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UNIVERIDAD AUTNOMA GABRIEL REN MORENO
DIRECCIN UNIVERSITARIA DE INVESTIGACIN

UNIVERSIDAD AUTNOMA GABRIEL REN MORENO
FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGA
CARRERA DE INGENIERA CONTROL DE PROCESOS
Ttulo:
SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO DE NIVEL

LQUIDOS APLICANDO UN PID
PROYECTO DE INVESTIGACIN
INTEGRANTES:
MARA FERNANDA COCA SALINAS Reg. 211040894

ABIGAIL GARCA GONZALES Reg. 211026557
LAURA JORDN BARBA Reg. 200930419
MARA BELN RIVERO ORELLANA Reg. 200769960
SHIRLEY X. ROMERO BARRIOS Reg. 210023104
KATERINE VENEGAS Reg. 200769960
GRECIA S. VILLARROEL CORONADO Reg. 210008636
DOCENTE TUTOR
ING. ANDRS NOGALES
Santa Cruz Estado Plurinacional de Bolivia

2014
TABLA DE CONTENIDO
Pg.
TABLA DE CONTENIDO ............................................................................................................. i

LISTA DE FIGURAS ...................................................................................................................3
1. ANTECEDENTES Y JUSTIFICACIN............................................................................... 1
2. EL PROBLEMA .................................................................................................................2
2.1 Situacin Problemtica ............................................................................................. 2
2.2 Formulacin del Problema ........................................................................................ 3
3. FORMULACIN DE LA HIPTESIS ................................................................................. 3
3.1 Conceptualizacin .................................................................................................... 3
3.1.1 Dinmica ....................................................................................................... 3
3.1.2 Sensor...........................................................................................................4
3.1.3 Sensor de Ultrasnico ................................................................................... 4
3.1.4 Principio de funcionamiento de los sensores ultrasnicos ............................. 4
3.1.5 Funcionamiento del sensor ultrasnico ......................................................... 5
3.2 Operalizacin de Variables ....................................................................................... 6
3.3 Ventajas y Desventajas ............................................................................................ 7
3.3.1 Leyes del Control de Procesos ...................................................................... 8
3.3.2 Elementos fsicos de un sistema de control ................................................... 8
3.3.3 Caractersticas de las ondas ultrasnicas ..................................................... 9
4. OBJETIVOS ......................................................................................................................9
4.1 Objetivo General....................................................................................................... 9
4.2 Objetivos Especficos ............................................................................................... 9
5. MARCO REFERENCIAL ................................................................................................. 10
6. MARCO TERICO .......................................................................................................... 11
6.1 Transformadas de La Place .................................................................................... 12
7. DISEO METODOLGICO ............................................................................................ 14
7.1 Tipo de Estudio....................................................................................................... 14
7.2 Definicin de Poblacin .......................................................................................... 15
7.3 Instrumentos y Tcnicas de Investigacin .............................................................. 15
7.3.1 Proporcional Integral Derivativo (PID) ......................................................... 16
7.3.2 BOMBA 2HP Y 110V................................................................................... 18
7.3.3 Tanque ........................................................................................................ 20
7.3.4 Servovlvula................................................................................................ 22
7.3.5 Arduino Uno ................................................................................................ 24
7.4 Trabajo de Campo .................................................................................................. 28
7.4.1 Obtencin del Modelo Matemtico .............................................................. 28
7.4.2 Simulacin por computadora de los Modelos de Procesos Dinmicos ........ 30
i
UNIVERSIDAD AUTNOMA GABRIEL REN MORENO. DIRECCIN UNIVERSITARIA DE INVESTIGACIN
FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGA. CARRERA DE INGENIERA CONTROL DE PROCESOS
SANTA CRUZ, ESTADO PLURINACIONAL DE BOLIVIA. 2015
7.5
Procesamiento y Anlisis de la Informacin ............................................................35
7.5.1 Simulacin del Sistema con Control PID .....................................................36
8. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ...................................................................37
9. CRONOGRAMA ..............................................................................................................38
BIBLIOGRAFIA .........................................................................................................................39
ANEXOS ...............................................................................................................................40
Anexo A. Imgenes del Proyecto ...........................................................................................41
ii
LISTA DE FIGURAS
Pg.
Figura N 1. Un tonel que nunca se acaba. Ejemplo del control de nivel de lquido y
caudal tal como se realizaba en la antigedad. .................................................... 1
Figura N 2. Principio de funcionamiento de los sensores ultrasnicos .................................... 4
Figura N 3. Sensor Ultrasnico ............................................................................................... 5
Figura N 4. Diagrama Control en adelanto ............................................................................. 6
Figura N 5. Diagrama Control por retroalimentacin ............................................................... 7
Figura N 6. Diagrama del Diseo Metodolgico.................................................................... 14
Figura N 7. Diagrama en bloques de un control PID ............................................................. 16
Figura N 8. Bomba 2HP y 110V............................................................................................ 18
Figura N 9. Tanque de almacenamiento ............................................................................... 20
Figura N 10. Servovlvula ...................................................................................................... 22
Figura N 11. Servovvula con retroalimentacin por presin .................................................. 24
Figura N 12. Arduino Uno ....................................................................................................... 24
Figura N 13. Simulacin por computadora de los Modelos de Procesos Dinmicos ............... 31
Figura N 14. Diagrama de Bloques del sistema ...................................................................... 35
3
iv
PROYECTO DE INVESTIGACIN
SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO DE NIVEL LQUIDOS APLICANDO UN PID
1. ANTECEDENTES Y JUSTIFICACIN
Los primeros sistemas de control conocidos, ya en la antigedad, son mecanismos

destinados al control del caudal para regular un reloj de agua o el control de nivel
del lquido en una lmpara de aceite o en un recipiente de vino, que se mantiene
lleno a pesar de los muchos vasos que se sacan. De hecho, el control del caudal
de fluido se reduce al control del nivel del fluido, ya que un pequeo orificio
producir caudal constante si la presin es constante. El mecanismo de control de
nivel de lquido inventado en la antigedad y todava usado para controlar nivel es
la vlvula flotante, semejante a la del depsito de agua de un inodoro corriente. El
flotador est hecho de tal manera que, cuando el nivel baja, el caudal del depsito
aumenta y cuando el nivel sube, el caudal disminuye y, si es necesario, se corta
(Figura 1). En este caso el sensor y el actuador estn combinados en el mismo
dispositivo, el flotador y la combinacin de tubo de alimentacin.
Figura N 1. Un tonel que nunca se acaba. Ejemplo del control de nivel de lquido y caudal
tal como se realizaba en la antigedad.
En la actualidad los procesos industriales se pueden llevar a cabo su

automatizacin de dichos procesos mediante la implementacin con instrumentos
de medicin y control. Estos instrumentos han liberado al operario de su actuacin
fsica directa en la planta y al mismo tiempo le han permitido la labor nica de
1
supervisin y vigilancia del proceso, por lo que ha sido posible fabricar productos
complejos con altos estndares de calidad.
El Microprocesador Arduino naci como un proyecto educativo por el ao 2005 sin

