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Introduccin

En el trabajo que se presenta a continuacin se busc implementar un controlador

PI para una planta dada, para lograr esto se requieren conocimientos previos, los
cuales fueron adquiridos en las unidades pasadas, entre los que se encuentran el
LGR, el tiempo de asentamiento, entre otros.

El lugar donde estn ubicados los polos en sistema lineales contiene la informacin
que sobresale de este, a partir de esta se puede conocer su estabilidad,
caracterstica, dinmica y esttica. En este ejercicio se implement el concepto de
lugar geomtrico de las races para conocer la ubicacin de los polos del sistema
dado.

Con el termino respuesta de frecuencia, nos referimos a la respuesta de un sistema

en estado estable a una entrada senoidal. En los mtodos de la respuesta en
frecuencia. La frecuencia de la seal de entrada se vara en cierto rango, para
estudiar la respuesta resultante. Aunque la respuesta de un sistema de control
presenta una imagen cualitativa de la respuesta transitoria, la correccin entre las
respuestas en frecuencias y transitoria es indirecta, excepto en el caso de los
sistemas de segundo orden. Al disear un sistema en lazo cerrado, las
caractersticas de la respuesta en frecuencias de la funcin de transferencia en lazo
abierto se juntan mediante varios criterios de diseo, a fin de obtener caractersticas
aceptables de respuesta transitoria para el sistema

Despus de realizar los clculos necesarios y las pruebas con los diferentes valores
se pudo lograr una conclusin, cabe mencionar que la planta fue analizada por dos
mtodos, el primero fue el visto en clase, el segundo fue el mtodo de Ziegler-
Nichols. Con ambos resultados se pudo decir cul es el mtodo que mejor funciono
para nuestra planta, adems de que se observ cual es el papel de un controlador
de este tipo en un sistema.

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Marco terico

Las tcnicas de diseo de controladores convencionales basadas en el mtodo del

lugar geomtrico de las races, el mtodo de respuesta en frecuencia, el mtodo de
la curva de reaccin propuesto por Ziegler-Nichols, etc., se pueden utilizar en el
diseo de controladores digitales tomando como punto de partida el modelo
continuo correspondiente a los controladores P, PI y PID y, aplicando a ellos
tcnicas de discretizacin utilizando la transformada z o trabajando con las
ecuaciones en diferencias que los describen. Indudablemente, esta tcnica de
diseo es la ms utilizada en la actualidad para los sistemas de control basados en
computadores digitales o microprocesadores. Otra alternativa consiste en disear
los controladores digitales directamente en el dominio del tiempo discreto. En este
caso, el proceso a controlar se discretiza previamente y el modelo obtenido se toma
como base para disear el controlador deseado de modo que el proceso cumpla
con las especificaciones de respuesta exigidas1. Los controladores anlogos tienen
limitaciones fsicas debido a sus componentes de carcter neumtico o electrnico.
En el diseo de controladores digitales no es necesario tener en cuenta dichas
limitantes y por esa razn un gran nmero de tcnicas de control que no se pueden
implementar con controladores anlogos resultan posibles con los controladores
digitales. Ziegler y Nichols (1942) fueron los primeros en establecer un
procedimiento sistematizado para la sintona de los controladores, a partir de ese
momento se ha desarrollado un gran nmero de mtodos de ajuste, basados en
diversos criterios de funcionamiento de los lazos de control. El desarrollo de los
mtodos de sintona de controladores es un tema actual de investigacin en todo el
mundo, ya que diversos aspectos sobre su parametrizacion y sobre el
comportamiento y la estabilidad de los lazos de control no estn completamente
resueltos. Los procedimientos de sintona de controladores requieren del
conocimiento de la dinmica del proceso la cual se obtiene generalmente por medio
de un modelo identificado mediante mtodos experimentales2. A partir del modelo
estimado para el proceso, se determinan los valores requeridos para los parmetros

1
(Iserman, 1981)
2
(Smith, A. Control Automtico de Procesos, 1991)
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del controlador. En adicin a lo anterior, es necesario conocer tambin cual es la

ecuacin o funcin de transferencia del controlador que se desea sintonizar y cules
son los parmetros necesarios para la sintona del controlador empleado. Los pasos
requeridos para la puesta en servicio del lazo de control se pueden resumir as:
Identificar el proceso a controlar (modelado). Establecer las caractersticas de
comportamiento deseadas para el sistema de control realimentado (criterio de
diseo). Seleccionar el mtodo de sintona de controlador. Calcular los parmetros
del controlador. Analizar el comportamiento del lazo de control con el modelo
(simulacin). Verificar la funcin de transferencia del controlador a sintonizar.
Ajustar el controlador3. Verificar el comportamiento del controlador en el proceso
real.

