Ejercicio 3

1 ()
() =
()

Unidades del sistema.

2
=[ ]


=[ ]

=[ ]

2 1 1 1
= = 1
2

2 2 2 2
= = 2
2

Figura 1 Sistema mecnico rotacional

Fuente: Nise, N. (2006). Sistemas de control para ingeniera. Mxico D.F.: Continental.

Modelamiento matemtico:
() 2 + 2 + 2 (2 + 2) 1()
[ ]=[ ][ ]
(2 + 2) 5 + 5 2()

2 1 21 22 1
+ + 21 22 = () = 21 21 + 22 + 22 + ()
2

21 52 1 5 52
21 + + 52 = 0 = 1 + 2 +
2 2

1
1
21 21 + 22 + 22 + ()

2
= 2
52 52
0 1 + +
[ 2 2 ]
2
[ ]
 UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS
ESPE-EL

0 1 0 0
1 1 0
2 2 2 2
1
[ ]= 0 0 0 1 [1 ] + [10] (
2 5 5 2

2 2 0
[0 1
2 2 ]

2
 UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS
ESPE-EL

Ejercicio 4
()
Encuentre la funcin de transferencia () = en la figura que se encuentra a
()
continuacin.

Figura 2 Sistema mecnico rotacional

Fuente: Nise, N. (2006). Sistemas de control para ingeniera. Mxico D.F.: Continental.

Resuelto por mtodo de impedancias.

2 ()
() =
()

Unidades del sistema.

2
=[ ]

=[ ]

=[ ]

2 1 1 1
= = 1
2

2 2 2 2
= = 2
2

3
 UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS
ESPE-EL

Modelamiento matemtico:

2
[()] = [ + 5 + 6 3 4 ] [1 ()]
0 3 4 2 + 5 + 5 2 ()

2 1 51 32 1
+ + 61 42 = () = 51 61 + 32 + 42 + ()
2

31 2 2 52 2
41 + + + 52 = 0 = +51 + 41 52 52
2

1 1
51 61 + 32 + 42 + ()

2
=[ 2
]
51 + 41 52 52
2
[ ]

1 0 1 0 0 1 0
1 6 5 4 3
[ ]= [ ] [1 ] + [10] ()
2 1 2

2 4 5 5 5 2 0