pensar que algunos aos ms tarde se convertira en lder del mundo DIY (Do It
Yourself).
Su nombre viene del nombre del bar Bar di Re Arduino donde Massimo Banzi
pasaba algunas horas, el cual a su vez viene del nombre de un antiguo rey
europeo all por el ao 1002. Banzi dice que nunca surgi como una idea de
negocio, es ms naci por una necesidad de subsistir ante el eminente cierre del
Instituto de diseo Interactivo IVREA en Italia. Es decir, al crear un producto open
hardware (de uso pblico) no podra ser embargado. A la fecha se han vendido
ms de 250 mil placas en todo el mundo sin contar las versiones clones y
compatibles.
La tecnologa se encuentra en constante cambios simplificando estructuras y

mejorando procesos. Los sistemas de control y adquisicin de datos, en la
actualidad constituyen la herramienta ms utilizada en las grandes industrias a
nivel mundial, para llevar informacin en tiempo real del estado y funcionamiento
de equipos y as optimizar las respuestas del sistema. Por tal razn en nuestro
proyecto nos disponemos a realizar un mdulo de control de nivel de lquidos PID
para el aprendizaje de los estudiantes y pblico en general, la implementacin del
Arduino uno y el sensor ultrasnico.
Adems la tarjeta de adquisicin de datos innovada en el proyecto control de nivel

de lquidos conseguir la comunicacin del sistema elctrico de control y el
programa MATLAB implemento en la PC, as como la manipulacin de las seales
emitidas por medio del sensor ultrasnico para su anlisis.
2. EL PROBLEMA
2.1 SITUACIN PROBLEMTICA

El persistente perfeccionamiento de nuevas tecnologas en el campo de la
automatizacin ha generado que todas las esferas de la vida humana se
automaticen provocando que se desarrollen los denominados sistemas
inteligentes capaces de resolver los ms diversos problemas llamados
sistemas de adquisicin de datos.
Pero la falta equipamiento de entrenamiento en lo que se refiere a los

sistemas de adquisicin de datos en las instituciones educativas ha generado
2
una serie de complicaciones en el desempeo laboral de los futuros
profesionales puesto que en las universidades no se implementan estos tipos
de sistemas de entrenamiento debido al escaso presupuesto para su
adquisicin.
2.2 FORMULACIN DEL PROBLEMA

Actualmente las empresas buscan eficiencia en sus procesos, reducir costos
y automatizar su empresa, por lo tanto buscan evitar percances en el sistema
de llenado de lquidos (rebalses de nivel, nivel del fluido fuera del rango
establecido), mantener fijos los parmetros necesarios para el fluido y
disminuyendo la dificultad del trabajo para el trabajador.
3. FORMULACIN DE LA HIPTESIS
Mediante un sensor ultrasnico que emite un pulso de ultrasonido y

posteriormente midiendo el tiempo que transcurre entre la emisin del sonido y la
percepcin del eco, ser la seal que enviaremos a nuestro micro controlador, el
cual decidir la accin a tomar (previamente establecida). Esta accin ser
ejecutada por un elemento final de control que es el dispositivo fijo que lleva a
cabo la decisin del controlador, que en nuestro caso sera la vlvula que controla
el flujo de la bomba (el caudal), haciendo posible el establecer un control de nivel
de lquidos, en un tanque de flujo continuo.
3.1 CONCEPTUALIZACIN
3.1.1 DINMICA
Comportamiento de un proceso dependiente del tiempo. En la teora
del control se estudia bsicamente la dinmica de dos tipos de
sistema:
a) Sistema de lazo abierto: Respuesta del sistema sin controladores

o con un control en adelanto (feedforward).
b) Sistema de lazo cerrado: Comportamiento del sistema incluido un
control por retroalimentacin (feedback ).
3
3.1.2 SENSOR
Es un dispositivo que, a partir de la energa del medio donde se
mide, da una seal de salida transductible que es funcin de la
variable de medida. La ampliacin de los sentidos para adquirir un
conocimiento de cantidades fsicas que por su naturaleza o tamao,
no pueden ser percibidas directamente por los sentidos.
3.1.3 SENSOR DE ULTRASNICO

Los ultrasonidos son una radiacin mecnica de frecuencia superior
a los audibles (20Khz). Toda radiacin al incidir sobre un objeto, en
parte se refleja, en parte se transmite y en parte es absorbida. Si
adems hay un movimiento relativo entre la fuente de radiacin y el
reflector, se produce un cambio de frecuencia de la radiacin (efecto
Doppler).Todas estas propiedades de la interaccin de una radiacin
con un objeto han sido aplicadas en mayor o menor grado a la
medida de diversas magnitudes fsicas. El poder de penetracin de la
radiacin permite que muchas de estas aplicaciones sean totalmente
no invasivas, es decir, que no acceda al interior del recinto donde se
producen los cambios que se desean detectar.
En funcin del tiempo que tarda el sonido en rebotar y volver, se

calcula la distancia a la que se encuentra dicho objeto.
3.1.4 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE LOS SENSORES

ULTRASNICOS
Figura N 2. Principio de funcionamiento de los sensores ultrasnicos
4
La mayora de los sensores de ultrasonido de bajo costo se basan en
la emisin de un pulso de ultrasonido cuyo lbulo, o campo de
accin, es de forma cnica.
Midiendo el tiempo que transcurre entre la emisin del sonido y la

percepcin del eco se puede establecer la distancia a la que se
encuentra el obstculo que ha producido la reflexin de la onda
sonora, mediante la frmula:
1
=
2
Donde V es la velocidad del sonido en el aire y t es el tiempo
transcurrido entre la emisin y recepcin del pulso.
A pesar de que su funcionamiento parece muy sencillo, existen

factores inherentes tanto a los ultrasonidos como al mundo real, que
influyen de una forma determinante en las medidas realizadas. Por
tanto, es necesario un conocimiento de las diversas fuentes de
incertidumbre que afectan a las medidas para poder tratarlas de
forma adecuada, minimizando su efecto en el conocimiento del
entorno que se desea adquirir
3.1.5 FUNCIONAMIENTO DEL SENSOR ULTRASNICO

El ultrasonido es sonido exactamente igual al que escucha el ser
humano normalmente, pero con una frecuencia mayor a la mxima
audible por el odo humano. sta comienza desde unos 16 Hz y tiene
un lmite superior de aproximadamente 20 KHz, mientras que se va a
utilizar sonido con una frecuencia de 40 KHz.
Figura N 3. Sensor Ultrasnico
5
3.2 OPERALIZACIN DE VARIABLES
Variables: A continuacin se definen los diferentes tipos de variables
implicados en la dinmica y control de sistemas:
a) Variables manipulables: Elementos del proceso que se pueden modificar

para controlar la planta. Normalmente se trata de caudales.
b) Variables controladas: Parmetros de proceso caudales, niveles,
temperaturas, presiones, etc. que se quieren controlar, ya sea para
mantenerlos constantes o para seguir una cierta evolucin con el tiempo.
c) Variables no controladas: Variables del proceso que no son controladas
aunque pueden ser medidas.
d) Perturbaciones: Entradas al proceso que no pueden ser controladas pero
que deben tener un valor fijo en el proceso.
Consigna (Set point): Es el valor deseado de la variable a controlar. Puede

