DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

INGENIERA MECATRNICA

ROBTICA INDUSTRIAL

MORFOLOGA DEL ROBOT

Ing. Marco Singaa

 MORFOLOGA DEL ROBOT

Un robot industrial est formado por los siguientes elementos:

Estructura mecnica: Eslabones + Articulaciones

Transmisiones: Reductores o accionamiento directo

Sistema de accionamiento: Actuadores (Neumticos, Hidrulicos o Elctricos)

Sistema sensorial: Posicin, velocidad, presencia.

Sistema de control

Elementos terminales

ESTRUCTURA MECNICA
La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta
similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer
referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como
cuerpo brazo, codo y mueca.

Mecnicamente, un robot est formado por una serie de eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos.

Figura No. 1. Elementos y articulaciones de un robot

El movimiento de cada articulacin puede ser:

De desplazamiento (lineal)
De giro (rotacionales)
De una combinacin de ambos.
De este modo son posibles seis tipos diferentes de articulaciones que se muestran en
la siguiente Figura, aunque en la prctica, en los robots slo se emplean la de rotacin
y la prismtica.
 Figura No. 2. Tipos de articulaciones

Las articulaciones lineales implican un movimiento deslizante o de translacin de las

uniones de conexin, este movimiento puede ser generado por pistones o haciendo
deslizar el elemento sobre un carril o gua usando dispositivos mecnicos, elctricos o
neumticos.

En las articulaciones rotacionales, se pueden distinguir tres tipos:

Articulacin Rotacional. El eje de rotacin es perpendicular a los ejes de las

dos uniones.

Articulacin de Torsin. Realiza un movimiento de torsin entre las uniones

de entrada y salida, y el eje de torsin de esta articulacin es paralelo al eje de
las dos uniones.

Articulacin de Revolucin. El eje de rotacin es paralelo al eje de la unin

de entrada y perpendicular al de la unin de salida, es decir la unin de salida
gira alrededor de la de entrada.

Grados de Libertad (GDL).

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar una articulacin con
respecto a la anterior se denomina grado de libertad (GDL). El nmero de grados de
libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad de las articulaciones
que lo componen.
 Puesto que las articulaciones empleadas en un robot son nicamente las de rotacin
y prismtica (traslacin en los ejes X, Y, Z) con un solo GDL cada una, el nmero de
GDL del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones de que se compone.

Figura No. 3. Nmero de GDL coincide con nmero de articulaciones

Para posicionar y orientar un cuerpo en el espacio son necesarios 6

parmetros [3 de posicin + 3 de orientacin], es decir 6 GDL.

En algunas aplicaciones pueden ser suficientes 4 5 GDL.

Otros casos requieren ms de 6 GDL para tener acceso a todos los puntos.

ESTRUCTURAS MECNICAS DE ROBOTS INDUSTRIALES

Si bien no existen reglas acerca de la forma que debe tener un robot industrial, la
tecnologa incorporada a l est perfectamente establecida y en algunos casos sta
procede de las aplicadas a las mquinas-herramientas.

CONFIGURACIONES DE LAS ESTRUCTURAS MECNICAS

Cuando se habla de la configuracin de un robot, se refiere a la forma fsica que

tiene el brazo del robot (manipulador).

Puede presentar cuatro configuraciones clsicas: cartesiana, cilndrica, polar y angular.

 CONFIGURACIN CARTESIANA
Los tres ejes principales estn situados en ngulo recto todos perpendiculares entre s.

Figura No. 4. Volumen de configuracin Cartesiana

Dentro de los robots cartesianos existen un grupo de robots, similares a los puentes
gra, que se denominan robots de prtico por estar soportados por cuatro columnas en
sus extremos. Esta disposicin de los ejes facilita la programacin al operario por
emplear movimientos con los que todos estamos familiarizados (x, y, z), sin embargo
tienen el inconveniente de que su espacio de trabajo es similar al tamao que tiene el
robot y que las lneas rectas limitan el hecho de poder esquivar obstculos.
Este tipo de robots, que pueden soportar mucho peso, se utilizan principalmente para
la manipulacin de piezas de trabajo, almacenamiento, paletizacin y carga y descarga
de mquinas.
Un ltimo inconveniente es el elevado mantenimiento que requieren las guas sobre
las que se desplazan los ejes lineales.
El espacio de trabajo (espacio en el cual se puede colocar la pinza o herramienta
moviendo todos los ejes del robot) de estos robots tiene una forma cbica (ortoedro)

Figura No. 5. Configuracin Cartesiana

 CONFIGURACIN CILNDRICA
Uno de sus movimientos es un giro R y otro es un movimiento radial T para engendrar
un crculo, o sector circular, y adems el tercer movimiento desplaza este plano
circular en lnea recta (T) hasta engendrar el volumen de forma cilndrica.
Esta disposicin de los ejes, al igual que en los cartesianos, tambin facilita la
programacin al operario (es igual de fcil acceder a un punto con una x y una y
que combinando un giro con un radio).
El espacio de trabajo con respecto al tamao del robot ha aumentado bastante si se
compara el de los cartesianos.
Es una estructura que cuando los robots eran neumticos y/o hidrulicos era bastante
empleada, pero que empieza a quedarse obsoleta con los robots con accionamientos
elctricos.
Como se observa, la forma del espacio de trabajo, al igual que la denominacin de la
estructura, es cilndrica.