APROXIMACIN DISCRETA DE LOS MODOS DE CONTROL P, PI Y PID

CONVENCIONALES.

Control Proporcional (P): Este tipo de controlador genera una salida que es
proporcional al error actuante. En el control proporcional existe una relacin lineal
entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control. Es
decir, la vlvula se mueve la misma cantidad por cada unidad de desviacin (error),
entre el valor deseado o valor de referencia y el valor actual de la variable
controlada4. La ecuacin de un controlador proporcional continuo est dada por:

() = () + 0

En donde:

m(t)= Salida de controlador.

e(t)= seal de error actuante.

Kc= Ganancia del controlador. (Parametro de ajuste).

M0= Salida del controlador par error nulo.

3
(Smith, A. Control Automtico de Procesos, 1991)
4
(Rees, 1988)
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La forma discreta de ecuacin sig. Es:

() = () + 0

La salida del controlador en el instante (k-1) se puede dar como:

( 1) = ( 1) + 0

De las ecuaciones pasadas se obtiene:

() ( 1) = [() ( 1)]

() = () ( 1) + ( 1)

La ecuacin pasada representa el algoritmo de control digital para un controlador

proporcional. Tomando la transformada z a la ecuacin pasada se obtiene:

(1 1 )() = (1 1 )()

()
() = =
()

En donde q0=Kc

La ecuacin es la funcin de transferencia de pulso del controlador proporcional.

Control Proporcional ms Integral (PI): En este tipo de controlador, la seal de salida

experimenta un salto inicial proporcional al error actuante y a continuacin presenta
una variacin gradual a una velocidad proporcional al error5. La ecuacin de un
controlador proporcional ms integral continuo est dada por:

1
() = [() + ()] + 0
1

En donde:

m(t)= Salida del controlador.

e(t)= Seal de error actuante.

5
(Iserman, 1981)
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Kc= Ganancia del controlador. (Parmetro de ajuste).

= Tiempo integral en min/repeticin o repeticiones/min. (Parmetro de ajuste).

0 = salida del controlador para error nulo.

Para tiempos de muestreo T pequeos, la ecuacin pasado se puede llevar a una

ecuacin en diferencias por discretizacin, reemplazando la parte integral por una
suma6. La integracin continua se puede aproximar utilizando integracin
rectangular o integracin trapezoidal. Utilizando el mtodo de integracin
trapezoidal se obtiene:

El rea del trapecio es:

() + ( 1)
= [ ]
2

El rea total bajo la curva del error es igual a la suma de las reas de todos los
trapecios en que se pueda subdividir dicha rea, es decir:

Reemplazando esta ltima expresin en la ecuacin 6.6 y tomando los valores de

m(t) y e(t) en el instante de muestreo se obtiene:

6
(Rees, 1988)
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As mismo, para el instante (k-1) resulta que:

Restando las ecuaciones se llega a:

Pero:

Por lo tanto:

Esta ltima ecuacin se puede escribir como:

En donde:

La ecuacin pasada es el algoritmo de control digital para el controlador PI. Al tomar

la transformada z a la ecuacin pasada se obtiene:

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La ecuacin pasada corresponde a la funcin de transferencia de pulso del

controlador PI.

Control Proporcional ms Integral ms Derivativo (PID): Con frecuencia se aade

otro modo de control al controlador PI, este nuevo modo de control es la accin
derivativa y tiene como finalidad anticipar hacia dnde va el proceso, mediante la
observacin de la rapidez en el cambio del error7. La ecuacin de un controlador
PID continuo es:

El controlador PID tiene tres parmetros que se deben ajustar convenientemente

segn el proceso para un adecuado control del mismo. Para tiempos de muestreo
T pequeos, la ecuacin se puede llevar a una ecuacin de diferencias por
discretizacin, reemplazando la parte derivativa por una diferencia y la parte integral
por una suma8. Utilizando el mtodo de integracin trapezoidal y evaluando la
diferencia m(k)-m(k-1) se obtiene:

7
(Iserman, 1981)
8
(Smith, A. Control Automtico de Procesos, 1991)
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La ecuacin pasada es el algoritmo de control discreto para el controlador PID.