ser constante o variar con el tiempo.
Control en adelanto (Feedforward): Se trata de un sistema de control de

lazo abierto. Se detecta la perturbacin cuando entra en el proceso y se
realiza el cambio necesario en las variables manipulables para que la
variable controlada se mantenga constante.
Figura N 4. Diagrama Control en adelanto
Control por retroalimentacin (Feedback): Se mide la variable controlada

a la salida del proceso y se compara con la consigna (el valor deseado de la
6
variable controlada). La diferencia (error) se alimenta al controlador por
retroalimentacin que modifica la variable manipulable.
Figura N 5. Diagrama Control por retroalimentacin
3.3 VENTAJAS Y DESVENTAJAS
VENTAJAS DESVENTAJAS
Feedforward
1. Acta antes de que la perturbacin 1. Requiere la identificacin de las
sea introducida en el sistema. posibles perturbaciones y su medida
2. Bueno para sistemas lentos directa.
(multicapacidad) 2. No puede operar con perturbaciones
3. No introduce inestabilidad debida a no o con tiempos muertos
la respuesta de ciclo cerrado significativos medibles.
3. Sensible a las variaciones de las
respuestas de ciclo cerrado
parmetros del proceso.
4. Requiere un buen conocimiento del
modelo del proceso.
Feedback
1. No requiere la identificacin y 1. Antes de tomar la accin de control
medida de todas las perturbaciones. espera a que la perturbacin haya
2. Es insensible a los errores de sido eliminada del sistema.
modelado. 2. Es insatisfactorio para procesos lentos
3. Es insensible a los cambios de con tiempos muertos significativos.
parmetros. 3. La respuesta de bucle cerrado puede
crear inestabilidad.
7
Estabilidad: Un proceso es inestable si su salida se va haciendo mayor
(positiva o negativamente) con el tiempo.
La mayora de los sistemas de lazo abierto son estables. Todos los sistemas
de lazo cerrado son inestables si la ganancia del controlador se hace los
suficientemente grandes.
Normalmente el rendimiento del controlador aumenta con la ganancia, pero

disminuye su tolerancia a los cambios de parmetros del proceso.
Control analgico: En este caso los datos son medidos de manera continua
en el tiempo.
Control digital: Se da cuando los datos son medidos de manera discreta ya

sea debido a la utilizacin de computadores digitales o debido a mtodos de
medida muy lentos en comparacin con la dinmica del proceso. P.ej.,
anlisis mediante cromatografa.
3.3.1 LEYES DEL CONTROL DE PROCESOS

a) Primera ley: El sistema de control ms simple es el que mejor
funcionar.
b) Segunda ley: Se debe entender el proceso antes de intentar
controlarlo.
3.3.2 ELEMENTOS FSICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

a) Instrumentos de medida o sensores: Son los elementos de
control encargados de medir las perturbaciones, las variables
controladas, etc. Son las principales fuentes de informacin de
cmo va el proceso. Un elemento crucial para la seleccin de un
sensor es su capacidad de transmitir informacin fcilmente.
P.ej., es preferible un termopar a un termmetro de mercurio.
b) Transductores: Elementos del sistema de control que convierten
magnitudes fsicas que no pueden ser utilizadas para el control
en otras que s lo pueden ser (una corriente elctrica o una seal
neumtica, p.ej.). P.ej., convertir una seal de presin en una
seal elctrica.
c) Lineas de transmisin: Llevan la seal desde el sensor al
controlador y del controlador al elemento final de control. La
transmisin acostumbra a ser elctrica o neumtica.
Frecuentemente se debe amplificar la seal del sensor antes de

transmitirla.
8
d) Controlador: Recibe las seales de los sensores y decide la
accin que se debe tomar.
e) Elemento final de control: Es el dispositivo fsico que lleva a cabo
la decisin del controlador. Tpicamente es una vlvula aunque
tambin puede ser una bomba de velocidad variable, una
compuerta
f) Registradores: Proveen de un soporte visual y registro histrico
del funcionamiento del sistema.
3.3.3 CARACTERSTICAS DE LAS ONDAS ULTRASNICAS

Las ondas de ultra sonido son ondas electromagnticas que pueden
propagarse a travs de diferentes medios como son, lquido, slido o
gaseoso. La velocidad con que se propagan y los efectos de sta,
dependen principalmente de la viscosidad, densidad y elasticidad del
medio por el que viajan; es por esta razn que las ondas de ultra
sonido son altamente utilizadas en aplicaciones industriales, militares
y de medida.
El rango de frecuencia audible para el ser humano se encuentra

entre 16Hz y 20kHz. La frecuencia de la energa ultrasnica empieza
desde el rango ms alto de frecuencia audible (cerca de 20kHz).
4. OBJETIVOS
4.1 OBJETIVO GENERAL

Realizar la medicin y el control de la variable nivel de lquidos mediante un
Sensor Ultrasnico y Obtener un modelo matemtico que represente la
operacin del llenado de un tanque para implementar un sistema de control
de nivel mediante un PID para realizar la sintonizacin del mismo.
4.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

1. Obtener el modelo matemtico lineal del proceso para controlar el nivel
mediante un PID.
2. Calcular los valores ideales para el PID y obtener la respuesta del
proceso a una perturbacin ocasionada por un escaln unitario
implementndose el modelo en la plataforma de Labview.
9
3. Ajustar los valores del PID para obtener la mejor respuesta a la
perturbacin y con esto realizar los clculos de los nuevos valores para el
diseo del PID electrnico en el caso bajo estudio.
4. Realizar corridas de simulacin del proceso utilizando la herramienta
Simulink para obtener la respuesta del PID electrnico y contrastar
dichos resultados con la respuesta obtenida del PID ideal analizando las
funciones de transferencia.
5. Realizar la sintonizacin del PID.
5. MARCO REFERENCIAL
En los procesos industriales se requieren controlar o mantener constantes algunas

variables tales como son: presin, caudal, nivel, temperatura, pH, conductividad,
velocidad, etc. para lo cual se hace uso del control automtico manteniendo dichas
variables en las condiciones ms idneas es decir en un punto de control llamado
set point, tal que puede ser: un punto fijo; un periodo de tiempo de acuerdo con
una relacin predeterminada; o guardar una relacin con otra variable. El sistema
de control realiza estas acciones comparado el valor de la variable o condicin con
el set point y toma una accin de correccin de acuerdo con la desviacin
existente sin que el operario intervenga en lo absoluto.
Por lo cual en nuestro proyecto se realizar la simulacin en pequea escala de

una automatizacin de un sistema de llenado de nivel de un fluido en Santa Cruz.
Los tanques de almacenamiento que llenaremos, suelen ser usados para
almacenar lquidos, son ampliamente utilizados en las industrias de gases, del
petrleo, y qumica, y principalmente su uso ms notable es el dado en las
refineras por sus requerimientos para el proceso de almacenamiento, sea
temporal o prolongado; de los productos y subproductos que se obtienen de sus
actividades.
La importancia de estos componentes estriba en que realizan las tres operaciones

bsicas que deben estar presentes en todo sistema de control; estas operaciones
son:
1. Medicin (M): la medicin de la variable que se controla se hace

generalmente mediante la combinacin de sensor y transmisor.
2. Decisin (D): con base en la medicin, el controlador decide que hacer para
mantener la variable en el valor que se desea.
3. Accin (A): como resultado de la decisin del controlador se debe efectuar
una accin en el sistema, generalmente esta es realizada por el elemento final
de control.
10
6. MARCO TERICO
Considrese el proceso que se muestra en la figura, en ste se tiene inters en

conocer cmo responde el nivel, h(t), del lquido en el tanque a los cambios en el
flujo de entrada, que (t), y a los cambios en la apertura de la vlvula de salida,
vp(t).
El flujo de lquido a travs de una vlvula est dado por:
Dnde:
q (t) = flujo, gpm.