Figura No. 6. Configuracin Cilndrica

CONFIGURACIN POLAR

En este robot se colocan dos ejes rotativos perpendiculares para poder realizar
circunferencias tanto horizontales como verticales (al igual que en la articulacin del
hombro o en los movimientos de un can) obtenindose con ello una superficie
esfrica, la cual es expandida o comprimida mediante el desplazamiento del tercer eje
en lnea recta convirtindose este movimiento en el radio de dicha esfera.
Los robots polares, que normalmente disponen de accionamientos hidrulicos y/o
neumticos se utilizan principalmente para tareas de carga y descarga de mquinas,
paletizacin de piezas y puntos de soldadura.
 Figura No. 7. Configuracin Polar o Esfrica

CONFIGURACIN ANGULAR O ANTROPOMRFICO

Estos robots, en su construccin, se asemejan al brazo humano aunque muy

simplificado; as, el primer eje principal (tronco) se encuentra sobre la placa base
(cintura) y produce un movimiento giratorio con respecto a un eje vertical provocando
un movimiento en horizontal de todo el brazo. Los ejes principales 2 y 3 (hombro y
codo) proporcionan giros con respecto a ejes horizontales provocando, por tanto,
movimientos verticales del brazo con respecto a la placa base.
Hoy en da este tipo de estructura es la idnea para utilizarse en casi todos los casos
de manipulacin de piezas de trabajo y/o herramientas, como soldadura por puntos,
soldadura continua, aplicacin de masillas o pintura, y es por ello por lo que se
denominan a estos robots universales.

Figura No. 8. Configuracin Antropomrfica

 CONFIGURACIN DEL ROBOT SCARA

Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras

configuraciones llamadas no clsicas.
El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica representa el robot tipo
SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que vendran a significar brazo
de robot acodado horizontal para montaje.
En estos robots hay dos ejes principales que proporcionan movimientos rotativos en un
mismo plano para obtener un crculo, mientras que el tercero desplaza ese crculo en
lnea recta para engendrar un volumen que por tanto tendr forma cilndrica al igual
que en los robots cilndricos.

Figura No. 9. Configuracin del Robot SCARA

CONFIGURACIN DEL ROBOT PUMA

El robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) presenta una
configuracin angular, tiene 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo, y 3 en la
mueca, dando un total de 6 grados de libertad.
Su utilizacin principal en la celda de manufactura es para carga y descarga de
materiales a las mquinas de control numrico.

Figura No. 10. Configuracin del Robot PUMA

TRANSMISIONES Y REDUCTORES DE LAS ESTRUCTURAS MECNICAS

TRANSMISIONES

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde

los actuadores hasta las articulaciones.

Los sistemas de transmisin tambin pueden ser utilizadas para convertir movimiento
lineal en circular o viceversa.

Dado que el robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran

importancia reducir al mximo su momento de inercia 1; para ello, los actuadores estn
lo ms cerca posible de la base del robot, lo que obliga a utilizar sistemas de
transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones.

Figura No. 11. Configuracin del Robot KUKA

Las caractersticas bsicas de un buen sistema de transmisin son:

Tamao y peso reducidos

Evitar holguras

Deben tener gran rendimiento

No afecte al movimiento que transmite

1
El momento de inercia es masa rotacional. Depende de la distribucin de masa en un
objeto. Cuanto ms lejos est la masa del centro de rotacin, mayor es el momento de
inercia
 Sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado, incluso a
grandes distancias.

Alta precisin para que el posicionamiento de la herramienta siempre sea exacto.

Lo cual se consigue evitando las holguras en cualquiera de sus elementos.

Larga vida de funcionamiento continua y mantenimiento mnimo.

Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular,
tanto a la entrada como a la salida. Incluidas en stas se hallan los engranajes, las
correas dentadas y las cadenas.
Existen 2 aspectos a considerar en los elementos de transmisin de movimientos.

Motricidad distribuida. Gran incremento de:

La inercia
La carga gravitatoria
Los pares de acoplo inercial
Las fuerzas centrfugas

Motricidad centralizada. Incremento de:

La flexibilidad estructural
Holguras
Fricciones

REDUCTORES

Son los encargados de adaptar el torque y la velocidad de salida del actuador a

valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.

A los reductores utilizados en robtica se les exigen condiciones de funcionamiento

muy restrictivas por las altas prestaciones que deben tener en cuanto a precisin y
velocidad de posicionamiento.

Caractersticas:

Bajo rozamiento

Capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico paso

Deben minimizar su Momento de Inercia

Tienen una velocidad mxima de entrada admisible

Deben soportar elevados torques puntuales; puesto que los robots trabajan en
ciclos cortos que implican continuos arranques y paradas.
 El juego angular o backlash debe ser lo menos posible.
Juego angular: ngulo que gira el eje de salida, cuando se cambia su sentido
de giro, sin que llegue a girar el eje de entrada

Deben poseer una alta rigidez torsional.

Rigidez Torsional: Torque que hay que aplicar sobre el eje de salida para que,
manteniendo bloqueado el de entrada, aqul gire un ngulo unitario).

Gran relacin de reduccin / transferencia de par (1:320)

Alineamiento de ejes entrada / salida

Ligero, pequeo y diseo simple

Gran precisin y repetibilidad

Holguras pequeas

Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima de entrada
admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye el tamao del
motor. Tambin existe una limitacin en cuanto al torque de salida nominal permisible
(T2) que depende del torque de entrada (T1) y de la relacin de transmisin, a travs
de la ecuacin:

T2 = T1 1/ 2
Dnde:
: Rendimiento, que puede llegar a ser cerca del 100%
1: Velocidad de entrada
2: Velocidad de salida

La relacin de reduccin de velocidades vara entre 50 y 300

En la siguiente Tabla se presenta algunas caractersticas de reductores para robtica

Caractersticas Valores tpicos

Relacin de reduccin 50 300
Peso y tamao 0.1 30 Kg.
-4 2
Momento de inercia 10 Kg m
Velocidades de entrada mxima 6000 7000 rpm
Torque de salida mximo 5700 Nm
7900 Nm
Juego angular 0 2
Rigidez torsional 100 2000 Nm/rad
Rendimiento 85% - 98%

Tabla No. 1. Caractersticas de reductores para robtica

Reductor Harmonic-Drive

Este tipo de reductores, desarrollados por la NASA para sus vehculos lunares, se
caracterizan por su poco peso, alta precisin (pocas holguras), elevado grado de
reduccin de revoluciones, de hasta 320:1, en un espacio muy pequeo y compacto y
su larga duracin.

