.N°14 controladores PID

12. PID DISCRETO A PARTIR DE LA DERIVADA POSTERIOR

Cuya ecuación es:

(20)

14
Donde:

KPD = KP y representa la constante proporcional discreta.

KID = KIT y representa la constante integral discreta.

KDD = KD/T y representa la constante derivativa discreta.

13. PID DISCRETO A PARTIR DE LA DERIVADA ANTERIOR

(21)

Donde:

KPD = KP y representa la constante proporcional discreta.

KID = KIT y representa la constante integral discreta.

KDD = KD/T y representa la constante derivativa discreta.

14.PID DISCRETO A PARTIR DE LA TRANSFORMACIÓN BILINEAL

Aplicando las ecuaciones anteriores tenemos que:

G ( z) = K + K ID((Z −Z1)+ 1) + KDD(Z(+1Z) −1) (22)

C PD

Donde:

KPD = KP y representa la constante proporcional discreta.

KID = KIT/2 y representa la constante integral discreta.

KDD = 2KD/T y representa la constante derivativa discreta.

15. PID DISCRETO A PARTIR DE LA INTEGRACIÓN RECTANGULAR HACIA ADELANTE

Se obtiene reemplazando a la ecuación (21)

16. PID DISCRETO A PARTIR DE LA INTEGRACIÓN RECTANGULAR HACIA ATRÁS

15
 Por lo general se usan combinaciones de los métodos de integración y diferenciación
para digitalizar el algoritmo continuo PID. Estas combinaciones se basan en usar la
aproximación de la derivada del error para el término derivativo y la aproximación de
la integral del error o Tustin para el término integral. La idea es usar las técnicas de
aproximación numérica donde mejor apliquen. Si el controlador continuo tiene acción
integral se usarán los métodos de integración rectangular y/o trapezoidal según se
desee. Si el controlador continuo tiene acción derivativa se usarán los métodos de
diferenciación según se desee. Si el controlador continuo tiene ambas acciones
(integral y derivativa) se usarán ambos métodos, es decir, la parte integral será
tratada con los métodos de integración y la parte derivativa será tratada con los
métodos de diferenciación. En base a esto se tiene lo siguiente.

17. PID DISCRETO A PARTIR DE LOS MÉTODOS INTEGRACIÓN TRAPEZOIDAL +

DERIVADA ANTERIOR

T
G ( z) = K 1 + T ( Z + 1) + D ( Z −1)
C
2TI ( Z −1) TZ (22)

se le conoce comúnmente como ALGORITMO DE POSICIÓN o FORMA POSICIONAL

del esquema de control digital PID.Otra forma comúnmente usada en los esquemas de
control digital PID es conocida como ALGORITMO DE VELOCIDAD o FORMA DE
VELOCIDAD del esquema de control digital PID. Para este esquema no es posible
obtener una F.T. como tal, sino que la salida del controlador.

R( z) E ( z) Z U C ( z) Y ( z)
K
+ Z −1 ID + − G ( z)
−
+ +

K
DD
K
PD

Z −1
Z

FIG. N° 15 muestra la implementación del algoritmo de velocidad PID.

18. QUE SIGNIFICA ALGORITMO DE CONTROL DE POSICIÓN O DE VELOCIDAD?.

16
La figura 16 muestra un esquema típico de control digital en el cual se controla el
servomotor de una válvula analítica. Para definir el algoritmo de posición o el algoritmo
de velocidad.

Computador

Valor Señal de
Deseado error Controlador Control Servomotor
Variable
+− Controlada
Proceso
Variable Manipulada

FIG. N° 16 muestra un esquema típico de control digital.

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19. Bibliografía
Arenas Rojas, D. L. (2011). diseño de controlador para cortadora rotatoria de carton.

Atalaya Chávez, R. (2012). Técnicas de control no lineal moderno aplicadas al control de seguimiento a una
trayectoria de referencia angular de un manipulador esférico de 3GDL.

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