Cv = coeficiente de la vlvula, gpm/(psi)1/2
vp (t) = posicin de la vlvula. Este trmino representa la fraccin de apertura de
la vlvula; si su valor es 0, eso indica que la vlvula est cerrada; si su
valor es 1, indica que la vlvula est completamente abierta.
P (t) = cada de presin a travs de la vlvula, psi.
G= gravedad especifica del lquido que fluye a travs de la vlvula sin
dimensiones.
Para este proceso, la cada de presin a travs de la vlvula est dada por
11
Dnde:
P= presin sobre el lquido, psia

= densidad del lquido, lbm/pies3
g= aceleracin debida a la gravedad, 32.2 pies/seg2
gc = factor de conversin 32.2 lbm-pies/lbf-seg2
h (t)= nivel en el tanque, pies.
P2= presin de salida de la vlvula hacia adelante, psia
En esta ecuacin se supone que las prdidas por friccin a lo largo del conducto
que va del tanque a la vlvula son despreciables.
6.1 TRANSFORMADAS DE LA PLACE

El mtodo de la Transformada de La Place es una herramienta matemtica
utilizada ampliamente para solucionar ecuaciones ordinarias lineales, y es
ampliamente utilizada en la simulacin de sistemas fsicos, circuitos
elctricos, y el modelado y anlisis de sistemas de control automtico.
La transformada de Laplace tiene dos caractersticas importantes que la

hacen de mucha utilidad, las cuales son:
1) La solucin de la ecuacin homognea y la solucin particular se

obtienen en una sola operacin.
2) La Transformada de Laplace, convierte la ecuacin diferencial en una
ecuacin algebraica de s. La solucin final se obtiene tomando la
transformada inversa de Laplace.
La transformada de La Place es de una funcin se define como:
Donde:
El uso de transformada de La Place ofrece un mtodo simple y elegante de

resolver ecuaciones diferenciales como las que se obtienen en los modelos
matemticos de los procesos alimentarios y otros.
Entre las diferentes propiedades de las transformadas de La Place cabe a

destacar:
1. Es un operador lineal:
12
2. La Transformada de una derivada es:
Es importante resaltar que una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden

pasa a ser a una ecuacin lineal de primer grado.
La transformada de la segunda derivada es:
Generalizando:
Dada la Transformada de Laplace F(s), la operacin para obtener f(t) se

denomina como transformada inversa de La Place, y se define por:
La integral de la transformada inversa de Laplace se representa como:
En donde c es una constante real que es mayor que las partes reales de
todas las singularidades de F(s). En la ecuacin anterior, representa una
integral de lnea que se evala en el plano s. Para funciones simples, la
operacin de la transformada inversa de Laplace, se puede llevar a cabo sin
realizar la evaluacin de esta integral, utilizando una tabla de transformadas.
Cuando las ecuaciones se tornan muy complejas, se utilizan diferentes
13
mtodos para su evaluacin, como por ejemplo la expansin en fracciones
parciales.
En el presente trabajo no se expondr este mtodo, pero se puede referir a

cualquier libro, el cual trate sobre la solucin de ecuaciones diferenciales
para tal efecto.
7. DISEO METODOLGICO
La metodologa utilizada para la presente investigacin se muestra continuacin:
Figura N 6. Diagrama del Diseo Metodolgico
7.1 TIPO DE ESTUDIO

Esta investigacin es una investigacin de tipo descriptiva, debido a que se
describe a la electrnica que se utilizamos para la automatizacin del llenado
14
de lquido y se va enfocando en la rama de la instrumentacin, hasta llegar a
los sensores de proximidad, conociendo as su manejo, los tipos, la
utilizacin, las ventajas, las aplicaciones, su funcionamiento, control y su
manejo en las empresas y en el hogar. As mismo analizando a los
dispositivos mviles. Hasta llegar a analizar la factibilidad de implementar el
control de los sensores mediante los dispositivos mviles.
Los sistemas de control automtico, son dispositivos utilizados en la

industria, que permiten el control de variables crticas de un proceso
industrial.
Estos sistemas permiten que las variables controladas permanezcan en un

punto de referencia, o en cierto rango aceptable respecto a este punto. Esto
con el fin que los procesos industriales sean eficientes, con lo que se logra
maximizar y aumentar la eficiencia de la produccin, adems de minimizar
costos ya que los lazos de control permiten una optimizacin de las materias
primas y la minimizacin de la energa utilizada en produccin.
El algoritmo PID es una solucin bastante buena para resolver el control de

muchas aplicaciones en la industria y debido a la aparicin de
Microprocesadores y Micro controladores en el mbito industrial, se
fundamenta el inters por el estudio y anlisis de sistemas de control en el
dominio temporal discreto.
El desarrollo del presente trabajo est basado en el estudio y diseo de

controladores PID, en tiempo discreto, y el anlisis de su respuesta dinmica,
en tiempo y frecuencia, utilizando software de anlisis como Matlab 7.
7.2 DEFINICIN DE POBLACIN

La fuente primaria de informacin para la realizacin del proyecto fueron los
conocimientos adquiridos en la materia de Control de Procesos II y de
Cursos de Arduino Uno que se tom para poder realizarse la parte de la
programacin. Por lo tanto hemos definido como nuestro universo a los
conocimientos adquiridos en el avance universitario y a lo investigado en
artculos cientficos puestos en internet, certificados por universidades de
Latinoamrica como ser La Universidad de San Carlos de Guatemala.
7.3 INSTRUMENTOS Y TCNICAS DE INVESTIGACIN

Las fuentes de informacin de la investigacin secundarias son obtenidas
para la realizacin del marco terico del proyecto que proviene de pginas
cientficas del Internet as como tambin artculos cientficos y libros
referentes al tema.
15
Los tems utilizados en el proyecto fueron seleccionados rigurosamente de
acuerdo a las caractersticas del proyecto, los ms importantes son:
* Arduino Uno (Microcontrolador) * Vlvula Mariposa