Estos reductores constan de tres elementos ms uno opcional:

El WG (Wave Generator). Una especie de rodamiento elptico. La entrada de alta

velocidad.
El FS (FlexSpline) un aro de acero flexible que envuelve concntricamente el
exterior del WG, con un dentado exterior. La salida reducida.

El CS (Circular Spline) una corona circular, con un dentado interior con 2 dientes
ms que el FS, y que permite que los dientes externos del FS engranen con sus
dientes internos. El soporte.

Figura No. 12. Reductor armnico

Al hacer girar el WG a la alta velocidad proveniente del motor, ste fuerza a que el FS
se vaya deformando y obligue a engranar diente del FS con hueco del CS por el
dimetro mayor de la elipse del WG.
Al dar una vuelta completa habrn engranado todos los dientes del FS en todos los
huecos del CS, que al tener 2 ms obliga a que a cada vuelta del WG el FS se mueva
2 dientes para recuperar la diferencia de dientes entre CS y FS.

Reductor Cicloidal

El corazn del reductor cicloidal es su leva excntrica. La leva es la nica parte interna
del reductor que se mueve a la misma velocidad que el eje de entrada

Figura No. 13. Reductor cicloidal

El movimiento excntrico de la leva hace que el disco gire por la circunferencia interna
del anillo. A diferencia de los engranajes convencionales el disco cicloide tiene lbulos
y no dientes. Los discos cicloidales transmiten la fuerza por rotacin y no por el
esfuerzo cortante como en los dientes normales. Siempre habr un perno de ms que
el nmero de lbulos de los discos; eso permite que el movimiento de rotacin del
disco, por consecuencia, quede reducido.

Para asegurar una operacin uniforme y silenciosa, en las unidades ms grandes, se

utiliza un segundo disco colocado a 180en oposicin, con lo que as son 2/3 de
todos los lbulos los que estn en contacto con los pernos, compensndose las
fuerzas centrfugas de los discos, reducindose as la vibracin y aumentando la
resistencia al choque y la fuerza de torsin.

La rotacin del disco cicloide es transmitida al eje de velocidad reducida de salida

mediante unos pernos que sobresalen por los agujeros de los discos. El movimiento es
transmitido tambin por la rotacin y no por un esfuerzo de corte. Al haber menos
friccin se aumenta su eficiencia, llegando a obtenerse una relacin entre par de salida
y potencia de entrada, de casi el 95%.

Para este reductor cicloidal existe una variante llamada epicicloidal en la que la leva
excntrica se sustituye por un pin que engrana sobre tres piones de dentado recto
denominados planetarios. Como entre estos piones y el pin central hay diferencia
de dimetro se efecta una primera pequea reduccin de velocidad.
Estos tres piones se montan sobre tres rboles excntricos y en estos rboles se
encuentran acoplados los mismos discos con lbulos que en el reductor cicloidal.

Figura No. 14. Rotacin del disco cicloide

ACCIONAMIENTO DIRECTO

En el accionamiento directo, el eje del actuador se conecta directamente a la

articulacin, sin utilizacin de reductores intermedios, ya que stos introducen defectos
negativos como juego angular, rozamiento..., que impiden alcanzar la precisin y
velocidad requeridos.

Ventajas:

Posicionamiento rpido y preciso, pues evitan los rozamientos de

transmisiones y reductores.

Mayor control del sistema a costa de una mayor complejidad.

Simplifican el sistema mecnico al eliminarse el reductor.

Inconvenientes:

Tipo de motor a emplear ya que se necesita un torque elevado a bajas

revoluciones manteniendo la mayor rigidez posible, que encarecen el sistema.

SISTEMAS DE ACCIONAMIENTO PARA ROBOTS

Los sistemas de accionamiento tienen por misin generar el movimiento de los
elementos del robot, segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores
utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica.
Los sistemas neumticos no proveen movimientos precisos debido a la
compresibilidad del aire y en ellos deben emplearse topes mecnicos para el
posicionamiento, lo que implica la utilizacin de dispositivos de desaceleracin.
Los Robots Neumticos poseen una alta velocidad de operacin
manipulando elementos de reducido peso.
Los accionamientos hidrulicos proporcionan elevadas fuerzas, excelente
control de velocidad y posicionamiento exacto.
Los sistemas elctricos se utilizan motores de corriente continua o motores
paso a paso.

Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso

evaluarlas al momento de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las
caractersticas a considerar, entre otras son:
Potencia
Controlabilidad
Peso y Volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Coste.

Figura No. 14. Accionamientos para robots

Los sistemas de accionamiento para robots se componen generalmente por los
siguientes elementos ms importantes:
Accionamientos (motores y cilindros).
Frenos.
 Elementos de transmisin (engranajes, correas dentadas, reductores, etc.).
Sistemas de medida de posicin.
Y sin olvidar que dentro del armario, pero tambin pertenecientes a los
accionamientos, se encuentran las fuentes de alimentacin y amplificadores
necesarios para los motores elctricos.

