DISEO DE SISTEMAS DE

CONTROL MEDIANTE EL MTODO

DEL LUGAR DE LAS RACES
COMPENSADOR DE RETRASO
ADELANTO DE FASE
 En una red de retardo-adelanto, ocurren
tanto un retardo de fase como un adelanto
de fase en la salida pero en diferentes
regiones de frecuencia; el retardo de fase se
produce en la regin de baja frecuencia y el
adelanto de fase en la regin de alta
frecuencia.

DEFINICIN el compensador consiste el producto de las

funciones de transferencia de un
compensador de adelanto de fase y uno de
retraso. El compensador de retraso se
coloca a menores frecuencias que el de
adelanto.
Los compensadores de adelanto-retraso son
muy tiles, por ejemplo, cuando se deben
cumplir tres especificaciones en un sistema.
 DISEO CON EL COMPENSADOR
RETARDO-ADELANTO.

E0 ( s) R4 R6 ( R1 R3 )C1 s 1 R2 C 2 s 1

Ei ( s) R 3 R5 R1C1 s 1 2( R R 4 )C 2 s 1
 1 1
s s

T1 s 1 T2 s 1
E0 ( s)
Kc Kc T1 T2

T1 T s 1 1
s 1 2
Ei ( s )
s s
T1 T2

Donde:

R1 R3 R2 R4 R2 R4 R6 R1 R3
1; 1 ; Kc
R1 R2 R1 R3 R5 R2 R4
 A partir de las especificaciones de
funcionamiento dadas, determine la
localizacin deseada para los polos
dominante en lazo cerrado.
Utilice la funcin de transferencia en
lazo abierto sin compensar G(s),
determine la deficiencia de ngulo si
Caso 1. los polos dominantes en lazo cerrado
estuviesen en la posicin deseada. La

parte de adelanto de fase del

compensador debe contribuir a este
ngulo .
Suponiendo que despus selecciona un
T2 suficientemente grande para que la
magnitud de la parte de retardo se
acerque a la unidad, de modo que s =
s1 es uno de los polos dominantes en
lazo cerrado.
1
s1
T2
1
s1
T2
Elija los valores de T1 y a partir de la siguiente igualdad:

1
s1
T1


s1
T1
A continuacin determine el valor de Kc a partir de la condicin de magnitud:

1
s1
T1
Kc G ( s1 ) 1

s1
T1
Si se especifica la constante de error esttico de velocidad Kv, determine el
valor de que satisfaga el requisito de Kv. Entonces:

K v Lim s Gc ( s) G( s) sK c G( s)
s0
Determine a partir de esta ecuacin y usando este valor, seleccione T2
tal que:

1 1
s1 s1
T2 T2
1 5 0
1 1
s1 s1
T2 T2
Caso 2. .
A partir de las especificaciones de funcionamiento dadas, determine la
localizacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
El compensador de retardo-adelanto se escribe:

1 1
(s ) (s )
(T1 s 1) (T2 s 1) T1 T2
Gc K c Kc ; 1
T 1
( 1 s 1) ( T2 s 1) (s ) (s )
T1 T2

Si se especifica la constante de error esttico de velocidad Kv,

determine Kc mediante:

K v Lim s Gc (s) G(s) sK c G(s)

s0

Para tener los polos dominantes en lazo cerrado en la localizacin

deseada, calcule la contribucin requerida del ngulo de la parte de
adelanto de fase del compensador de retardo-adelanto.
Seleccione una T2 suficientemente grande, con el fin de que

1
s1
T2
1
s1
T2
Se aproxime a la unidad, de modo que s = s1 sea uno de los polos dominantes
en lazo cerrado. Determine los valores de T1 y a partir de las condiciones de
magnitud y de ngulo:

1 1
s1 s1
T1 T1
Kc G ( s1 ) 1

s1
T1 s1
T1
 Utilizando el valor de calculado, seleccione T2 de modo que:

1
s1 1
T2 s1
1 T2
1 5 0
s1 1
T2 s1
T2
El valor de T2, no debe ser demasiado grande con el fin de que pueda
materializarse fsicamente.
 EJEMPLO
Disear un compensador que, en lazo cerrado, consiga un
amortiguamiento de 0.5, una frecuencia natural de 5 rad/s y
coeficiente Kv de 80 s1 para la siguiente planta:

4
=
( + 0.5)

Respuesta:

+ 0.5 + 0.2
= 6.26
+ 5.02 + 0.01247