* Bomba Externa de Agua * Sensor Ultrasnico
7.3.1 PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la
desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere
obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El
algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera
una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura
que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de
seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del
tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones
es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la
posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un
calentador. Si ajustamos estas tres variables en el algoritmo de
control del PID, el controlador puede proveer un control diseado
para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del
controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control
ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el
grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para
control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del
mismo.
Figura N 7. Diagrama en bloques de un control PID
16
Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un

proceso o sistema se necesita, al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro,

caudalmetro, manmetro, etc).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada
(resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la

cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o
sistema. El controlador lee una seal externa que representa el valor
que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de
consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y
tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el
sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la
seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer
algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas
de gran valor visual.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de

consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada
instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el
valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3
componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas,
componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para
gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se
llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el
actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el
actuador utilizado.
Usos
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional,

proporcional derivativo y proporcional integral se utiliza en
aplicaciones ms cruciales tales como control depresin, flujo,
fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y otras variables.
Adems es utilizado en reguladores de velocidad de automviles,
control de ozono residual en tanques de contacto.
Un ejemplo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando

una persona entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua
caliente para aumentar la temperatura hasta un valor aceptable
(tambin llamado "Setpoint"). El problema es que puede llegar el
17
momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor as
que la persona tiene que abrir un poco la llave de agua fra para
contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua fra es ajustada
hasta llegar a la temperatura deseada. En este caso, el humano es el
que est ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el que
toma las decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves; pero no
sera ideal si en lugar de nosotros, fuera una mquina la que tomara
las decisiones y mantuviera la temperatura que deseamos?
Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para
simplificar las labores de los operadores y ejercer un mejor control
sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones ms comunes
son:
Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores,

Refrigeradores, etc.)
Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos,
mezclas, crudo, etc.)
Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en
tanques, tubos, recipientes, etc.)
Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una
lnea o tubo).
7.3.2 BOMBA 2HP Y 110V
Figura N 8. Bomba 2HP y 110V
Una (1) Bomba Hidrulica 2 HP en 110 V y en 220V
18
Voltios: 110V
Consumo: 14 Amp a 220V
Potencia: 2 HP; KW: 1.5
Caudal Q. Mx. 450 Litros / minuto; Q. Mx. 119 GPM galones / min
Altura H mx 16 metros
Succin Descarga: 1 pulgadas
Peso: 13.5 Kilogramos
Una bomba hidrulica es una mquina generadora que transforma

la energa (generalmente energa mecnica) con la que es accionada
en energa del fluido incompresible que mueve. El fluido
incompresible puede ser lquido o una mezcla de lquidos y slidos
como puede ser el hormign antes de fraguar o la pasta de papel. Al
incrementar la energa del fluido, se aumenta su presin, su
velocidad o su altura, todas ellas relacionadas segn el principio de
Bernoulli. En general, una bomba se utiliza para incrementar la
presin de un lquido aadiendo energa al sistema hidrulico, para
mover el fluido de una zona de menor presin o altitud a otra de
mayor presin o altitud.
El principio de funcionamiento
La bomba de desplazamiento positivo o volumtricas, en las que el

principio de funcionamiento est basado en la hidrosttica, de modo
que el aumento de presin se realiza por el empuje de las paredes
de las cmaras que varan su volumen. En este tipo de bombas, en
cada ciclo el rgano propulsor genera de manera positiva un volumen
dado o cilindrada, por lo que tambin se denominan bombas
volumtricas. En caso de poder variar el volumen mximo de la
cilindrada se habla de bombas de volumen variable. Si ese volumen
no se puede variar, entonces se dice que la bomba es de volumen
fijo.
19
7.3.3 TANQUE
Figura N 9. Tanque de almacenamiento
Los Tanques de Almacenamiento son estructuras de diversos

materiales, por lo general de forma cilndrica, que son usadas para
guardar y/o preservar lquidos o gases a presin ambiente, por lo que
en ciertos medios tcnicos se les da el calificativo de Tanques de
Almacenamiento Atmosfricos. Los tanques de almacenamiento
suelen ser usados para almacenar lquidos, y son ampliamente
utilizados en las industrias de gases, del petrleo, y qumica, y
principalmente su uso ms notable es el dado en las refineras por
sus requerimientos para el proceso de almacenamiento, sea
temporal o prolongado; de los productos y subproductos que se
obtienen de sus actividades.
Caractersticas
La diversidad de productos almacenados que es contemplada en la

aplicacin del cdigo de construccin API2 y cdigos relacionados
describe aspectos de construccin tales como:
Seguridad
Prevencin de evaporacin de lquidos con alta evaporacin
20
Presin de vapor de los lquidos contenidos
Retencin, mantenimiento y disposicin final del tanque,
Operacin del tanque
Dispositivos de proteccin y prevencin de incendios

Vlvulas de control de sobrepresin interna
Accesos y escapes de personal del tanque
Accesos y escapes de y al techo del tanque para inspeccin

Proteccin anticaidas de personal de operacin y mantenimiento
Sistemas de proteccin elctrica e iluminacin
Iluminacin nocturna,
Proteccin contra rayos y tormentas
Proteccin catdica anticorrosion,
Pintura
Pintura exterior
Carteles y/o letreros informativos del producto y capacidad,
Las caractersticas de volumen, especificaciones de acabado, de

proteccin interna contra corrosin y otras ms son hechas de
acuerdo a las necesidades del usuario final.
Usos
Los tamaos mostrados y las unidades de medida son ampliamente

utilizados en la industria de refinacin de petrleo, donde se refieren
a tanques con capacidades de BLS o barriles; y asimismo, las
refineras son catalogadas por su capacidad de produccin en BLS.
Los productos que se almacenan van desde crudo sin procesar,

Petroleo semipesado, Gasolina, Naftalina, Disel, Aceites Pesados,
Aceites Semipesados, y en algunos casos pueden usarse para
almacenar otra clase de lquidos requeridos en sus procesos de
funcionamiento tales como agua para el sistema de extincin de
incendios, compuestos cidos, Grasas Alimenticias, Leche, Granos,
Harinas Alimenticias entre otros.
21
7.3.4 SERVOVLVULA
Figura N 10. Servovlvula
Las servovlvulas se emplean en circuitos cerrados de mando para

el control de alta precisin de la energa hidrulica. Una seal
elctrica de entrada de milivatios controla en este caso una potencia
hidrulica de muchos kilovatios.
Las servovlvulas empleadas para ensayos de materiales y

componentes estn sometidas a las ms altas exigencias. Las
seales ms diversas de valores de consigna se tienen que alcanzar
con exactitud, sin importar que las velocidades de ensayo sean
extremadamente bajas o altas, los recorridos largos o cortos.
La eleccin de la servovlvula adecuada depende del tamao del

actuador (fuerza nominal) y del punto exigido, definido por fuerza,
recorrido y frecuencia.
Para la determinacin de los datos de la potencia de una

combinacin determinada actuador - servovlvula, empleando el
programa de clculo correspondiente.
22
Las servovlvulas son accionadores de tipo neumtico o hidrulico,
que conectan dos o ms vas por las que circula un fluido. La
diferencia con las vlvulas, es que estas son de tipo todo o nada,
mientras que las servovlvulas tienen la posibilidad de controlar la
presin o el caudal. Se recuerda que mandar significa dar una orden
para que se pongan los medios con el fin de conseguir un objetivo,
pero la consecucin de ste no es controlada y aunque no se
obtenga el objetivo con exactitud los medios no sufren correcciones.
Sin embargo regular lleva consigo, adems de dar la orden para que
se pongan los medios para conseguir un objetivo, se controla la
consecucin de ste, y si no se cumple, se realizan las correcciones
pertinentes hasta conseguirlo.
Las servovlvulas disponen de una retroalimentacin interna que