ACTUADORES NEUMTICOS

La fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de

actuadores neumticos.

Cilindros neumticos:

De simple efecto.- Se consigue el desplazamiento en un solo sentido, como

consecuencia del empuje del aire a presin, mientras que en el otro sentido se
desplaza por el efecto de un muelle recuperador.

De doble efecto.- El aire empuja al mbolo en las dos direcciones,

persiguiendo un posicionamiento en los extremos del mismo, y no un
posicionamiento continuo (esto puede conseguirse mediante una vlvula de
distribucin).

Motores neumticos: Se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante

aire a presin.

De aletas rotativas.- Son aletas de longitud variable, que al entrar el aire en

uno de los dos compartimentos tienden a girar en el sentido del que tenga
mayor volumen.

De pistones axiales.- Tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve

obligado a girar por las fuerzas que ejercen varios cilindros apoyados sobre un
plano inclinado.

ACTUADORES HIDRULICOS
Se utilizan aceites minerales a presin. Son muy similares a los neumticos.

Tipos:
Cilindro
Aletas
Pistones

Ventajas:
1. Se obtiene una mayor precisin que en los neumticos
2. Es ms fcil realizar un control continuo
3. Permiten desarrollar elevadas fuerzas
4. Presentan estabilidad frente a cargas estticas
5. Son autolubricantes
Inconvenientes:
1. Las elevadas presiones propician fugas de aceite.
2. Necesitan instalaciones ms complicadas que los neumticos y elctricos.
ACTUADORES ELCTRICOS

Son los que equipan la mayora de los robots actuales debido a que son menos
pesados, ms pequeos, ms precisos y de respuesta ms rpida que los
accionamientos neumticos e hidrulicos.
Otra gran ventaja es que los ms modernos integran en el propio motor los sistemas
de medida de posicin y velocidad, y los frenos.
Tecnolgicamente existen tres grandes tipos de motores elctricos en funcin de la
fuente de alimentacin necesaria para que funcionen, y del parmetro del cual
depende su velocidad.

Figura No. 14. Accionamientos elctricos para robots

Independientemente de cul sea la seal que necesiten para funcionar, una

caracterstica que deben poseer todos ellos para poder emplearlos en robtica es que
deben tener baja inercia (el rotor debe pesar poco). Esto quiere decir que acelerarlos,
cambiarles la velocidad, o el sentido de giro, y pararlos, se haga en el menor tiempo
posible (aproximadamente en un 4% con respecto a los normales). Por este motivo es
por lo que los clsicos motores trifsicos asncronos de induccin son los nicos que,
debido al peso de la jaula de ardilla no se emplean en robtica.
Motores de corriente continua

Figura No. 15. Motor de corriente continua y sus aplicaciones

Son los ms utilizados debido a su facilidad de control.
Se componen de dos devanados internos:
- Inductor.- Situado en el estator, es el encargado de crear un campo
magntico de excitacin.

- Inducido.- Situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la corriente que

circula por l y del campo magntico de excitacin. Recibe corriente del exterior
a travs del colector de delgas.

Para poder transformar la energa elctrica en mecnica de forma continua es

necesario que los campos magnticos del estator y el rotor permanezcan estticos
entre s (campos en cuadratura).
Tipos:
- Controlado por inducido.- Al aumentar la tensin del inducido se aumenta la
velocidad de la mquina, permaneciendo la intensidad del inductor constante.
- Controlado por excitacin.- Tensin del inducido constante, variando la
corriente de excitacin. Es menos estable.
Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacin se
genera mediante imanes permanentes que evitan fluctuaciones del mismo,
aumentando los problemas de calentamiento por sobrecarga.

Los motores DC son controlados mediante referencias de velocidad generadas por

una unidad de control y electrnica especfica.
Presentan el inconveniente del mantenimiento de escobillas, para evitarlo se han
desarrollado los motores sin escobillas: brushless.
Motores paso a paso

Figura No. 16. Motor paso a paso y sus aplicaciones

Existen tres tipos:

- De Imn Permanente.- Poseen una polarizacin magntica constante. El

rotor gira para orientar sus polos respecto al estator.
- De Reluctancia Variable.- El rotor est formado por un material
ferromagntico que tiende a orientarse con el campo generado por el estator.
- Hbridos.- Combinan los dos anteriores.

La seal de control son los trenes de pulsos que van actuando rotativamente sobre
una serie de electroimanes dispuestos en el estator; por cada pulso recibido, el rotor
del motor gira un nmero determinado de grados.

Para conseguir el giro del motor un nmero determinado de grados, las bobinas del
estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la
velocidad de giro.

Ventajas:

Funcionamiento simple y exacto

Pueden girar de forma continua y velocidad variable
Ligeros fiables y fciles de controlar

Inconvenientes:
 El funcionamiento a bajas revoluciones no es suave
Sobrecalentamiento a velocidades elevadas
Potencia nominal baja

Motores de corriente alterna

Figura No. 17. Motor AC y sus aplicaciones

Presentan una mayor dificultad de control que los motores DC. Sin embargo las
mejoras introducidas en las mquinas sncronas hacen que se presenten como un
claro competidor de los motores DC debido a que:
No tienen escobillas.

Usan convertidores estticos que permiten variar la frecuencia con facilidad y

precisin.
Emplean microelectrnica que permite una gran capacidad de control.

El inductor se sita en el rotor y est constituido por imanes permanentes, mientras

que el inducido, situado en el estator, est formado por tres devanados iguales
desfasados 120 elctricos, y se alimenta de tensin trifsica.

