El modelo tiene 6 efectores finales siendo sus patas, pero al ser de las mismas

caractersticas en ngulos de giro y tamaos se analizar uno de ellos y despus ser

utilizado las siguientes 5 patas.
El Phamton X presenta una distribucin bilateral de las patas, logrando as una simetra
en sus extremidades, con relacin al eje longitudinal, este mtodo permite una mayor
estabilidad en el movimiento permitiendo as una programacin ms sencilla para los
actuadores, su desventaja es que se limita la facilidad de cambio de direccin sea
izquierda o derecha. En la figura_ se puede observar el modelo del robot en vista superior
y la distribucin de patas explicado anteriormente.

Configuracin bilateral de las patas de un robot hexpodo

Sin embargo existe otra distribucin la cual mantiene ciertos aspectos de la simetra entre
las distribuciones de las patas y adems permite un giro o cambio de direccin rpido y
sin mayores problemas, convirtindolo en el diseo ideal para un robot, diagrama de
distribucin de las patas se observa en la Figura _

Configuracin radial de las patas de un robot hexpodo

De esta manera en la figura_ se puede observar que el robot Phantom X cumple con la
descripcin de distribucin de patas radial.
 Distribucin de las patas Phantom X
Se determina un punto centro en el modelo geomtrico descrito en la figura anterior, este
punto ser el eje fijo de coordenadas de cada efector, como las patas tienen una
composicin idntica se analizar una de ellas con base en el primer eje de la articulacin,
despus de haber obtenido la ubicacin del efector final a este se le sumara las distancias
en los ejes (X,Y), dicha distancia es la que se tiene desde el eje fijo determinado del robot,
al eje de la primera articulacin de la pata analizada detallado en la Figura_. Y Figura_
Procedemos el anlisis en la base de la articulacin de una de las extremidades del robot
siguiendo los pasos del mtodo de denavit hartenberg.

Paso 1. Numerando los eslabones, como se muestra la Figura .

Figura Numeracin de eslabones

Paso 2. Numerar articulaciones, en este caso se dispone de dos grados de libertad dados
en estas articulaciones, se observa en Figura .
 Figura Numeracin de ejes

Paso 3. Localizar el eje de cada articulacin, como se puede apreciar en Figura

Error! No text of specified style in document..1

Figura Error! No text of specified style in document..1 Eje Z en cada articulacin

Paso del 4 al 6. Se procede a describir los ejes, visualizado en la Figura Error! No

text of specified style in document..2
 Figura Error! No text of specified style in document..2 Ubicacin de ejes X

Paso 7. Anlisis de ubicacin de ejes Y, se puede observar en la Figura Error! No

text of specified style in document..3.

Figura Error! No text of specified style in document..3 Ubicacin ejes Y

Paso 8 a 12. Determinacin de distancias, explicados en la Figura Error! No text of

specified style in document..4.
 Figura Error! No text of specified style in document..4 Dimensiones y ejes en
anlisis DH

En la se detalla los valores de los siguientes parmetros

i , ngulo de movilidad de cada articulacin
di, Distancia de desfase de las articulaciones en el mismo eje de giro
ai, Distancia de separacin entre articulaciones
, ngulo de rotacin de la articulacin en su mismo eje