cumplen la funcin de regulacin descrita, de esta forma se obtiene
en los circuitos hidrulicos que las utilizan un alto grado de exactitud,
superior que con las vlvulas proporcionales y muy superior que con
las convencionales.
Las servovlvulas constan de tres partes, el motor de mando el

amplificador hidrulico y la vlvula principal de corredera El motor de
mando transforma una intensidad elctrica recibida en un
desplazamiento de un elemento especial en forma de T, formado por
un disco denominado ancora que es la parte superior de la T, y una
placa centrada y perpendicular al disco, que hace de pata de la T.
Esta placa, denominada de choque, est envuelta en un tubo elstico
de paredes delgadas, que tiene la misin de un resorte. Cuando el
motor de mando recibe una seal elctrica el ancora gira sobre uno
de sus dimetros, que hace de eje de giro, desplazndose con ello la
placa de choque.
23
Figura N 11. Servovvula con retroalimentacin por presin
7.3.5 ARDUINO UNO
Figura N 12. Arduino Uno
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa

con un micro controlador y un entorno de desarrollo, diseada para
facilitar el uso de la electrnica en proyectos multidisciplinares
24
El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel
AVR y puertos de entrada/salida. Los micro controladores ms
usados son el Atmega168, Atmega328, Atmega1280, ATmega8 por
su sencillez y bajo coste que permiten el desarrollo de mltiples
diseos. Por otro lado el software consiste en un entorno de
desarrollo que implementa el lenguaje de programacin
Processing/Wiring y el cargador de arranque que es ejecutado en la
placa.
Funciones bsicas y operadores
Arduino est basado en C y soporta todas las funciones del estndar

C y algunas de C++. A continuacin se muestra un resumen con la
estructura y sintaxis del lenguaje Arduino:
Sintaxis bsica
Delimitadores:;, {}
Comentarios: //, /* */
Cabeceras: #define, #include
Operadores aritmticos: +, -, *, /, %
Asignacin: =
Operadores de comparacin: ==, !=, <, >, <=, >=
Operadores Booleanos: &&, ||, !
Operadores de acceso a punteros: *, &
Operadores de bits: &, |, ^, ~, <<, >>
Operadores compuestos:
Incremento y decremento de variables: ++, --

Asignacin y operacin: +=, -=, *=, /=, &=, |=
Estructuras de control
Condicionales: if, if...else, switch case

Bucles: for, while, do... while
Bifurcaciones y saltos: break, continue, return, goto
Variables
En cuanto al tratamiento de las variables tambin comparte un gran

parecido con el lenguaje C.
25
Constantes
HIGH/LOW: representan los niveles alto y bajo de las seales de

entrada y salida. Los niveles altos son aquellos de 3 voltios o
ms.
INPUT/OUTPUT: entrada o salida.
false (falso): Seal que representa al cero lgico. A diferencia de
las seales HIGH/LOW, su nombre se escribe en letra minscula.
true (verdadero): Seal cuya definicin es ms amplia que la de
false. Cualquier nmero entero diferente de cero es "verdadero",
segn el lgebra de Boole, como en el caso de -200, -1 o 1. Si es
cero, es "falso".
Tipos de datos
void, boolean, char, unsigned char, byte, int, unsigned int, word,
long, unsigned long, float, double, string, array.
Conversin entre tipos
Estas funciones reciben como argumento una variable de cualquier

tipo y devuelven una variable convertida en el tipo deseado.
char(), byte(), int(), word(), long(), float()
Funciones bsicas
E/S digital
pinMode(pin, modo)
digitalWrite(pin, valor)
int digitalRead(pin)
E/S analgica
analogReference(tipo)
int analogRead(pin)
analogWrite(pin, valor)
E/S avanzada
shiftOut(dataPin, clockPin, bitOrder, valor)
unsigned long pulseIn(pin, valor)
26
Tiempo
unsigned long millis()

unsigned long micros()
delay(ms)
delayMicroseconds(microsegundos)
Matemticas
min(x, y), max(x, y), abs(x), constrain(x, a, b), map(valor,

fromLow, fromHigh, toLow, toHigh), pow(base, exponente),
sqrt(x)
Trigonometra
sin(rad), cos(rad), tan(rad)
Nmeros aleatorios
randomSeed(semilla), long random(mx), long random(mn, mx)
Bits y Bytes
lowByte(), highByte(), bitRead(), bitWrite(), bitSet(), bitClear(),

bit()
Interrupciones externas
attachInterrupt(interrupcin, funcin, modo)

detachInterrupt(interrupcin)
Interrupciones
interrupts(), noInterrupts()
Comunicacin por puerto serie
Las funciones de manejo del puerto serie deben ir precedidas de la

palabra "Serial" aunque no necesitan ninguna declaracin en la
cabecera del programa. Por esto se consideran funciones base del
lenguaje. Estas son las funciones para transmisin serial:
begin(), available(), read(), flush(), print(), println(), write()
27
Usos
Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos interactivos

autnomos o puede ser conectado a software tal como Adobe Flash,
Processing, Max/MSP, Pure Data). Las placas se pueden montar a
mano o adquirirse. El entorno de desarrollo integrado libre se puede
descargar gratuitamente.
Arduino puede tomar informacin del entorno a travs de sus

entradas analgicas y digitales, puede controlar luces, motores y
otros actuadores. El microcontrolador en la placa Arduino se
programa mediante el lenguaje de programacin Arduino (basado en
Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino (basado en Processing).
Los proyectos hechos con Arduino pueden ejecutarse sin necesidad
de conectar a un computador.
7.4 TRABAJO DE CAMPO

Una vez hecha la parte fsica del proyecto, se debe realizar la automatizacin
de ste por lo cual se necesita obtener un modelo matemtico para
programar el Arduino Uno y se pueda obtener una lectura ms exacta de los
sensores y se pueda controlar los dispositivos (abrir, cerrar vlvulas) en su
debido momento.
En nuestro proyecto, se buscar llenar el tanque uno hasta un nivel

determinado, el sensor ultrasnico calcular la altura, y cuando falten
aproximadamente unos 5 centmetros, mandar la informacin al Arduino
para que ste ordene a la servovalvula abrirse y que empiece a llenar el
tanque dos, para as tener un nivel constante de fluido en el tanque uno.
7.4.1 OBTENCIN DEL MODELO MATEMTICO