Tomando la transformada z a la ecuacin antepasada se obtiene9:

La ecuacin que se acaba de mencionar es la funcin de transferencia de pulso del

controlador PID. En las ecuaciones pasadas los parmetros y se calculan con las
siguientes ecuaciones:

6.2 AJUSTE DE LOS CONTROLADORES P, PI Y PID.

En el lazo de control las acciones proporcional, integral y derivativa poseen

caractersticas muy especficas que es necesario tener en cuenta al seleccionar y
ajustar el controlador que ha de regular el proceso10: La accin proporcional
modifica la posicin del elemento final de control en forma proporcional a la

9
(Smith, A. Control Automtico de Procesos, 1991)
10
(Rees, 1988)
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desviacin de la variable controlada con respecto al set-point. La accin integral

mueve al elemento final de control a una velocidad proporcional a la desviacin de
la variable controlada con respecto al set-point11. La accin derivativa modifica la
posicin del elemento final de control en forma proporcional a la velocidad de
cambio de desviacin de la variable controlada con respecto al set-point. Para el
diseo de controladores digitales P, PI y PID se pueden utilizar las mismas tcnicas
que se aplican en el diseo de los controladores anlogos.

Mtodo de la Ganancia Limite: Para determinar los parmetros de ajuste del

controlador utilizando este mtodo se trabaja con el sistema en lazo cerrado es
decir, con el controlador en automtico y se procede experimentalmente as12:

a) Eliminar las acciones integral y derivativa del controlador, es decir trabajar con el
controlador como proporcional nicamente.

b) Con el controlador en automtico, incrementar la ganancia hasta que el sistema

empiece a oscilar con amplitud constante. Se anota el valor de la ganancia con la
cual se produce la oscilacin. Esta ganancia se denomina ganancia ltima. Los
incrementos de la ganancia deben ser cada vez menores a medida que sta se
aproxima a la ganancia ltima y deben ir acompaados de pequeos cambios en el
set-point a uno y otro lado del punto de operacin normal del proceso.

c) En la grfica que se obtiene de la variable en el registrador se mide el perodo de

oscilacin, este es el perodo ltimo T u. La frecuencia de oscilacin del sistema
corresponde a la frecuencia a la cual el proceso en lazo abierto tiene un retraso de
fase de -180. Fsicamente la ganancia ku corresponde a la ganancia que lleva al
sistema a estabilidad crtica y se puede estimar a partir del margen de ganancia del
sistema en lazo abierto.

11
(Iserman, 1981)
12
(Iserman, 1981)
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MTODO DE SINTONIZACIN DE ZIEGLER Y NICHOLS

Ziegler y Nichols realizaron pruebas de simulacin y experimentales con equipo de

su laboratorio, para determinar los parmetros de controladores P, PI y PID.
Empezando con el controlador puramente proporcional, encontraron que la
seleccin de la sensitividad (ganancia) adecuada del controlador, requera de un
compromiso entre la razn de amplitud de la respuesta (decaimiento del error en un
periodo) y el error permanente13. Consideraron entonces que un decaimiento del
25%, proporcionaba un compromiso adecuado y que este se lograba, con una
sensitividad aproximadamente igual a la mitad de la sensitividad mxima. Para los
modos integral y derivativo, encontraron que su ajuste poda relacionarse con el
periodo de oscilacin crtico, para lograr siempre el decaimiento recomendado del
25 %. A partir de ah, dedujeron las ecuaciones de sintonizacin de los
controladores. 2.1 Mtodo de lazo cerrado Las ecuaciones de sintonizacin de
Ziegler y Nichols, para el controlador Fulscope 100, empleando la informacin crtica
o ltima (Kcu, Tu) son14:

Controlador P

13
(Ogata, 1996)
14
(Ogata, 1996)
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Mtodo de lazo abierto En adicin a las pruebas que les condujeron a la

determinacin de las ecuaciones del mtodo de lazo cerrado anterior, Ziegler y
Nichols obtuvieron la curva de respuesta de los sistemas probados, a un cambio
escaln en la entrada, denominada curva de reaccin. Trazando una recta tangente
al punto de inflexin de dicha respuesta, como se observa en la Figura 1,
determinaron el retraso L del sistema y su razn de reaccin R (pendiente de la
recta). Las pruebas experimentales les permitieron determinar que el periodo de
oscilacin del sistema con un controlador P, era aproximadamente cuatro veces el
valor del retraso (Tu 4L) y que la sensitividad mxima, era inversamente
proporcional al producto RL (Kcu 2/RL). Empleando estas relaciones en En las
ecuaciones, se encontraron los parmetros del controlador Fulscope 15 100, en
funcin de las caractersticas de la respuesta al escaln, como:

15
(Smith, A. Control Automtico de Procesos, 1991)
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