La velocidad de giro depende de la frecuencia de la tensin que alimenta el

inducido, esta frecuencia se controla a travs de un convertidor de frecuencia.

Dispone de unos sensores de posicin para evitar la prdida de sincronismo,

manteniendo en todo momento el ngulo entre rotor y estator (autopilotados).
 Ventajas sobre los motores DC:

No presentan problemas de mantenimiento por no tener escobillas

Tienen una gran evacuacin del calor por estar el bobinado pegado a la carcasa
desarrollan potencias mayores.
Inconvenientes:

Presentan una mayor dificultad de control que los motores DC.

A continuacin se presenta un resumen de las caractersticas de actuadores
utilizados en robtica.
Neumtico Hidrulico Elctrico
Aire a presin Aceite mineral Corriente elctrica
Energa
(5 10 bar) (50 100 bar)
Cilindros Cilindros Corriente continua
Opciones Motor de paletas Motor de paletas Corriente alterna
Motor de pistn Motor de pistones axiales Motor paso a paso
Baratos Rpidos Precisos
Rpidos Alta relacin potencia-peso Fiables
Sencillos Autolubricantes Fcil control
Ventajas
Robustos Alta capacidad de carga Sencilla instalacin
Estabilidad frente a cargas estticas Silenciosos
Dificultad de control Difcil mantenimiento Potencia limitadas
continuo Instalacin especial
Desventajas Instalacin especial (filtros, eliminacin aire)
(compresor, filtros) Frecuentes fugas
Ruidoso Caros

Tabla No. 2 Caractersticas de actuadores utilizados en robtica

Frenos
Los frenos son los elementos que tienen como misin bloquear la posicin de los
ejes del robot cuando caiga la fuente de energa que los mova (tensin en los
elctricos o presin en los neumticos/hidrulicos), para evitar que el robot se
derrumbe por su propio peso. Mientras los accionamientos tienen tensin, los
frenos no realizan funcin alguna, simplemente liberan la articulacin para que
sea el regulador el que mueva y detenga (electrnicamente) el motor.

Figura No. 18. Frenos del robot

 SENSORES INTERNOS Y EXTERNOS

Para conseguir que un robot realice su tarea con precisin, velocidad e inteligencia, es
necesario que disponga de informacin de su estado (sensores internos) y del estado
de su entorno (sensores externos).

La informacin relacionada con su estado (fundamentalmente la posicin de sus

articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos, mientras que la
que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos.

En la siguiente Tabla se resumen los sensores internos y externos ms comnmente

empleados para obtener informacin de presencia, posicin y velocidad en robots
industriales.

Sensor Tipo

Potencimetros
Analgicos Resolver
Sincro
Inductosyn
Posicin
LVDT
Encoders incrementales
Digitales
Encoders absolutos
Regla ptica
Velocidad Tacogeneratriz

Inductivo
Capacitivo
Efecto Hall
Presencia Clula Reed
ptico
Ultrasonido
Contacto

Tabla No. 3. Tipos de sensores de robots

SENSORES INTERNOS
La informacin que la unidad de control del robot puede obtener sobre el estado de su
estructura mecnica es fundamentalmente la relativa a su posicin y velocidad de la
articulacin del brazo.

Figura No. 19. Sensores internos del robot

TIPOS DE SISTEMAS DE MEDIDA DE POSICIN

Una primera clasificacin de los sistemas de medida es en funcin de qu tipo de
informacin suministran:

ANALGICOS: Suministran una tensin. Teniendo en cuenta que una tensin

analgica puede adoptar infinitos valores, sea cual sea su rango, stos seran los ms
precisos por la cantidad de informacin que son capaces de suministrar.
Sin embargo son los ms propensos a verse afectados por ruidos elctricos y tarde o
temprano debern convertirse a digital para ser memorizados y procesados.
Clasificacin de los sistemas analgicos

Ambos elementos, tanto en el inductosyn como en el resolver, al desplazar o girar el

elemento mvil, genera en las bobinas fijas una seal modulada en amplitud y fase de
la cual se obtiene la posicin de dicho elemento mvil.
 Figura No. 20. Sensores internos analgicos

DIGITALES: La informacin que suministran ya es directamente un nmero con lo que

se puede memorizar y procesar inmediatamente. Lgicamente cuanta ms cantidad de
nmeros se den durante el recorrido del eje, mejor ser la precisin del sistema.

Clasificacin de los sistemas digitales

En el proceso de medida absoluto la posicin instantnea de cada eje del robot, se

indica siempre; incluso despus de interrupciones en el funcionamiento o fallo de la
alimentacin de red.
En el proceso de medida incremental se mide el recorrido sumando (contando)
impulsos individuales de igual longitud (incrementos de recorrido) y as se determina la
posicin del eje. En caso de interrupcin de la alimentacin, el sistema pierde esta
informacin, por lo que al conectarse de nuevo debe determinarse de nuevo el punto
de referencia de los ejes antes de efectuar maniobras con el robot.
Ms importante que la tecnologa empleada en los sistemas de medida, es la filosofa
de los mismos. Los dos grandes mtodos de obtener la posicin de un eje son la
incremental y la absoluta.
 Figura No. 21. Sensores internos digitales

SENSORES DE VELOCIDAD

La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento

dinmico de los actuadores del robot.
La informacin de la velocidad de movimiento de cada actuador se realimenta a un
bucle de control analgico implementado en el propio accionador del elemento motor.
El captador utilizado es un tacogeneratriz que proporciona una tensin proporcional a
la velocidad de giro de su eje (valores tpicos pueden ser 10 mV por rpm).