Los modelos matemticos y la simulacin por computadora son
indispensables en el anlisis y diseo de los sistemas de control para
procesos complejos no lineales, por lo que para emplearlos se debe
tomar en cuenta algunas consideraciones:
Que tan crtico es el desempeo del sistema de control para la

operacin segura y rentable del proceso.
La confiabilidad del desempeo del sistema de control, lo cual
generalmente depende de la experiencia y familiaridad que se
tenga con la aplicacin particular del control.
El tiempo y esfuerzo que se requiere para llevar a cabo la
simulacin, que puede ir desde algunas horas para un proceso
28
relativamente simple, hasta varios meses hombre para un
proceso complejo que se simula por primera vez.
Entre otras consideraciones se incluyen la disponibilidad de los

recursos de cmputo, personal con experiencia y suficientes datos
acerca del proceso para realizar la simulacin.
Los tres pasos principales para realizar la simulacin dinmica de un

proceso son:
1. Desarrollo del modelo matemtico del proceso y de su sistema

de control.
2. Resolucin de las ecuaciones del modelo.
3. Anlisis de los resultados.
Para desarrollar un modelo matemtico es importante tener en

cuenta la cantidad mxima de ecuaciones de balance independientes
que se aplican a cada volumen de control (o punto) del proceso; en
un sistema con N componentes, estas se expresan con:
N balances de masa
1 balance de energa
1 balance de momentos en cada direccin de inters, que
pueden ser hasta tres.
Los N balances de masa independientes pueden ser N balances de

componentes o un balance total de masa y N-1 balances de
componentes. Generalmente, el balance de momentos no se utiliza
en la simulacin del proceso, porque con l entran como incgnitas
las fuerzas de reaccin sobre el equipo y las paredes de la tubera,
las cuales rara vez son de inters. Un balance ms til es la ecuacin
de Bernoulli extendida para incluir la friccin, el trabajo del vstago y
la acumulacin de energa cintica.
Adems de las ecuaciones de balance se escriben otras ecuaciones

de manera separada para expresar las propiedades fsicas (por
ejemplo, densidad, entalpa, coeficientes de equilibrio) y las razones
(por ejemplo, de reaccin, de transferencia de calor, de transferencia
de masa) en trminos de las variables del proceso (por ejemplo,
temperatura, presin, composicin).
El mtodo que se emplea para el desarrollo de un modelo

matemtico es el siguiente:
1. Planteamiento de las ecuaciones de balance.
29
2. Conteo de las nuevas variables (incgnitas) que aparecen en
cada ecuacin, de manera que se tengan los antecedentes de la
cantidad de variables y ecuaciones.
3. Introduccin de nuevas relaciones que involucren a las variables
hasta que se tenga la misma cantidad de ecuaciones y variables.
El orden en que se plantean las ecuaciones de balance es el

siguiente:
Balance total de masa

Balance de componentes (o elementos)
Balance de energa
Balance de energa mecnica (si es relevante).
7.4.2 SIMULACIN POR COMPUTADORA DE LOS MODELOS DE

PROCESOS DINMICOS
Una vez que se obtienen las ecuaciones del modelo, el siguiente
paso en la simulacin de un sistema fsico es la solucin de las
ecuaciones. Cuando se utiliza una computadora para resolver las
ecuaciones, se pueden aplicar tres mtodos generales para
programar las ecuaciones del modelo:
1. Se utiliza algn mtodo simple de integracin numrica para

resolver las ecuaciones.
2. Se implementa un paquete de subrutinas de propsito general
para resolver las ecuaciones diferenciales.
3. Se utiliza un lenguaje de simulacin para simular sistemas
continuos.
El modelo dinmico de proceso, aun aquel de los sistemas

distribuidos, se puede transformar en un sistema de ecuaciones
diferenciales ordinarias de primer orden y ecuaciones algebraicas
auxiliares.
En este captulo se desarrolla el modelo matemtico para

implementar un control de nivel en el proceso que se muestra en la
figura.
30
TK1
TK2
Figura N 13. Simulacin por computadora de los

R Modelos de Procesos
Dinmicos
A continuacin se realiza el anlisis del sistema por lo que tomamos

en consideracin los siguientes puntos:
La apertura de la vlvula 1 no permanece constante debido a que

la vlvula es la responsable de controlar el caudal q1
responsable de la altura en el tanque 2.
La apertura de la vlvula 2 permanece constante debido a que se
trabaja con un caudal constante en estado estacionario.
31
Dependencia Lineal
1 () (a)
1 () =
1
Suponem
2 ()
2 () = (b)
2
BALANCE DE MATERIA PARA EL TANQUE 1
1
1 =

Sabemos que: V = rea (A) * Altura (h)
Dado que slo la altura va a variar con el tiempo y el rea es

constante, el balance quedara:
1 1
1 = = 1

Reemplazando q1 de la ecuacin (a)
1 1
1 =
1
BALANCE DE MATERIA PARA EL TANQUE 2
2
2 =

De igual manera slo vara la altura:
2 2
1 2 = = 2

Reemplazando q2 de la ecuacin (b)
2 2
2 = 1
2
32
VARIABLES DE ERROR
Tanque 1
1 1
1 =
1
Tanque 2
2 2
2 = 1
2
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Transformando Tanque 1
1
1 1 () = () 1 ()
1
1
1 () 1 + = ()
1
1 () 1
= . ()
() + 1
1 1
A partir de la ec. (a) se debe considerar que:
1 () 1
= . ()
1 () 1
Transformando Tanque 2
1
2 2 () = 1 () 2 ()
2
1
2 () 2 + = 1 ()
2
2 () 1
= . ()
1 () + 1
2 2
33
A partir de la ec. (b) se debe considerar que:
2 () 1
= . ()
2 () 2
Relacionando Q2 (s) y Qi(s)
2 () 2 () 2 () 1 () 1 ()
= . ()
() 2 () 1 () 1 () ()
Simplificando:
2 () 2 () 2 () 1 () 1 ()
=
() 2 () 1 () 1 () ()
Reemplazando (1), (2), (3) y (4) en ec. (5)
2 () 1 1 1 1
=
() 2 1 1 1
2 + 1 +
2 1
Simplificando:
1 1
2 ()
1 2
=
() + 1 + 1
1 2
1 2
Finalmente se tiene que:
1 1 1 1
() 2 ()
2 1 1 1
2 + 1 +
2 1
34

(+)(+)
1
=
1 2 1 2
1
=
1 1
1
=
2 2
7.5 PROCESAMIENTO Y ANLISIS DE LA INFORMACIN

El plan de trabajo de esta investigacin es la siguiente: primero la fase de
coleccin de datos, despus la fase de anlisis de datos y por ltimo la fase
de discusin y resultados.
Para el muestreo se implement un sistema integrado por un conversor

analgico digital, un computador, una interfaz de puerto paralelo y el software
de control en plataforma LabVIEW.
Figura N 14. Diagrama de Bloques del sistema
El sistema toma muestras del voltaje que recibe con intervalos de tiempo
graduables entre 3ms y 1min, facilitando la recopilacin de los datos de
caracterizacin. As se aplic un paso a la entrada del sistema y se registr
su evolucin en el tiempo.
35
LabVIEW (acrnimo de Laboratory Virtual Instrumentation Engineering
Workbench) es una plataforma y entorno de desarrollo para disear
sistemas, con un lenguaje de programacin visual grfico. Recomendado
para sistemas hardware y software de pruebas, control y diseo, simulado o
real y embebido, pues acelera la productividad. El lenguaje que usa se llama
lenguaje G, donde la G simboliza que es lenguaje Grfico
7.5.1 SIMULACIN DEL SISTEMA CON CONTROL PID

A travs de las simulaciones se busca evaluar el comportamiento de
los sistemas descritos empleando controladores P, PI y PID, adems
de prestar gran atencin a los niveles de voltaje requeridos por la
salida de los controladores se ajusten a la ventana real.
La importancia de estos componentes estriba en que realizan las tres

operaciones bsicas que deben estar presentes en todo sistema de
control; estas operaciones son: medicin, decisin y accin.
En el sistema se controlan los cuatro componentes bsicos que

tiene todo sistema de control, que son:
1. Sensor, que tambin se conoce como elemento primario. En

nuestro caso es el sensor ultrasnico.
2. Transmisor, el cual se conoce como elemento secundario.
3. Controlador, que es el cerebro del sistema de control. En nuestro
caso es el Microprocesador Arduino Uno.
4. Elemento final de control, que en nuestro caso es la servovlvula.
Los principales Beneficios que se pueden obtener con la realizacin

de un proyecto de mejora y automatizacin de un proceso productivo
son los siguientes:
Menores costes, debido a las mejoras en la zona de llenado y su

repetibilidad.
Menor tiempo de llenado, teniendo la posibilidad de dosificar o

aumentar el flujo del sistema.
Eliminacin de tiempos muertos entre dos procesos consecutivos.
Posibilidad de realizacin de procesos en paralelo con un control

total de las operaciones y disminuyendo los errores humanos como
al mismo tiempo la disminucin del nmero de accidentes al eliminar
muchas tareas manuales.
36
8. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
En transcurso del proyecto, pudimos obtener el modelo matemtico para un

sistema de llenado controlado de manera automtica el nivel con la ayuda del
PID, obteniendo datos con muy poco margen de error y fcilmente apreciables
gracias al uso del Labview.
Tambin pudimos apreciar que las perturbaciones que antes de la automatizacin

del sistema eran el mayor problema, ahora son fcilmente estimados utilizando la
herramienta Simulink y al uso del microprocesador Arduino Uno. Por lo tanto
podemos decir que nuestro proyecto sali de manera satisfactoria, pudiendo
demostrar las utilidades de la automatizacin.
37
9. CRONOGRAMA
Diagrama de Gantt:
SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO DE NIVEL LQUIDOS APLICANDO UN PID
38
BIBLIOGRAFIA
Apuntes; SISTEMA DE CONTROL ANALOGO DE FLUJO Y NIVEL DE LIQUIDO-

Universidad Santa F de Bogot, Colombia
Tesis; SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL APLICANDO UN PID EN UN MODELO

DE UN DISTRIBUIDOR DE COLADA CONTINUA- Alejandro Sandoval Ramos.
Instituto Politcnico Nacional Mxico, D.F.
Diapositivas; Conceptos Bsicos de Microcontroladores: Conociendo Arduino-

Antony Garca Gonzales. Universidad Tecnolgica de Panam
Cursos; Arduino Uno- Universidad Autnoma Gabriel Ren Moreno.
Apuntes; Materia Control de Procesos II- Ing. Ands Nogales. Universidad

Autnoma Gabriel Ren Moreno.
39
ANEXOS
40
ANEXO A. IMGENES DEL PROYECTO
Sistema de llenado de liquido Sistema de Llenado de Liquido

Vista frontal Vista lateral
41
Tanque nmero dos Tanque nmero uno
42

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UNIVERIDAD AUTNOMA GABRIEL REN MORENO

DIRECCIN UNIVERSITARIA DE INVESTIGACIN

SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO DE NIVEL

MARA FERNANDA COCA SALINAS Reg. 211040894

Santa Cruz Estado Plurinacional de Bolivia

TABLA DE CONTENIDO ............................................................................................................. i

Los primeros sistemas de control conocidos, ya en la antigedad, son mecanismos

En la actualidad los procesos industriales se pueden llevar a cabo su

El Microprocesador Arduino naci como un proyecto educativo por el ao 2005 sin

La tecnologa se encuentra en constante cambios simplificando estructuras y

Adems la tarjeta de adquisicin de datos innovada en el proyecto control de nivel

2.1 SITUACIN PROBLEMTICA

Pero la falta equipamiento de entrenamiento en lo que se refiere a los

2.2 FORMULACIN DEL PROBLEMA

Mediante un sensor ultrasnico que emite un pulso de ultrasonido y

a) Sistema de lazo abierto: Respuesta del sistema sin controladores

3.1.3 SENSOR DE ULTRASNICO

En funcin del tiempo que tarda el sonido en rebotar y volver, se

3.1.4 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE LOS SENSORES

Figura N 2. Principio de funcionamiento de los sensores ultrasnicos

Midiendo el tiempo que transcurre entre la emisin del sonido y la

A pesar de que su funcionamiento parece muy sencillo, existen

3.1.5 FUNCIONAMIENTO DEL SENSOR ULTRASNICO

Figura N 3. Sensor Ultrasnico

a) Variables manipulables: Elementos del proceso que se pueden modificar

Consigna (Set point): Es el valor deseado de la variable a controlar. Puede

Control en adelanto (Feedforward): Se trata de un sistema de control de

Figura N 4. Diagrama Control en adelanto

Control por retroalimentacin (Feedback): Se mide la variable controlada

Figura N 5. Diagrama Control por retroalimentacin

3.3 VENTAJAS Y DESVENTAJAS

Normalmente el rendimiento del controlador aumenta con la ganancia, pero

Control digital: Se da cuando los datos son medidos de manera discreta ya

3.3.1 LEYES DEL CONTROL DE PROCESOS

3.3.2 ELEMENTOS FSICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

Frecuentemente se debe amplificar la seal del sensor antes de

3.3.3 CARACTERSTICAS DE LAS ONDAS ULTRASNICAS

El rango de frecuencia audible para el ser humano se encuentra

4.1 OBJETIVO GENERAL

4.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

En los procesos industriales se requieren controlar o mantener constantes algunas

Por lo cual en nuestro proyecto se realizar la simulacin en pequea escala de

La importancia de estos componentes estriba en que realizan las tres operaciones

1. Medicin (M): la medicin de la variable que se controla se hace

Considrese el proceso que se muestra en la figura, en ste se tiene inters en

El flujo de lquido a travs de una vlvula est dado por:

q (t) = flujo, gpm.

P= presin sobre el lquido, psia

6.1 TRANSFORMADAS DE LA PLACE

La transformada de Laplace tiene dos caractersticas importantes que la

1) La solucin de la ecuacin homognea y la solucin particular se

La transformada de La Place es de una funcin se define como:

El uso de transformada de La Place ofrece un mtodo simple y elegante de

Entre las diferentes propiedades de las transformadas de La Place cabe a

Es importante resaltar que una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden

La transformada de la segunda derivada es:

Dada la Transformada de Laplace F(s), la operacin para obtener f(t) se

La integral de la transformada inversa de Laplace se representa como:

En el presente trabajo no se expondr este mtodo, pero se puede referir a

La metodologa utilizada para la presente investigacin se muestra continuacin:

Figura N 6. Diagrama del Diseo Metodolgico

7.1 TIPO DE ESTUDIO

Los sistemas de control automtico, son dispositivos utilizados en la