Otra posibilidad, usada para el caso de que la unidad de control del robot precise
valorar la velocidad de giro de las articulaciones, consiste en derivar la informacin de
la posicin que sta posee.

SENSORES EXTERNOS

El empleo de mecanismos de deteccin exteriores permite a un robot interaccionar con

su ambiente de una manera flexible. Esto contrasta con el funcionamiento
preprogramado en el que a un robot se le ensea a realizar tareas repetitivas mediante
una serie de funciones preprogramadas. Aunque esto est bastante lejos de la forma
ms predominante de funcionamiento de los robots industriales actuales, la utilizacin
de la tecnologa de deteccin para proporcionar a las mquinas un mayor grado de
inteligencia en relacin con su ambiente es, en realidad, un tema activo de
investigacin y desarrollo en el campo de la robtica.

Un robot que puede ver y sentir es ms fcil de entrenar en la ejecucin de las

tareas complejas mientras que, al mismo tiempo, exige mecanismos de control
menos estrictos que las mquinas preprogramadas.
Un sistema sensible y susceptible de entrenamiento es tambin adaptable a una gama
mucho ms amplia de tareas, con lo que se consigue un grado de universalidad que
se traduce, a la larga, en ms bajos costes de produccin y mantenimiento.
Los sensores de estado externo operan con la deteccin de variables tales como:

La presencia o proximidad
El alcance
El contacto
La fuerza y torsin

Los sensores de estado externo pueden clasificarse tambin como sensores de:

Contacto
No contacto

Como su nombre lo indica, la primera clase de sensores responde al contacto fsico,

tal como el tacto, deslizamiento y torsin.

Los sensores de no contacto se basan en la respuesta de un detector a las variaciones

en la radiacin electromagntica o acstica. Los ejemplos ms destacados de los
sensores de no contacto miden el alcance, la proximidad y las propiedades visuales de
un objeto.

Es de inters destacar que la deteccin de alcance y la visin suelen proporcionar una

informacin de guiado aproximado para un manipulador, mientras que la proximidad y
el tacto estn asociados con fases terminales de agarre del objeto.

SENSOR DE PRESENCIA O PROXIMIDAD

Los sensores de presencia o proximidad tienen como finalidad determinar la presencia

o proximidad de un objeto dentro de un intervalo de distancia especificado.

En condiciones normales, los sensores de presencia o proximidad se utilizan en

robtica para un trabajo en campo cercano en relacin a agarrar o evitar un objeto. Se
suelen basar en el cambio provocado en alguna caracterstica del sensor debido a la
proximidad del objeto.

Se utilizan como auxiliares de los sensores de posicin, para indicar los lmites de
movimiento de las articulaciones del robot y permitir localizar la posicin de referencia
de cero de stos en el caso de que sean incrementales.
 Figura No. 22. Funcionamiento de un sensor de presencia

Adems de esta aplicacin, los sensores de presencia se usan como sensores

externos, siendo muy sencillos de incorporar al robot por su carcter binario y su costo
reducido.
La deteccin puede hacerse:
Con contacto:

Interruptores (N.A. o N.C.), actuado mecnicamente a travs de un vstago u

otro dispositivo.

Sin contacto:
Inductivos, detectan presencia o cuentan objetos metlicos. Presentan el
inconveniente de distinto comportamiento segn el tipo de metal del que se trate.
Capacitivos, detectan presencia o cuentan objetos no metlicos. Presentan
inconvenientes en ambientes hmedos y con puestas a tierra defectuosas.
Efecto Hall, detectan presencia de objetos ferromagnticos por la deformacin que
stos provocan sobre un campo magntico.
Clula Reed.
ptico, pueden detectar la reflexin del rayo de luz proveniente del emisor sobre el
objeto.
Ultrasonidos.

SENSORES INDUCTIVOS

Los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la presencia de un objeto

metlico; estn entre los sensores de proximidad industriales de ms frecuente uso.

El efecto de llevar un sensor a la proximidad de un material ferromagntico, produce

un cambio en la posicin de las lneas de flujo del imn permanente segn se indica en
la Figura.

En condiciones estticas no hay ningn movimiento en las lneas de flujo y, por

consiguiente, no se induce ninguna corriente en la bobina.
Sin embargo, cuando un objeto ferromagntico penetra en el campo del imn o lo
abandona, el cambio resultante en las lneas de flujo induce un impulso de corriente,
cuya amplitud y forma son proporcionales a la velocidad de cambio de flujo.

La forma de onda de la tensin, observada a la salida de la bobina, proporciona un

medio efectivo para la deteccin de proximidad. La tensin medida a travs de la
bobina vara como una funcin de la velocidad a la que un material ferromagntico se
introduce en el campo del imn. La polaridad de la tensin, fuera del sensor, depende
de que el objeto est penetrando en el campo o abandonndolo.

Existe una relacin entre la amplitud de la tensin y la distancia sensor-objeto. La

sensibilidad cae rpidamente al aumentar la distancia, y el sensor slo es eficaz para
fracciones de un milmetro.
En la siguiente Figura se observan algunos sensores inductivos

Figura No. 23. Sensores inductivos comerciales

Puesto que el sensor requiere movimiento para generar una forma de onda de salida,
un mtodo para producir una seal binaria es integrar esta forma de onda. La salida
binaria se mantiene a nivel bajo en tanto que el valor integral permanezca por debajo
de un umbral especificado, y luego se conmuta a nivel alto (indicando la proximidad de
un objeto) cuando se supera el umbral.

SENSORES DE EFECTO HALL

Semiconductor con un campo magntico a travs del material. Cuando se utilizan por
s mismos, los sensores de efecto Hall slo pueden detectar objetos magnetizados.
 Figura No. 24. Sensores de Efecto Hall

Sin embargo, cuando se emplean en conjuncin con un imn permanente en la

configuracin tal como la indicada en la siguiente Figura, son capaces de detectar
todos los materiales ferromagnticos.

Cuando se utilizan de dicha manera, un dispositivo de efecto Hall detecta un campo

magntico intenso en ausencia de un material ferromagntico en el campo cercano.

Figura No. 25. Funcionamiento del sensor de Efecto Hall

Cuando dicho material se lleva a la proximidad del dispositivo, el campo magntico se

debilita en el sensor debido a la curvatura de las lneas del campo a travs del
material.

SENSORES CAPACITIVOS

A diferencia con los sensores inductivos y de Efecto Hall que detectan solo materiales
ferromagnticos, los sensores capacitivos son capaces (con diversos grados de
sensibilidad) de detectar todos los materiales slidos y lquidos. Estos sensores estn
basados en la deteccin de un cambio en la capacidad inducido por una superficie que
se lleva cerca del elemento sensor.
 Figura No. 26. Funcionamiento del sensor capacitivo

A continuacin se presenta un sensor capacitivo comercial

Figura No. 27. Sensor capacitivo comercial

Hay varios mtodos electrnicos para detectar la proximidad basada en cambios de la

capacidad. Uno de los ms simples incluye el condensador como parte de un circuito
oscilador diseado de modo que la oscilacin se inicie solamente cuando la capacidad
del sensor sea superior a un valor umbral preestablecido. La iniciacin de la oscilacin
se traduce luego en una tensin de salida, que indica la presencia de un objeto. Este
mtodo proporciona una salida binaria, cuya sensibilidad de disparo depender del
valor umbral.
La capacidad vara como una funcin de la distancia para un sensor de proximidad
basado en los conceptos anteriores. Se debe destacar que la sensibilidad disminuye
mucho cuando la distancia es superior a unos pocos milmetros y que la forma de la
curva de respuesta depende del material objeto de deteccin. En condiciones
normales, estos sensores son accionados en un modo binario, de modo que un
cambio en la capacidad mayor que en un umbral preestablecido T indica la presencia
de un objeto, mientras que los cambios por debajo del umbral indican la ausencia de
un objeto con respecto a los lmites de deteccin establecidos por el valor de T.
SENSORES ULTRASNICOS

La respuesta de todos los sensores de proximidad hasta ahora examinados depende,

en gran medida, del material objeto de la deteccin. Esta dependencia puede
reducirse mucho utilizando sensores ultrasnicos.

Figura No. 28. Sensor ultrasnico

En la estructura de un transductor ultrasnico tpico utilizado para deteccin de

proximidad, el elemento bsico es un transductor electroacstico, frecuentemente del
tipo cermico piezoelctrico. La capa de resina protege al transductor contra la
humedad, polvo y otros factores ambientales y tambin acta como un adaptador de
impedancia acstica.

Puesto que el mismo transductor se suele utilizar para la transmisin y la recepcin, un

amortiguamiento rpido de la energa acstica es necesario para detectar objetos a
pequea distancia. Esta operacin se realiza proporcionando absolvedores acsticos y
desacoplando el transductor de su receptculo. Este ltimo est diseado de modo
que produzca un haz acstico estrecho para una eficaz transferencia de energa y una
mejor direccionalidad de la seal.

SENSORES PTICOS

Los sensores de proximidad pticos son similares a los sensores ultrasnicos en el

sentido de que detectan la proximidad de un objeto por su influencia sobre una onda
propagadora que se desplaza desde un transmisor hasta un receptor.
 Figura No. 29. Sensor ptico

Uno de los mtodos ms utilizados para detectar la proximidad por medio de pticos
se muestra en la siguiente Figura.

Figura No. 30. Operacin del Sensor de proximidad ptico

Este sensor est constituido por un diodo emisor de luz de estado slido (LED), que
acta como un transmisor de luz infrarroja y un fotodiodo de estado slido que acta
como el receptor. Los conos de luz formados enfocando la fuente y el detector en el
mismo plano se intersecan en un volumen largo en forma de lpiz. Este volumen
define el campo de operacin del sensor, puesto que una superficie reflectora que
interseca el volumen se ilumina por la fuente y es vista simultneamente por el
receptor.

Dicho de otro modo, una superficie localizada en cualquier lugar en el volumen

producir una lectura. Aunque es posible calibrar la intensidad de estas lecturas como
una funcin de la distancia para caractersticas reflectoras y orientaciones del objeto
conocidas, la aplicacin tpica est en un modo en donde una seal binaria recibe una
intensidad de luz superior a un valor umbral.

SENSOR/CONMUTADOR REED

Frecuentemente referidos como sensores magnticos, son muy tolerantes al

desalineamiento y se ajustan bien a entornos contaminados por polvo y lquido.
Constan de dos partes, el conmutador reed y el actuador magntico. El conmutador
reed cambia su estado cuando el actuador magntico se acerca a l, sin necesidad de
que exista contacto fsico entre ambos. La distancia de operacin puede variarse con
una adecuada eleccin del actuador magntico. Las configuraciones del conmutador
con contactos normalmente abiertos o intercambiables
 Figura No. 31. Sensor Reed

SENSOR DE ALCANCE

Un sensor de alcance mide la distancia desde un punto de referencia (que suele estar
en el propio sensor) hasta objetos en el campo de operacin del sensor. Los seres
humanos estiman la distancia por medio de un procesamiento visual estereogrfico.

Los sensores de alcance se utilizan para la navegacin de robots y para evitar

obstculos. Tambin para aplicaciones ms detalladas en las que se desean las
caractersticas de localizacin y forma en general de objetos en el espacio de trabajo
de un robot.

Figura No. 32. Principio de funcionamiento del sensor de alcance

Triangulacin
Uno de los mtodos ms sencillos para medir alcance es mediante tcnicas de
triangulacin: Un objeto se ilumina por un estrecho haz de luz, que barre toda la
superficie. El movimiento de barrido est en el plano definido por la lnea desde el
objeto hasta el detector y por la lnea desde el detector hasta la fuente. Si el detector
se enfoca sobre una pequea parte de la superficie, entonces, cuando el detector vea
la mancha luminosa, su distancia a la parte iluminada de la superficie puede calcularse
a partir de la geometra de la figura, puesto que se conocen el ngulo de la fuente con
la lnea de base y la distancia entre la fuente y el detector.

Si la disposicin de fuente-detector se desplaza en un plano fijo, ser posible obtener

una serie de puntos cuyas distancias desde el detector sern conocidas. Estas
distancias se transforman con facilidad en coordenadas tridimensionales manteniendo
un registro de la localizacin y orientacin del detector a medida que se exploran los
objetos.
Iluminacin estructural

Este mtodo consiste en proyectar una configuracin de luz sobre un conjunto de

objetos y en utilizar la distorsin la sufrida para calcular el alcance.
Una de las configuraciones de luz de mayor difusin actual es una lmina de luz
generada a travs de una lente cilndrica o de una hendidura estrecha. La interseccin
de la lmina de luz con objetos, en el espacio de trabajo, proporciona una franja de luz
que se observa a travs de una cmara de televisin desplazada en una cierta
distancia desde la fuente de luz. La configuracin de franjas se analiza con facilidad
por una computadora para tener informacin del alcance.

Tiempo de vuelo

Existen tres mtodos para determinar la distancia, basados en el concepto de tiempo

de vuelo. Dos de los mtodos utilizan un lser, mientras que el tercero est basado en
la ultrasnica.
El mtodo para utilizar un lser para determinar la distancia, consiste en medir el
tiempo que tarda un pulso de luz emitido para retornar de forma coaxial (a lo largo de
la misma trayectoria) desde una superficie reflectora.

Figura No. 33. Tiempo de vuelo con laser

La distancia a la superficie viene dada por la simple relacin:

D = c T /2

Dnde:
D = Distancia
T = Tiempo de transito del pulso
C = Velocidad de la luz.

Un sensor ultrasnico es otro exponente importante del concepto del tiempo de

vuelo. La idea bsica es la misma que se utiliza con un lser pulsado.
 Figura No. 34. Tiempo de vuelo con ultrasonido

Una seal ultrasnica se transmite durante un corto perodo de tiempo y, puesto que la
velocidad de sonido se conoce para un medio de propagacin especificado, un simple
clculo, que implica el intervalo de tiempo entre el impulso saliente y el eco de retorno
como proporciona una estimacin de la distancia a la superficie reflectora. Se utilizan
principalmente para navegacin y para evitar obstculos.

SENSORES DE CONTACTO

Estos sensores se utilizan en robtica para obtener informacin asociada con el

contacto entre una mano manipuladora y objetos en el espacio de trabajo.

Cualquier informacin puede utilizarse, por ejemplo, para la localizacin y el

reconocimiento del objeto, as como para controlar la fuerza ejercida por un
manipulador sobre un objeto dado. Los sensores de contacto pueden subdividirse en
dos categoras principales:

Binarios
Analgicos

Sensores Binarios

Los sensores binarios son esencialmente conmutadores que responden a la presencia

o ausencia de un objeto, son dispositivos tales como micro interruptores. En la
disposicin ms simple, un conmutador est situado en la superficie interior de cada
dedo de una mano de manipulacin. Este tipo de deteccin es de utilidad para
determinar si una pieza est presente entre los dedos. Desplazando la mano sobre un
objeto y estableciendo secuencialmente contacto con la superficie, tambin es posible
centrar la mano sobre el objeto para su agarre y manipulacin.
 Figura No. 35. Sensor de tacto binario

Sensores de contacto binarios mltiples pueden emplearse, en la superficie interior de

cada dedo, para proporcionar informacin tctil.

Adems, suelen estar montados en las superficies exteriores de una mano de

manipulacin para proporcionar seales de control de utilidad para guiar la mano a
travs de todo el espacio de trabajo. Este ltimo modo de deteccin por contacto es
anlogo al que los seres humanos sienten cuando se desplazan a travs de un recinto
completamente oscuro.

Sensores Analgicos

Un sensor de contacto analgico es un dispositivo cuya salida es proporcional a una

fuerza local. El ms simple de estos dispositivos est constituido por una varilla
accionada por resorte que esta mecnicamente enlazada con un eje giratorio, de tal
manera que el desplazamiento de la varilla debido a una fuerza lateral da lugar a una
rotacin proporcional del eje.

La rotacin se mide luego, de manera continua, utilizando un potencimetro, o de

forma digital, con el uso de una rueda de cdigo. El crecimiento de la constante del
resorte proporciona la fuerza que corresponde a un desplazamiento dado.

En los ltimos aos se ha dedicado un esfuerzo considerable al desarrollo de

conjuntos de deteccin tctil, capaces de proporcionar una informacin de contacto
sobre un rea ms amplia que la proporcionada por un sensor nico. El empleo de
estos dispositivos se ilustra en la figura, que muestra una mano de robot en la que la
superficie interior de cada dedo ha sido recubierta con un arreglo tctil de deteccin.
 Las placas sensores
exteriores suelen ser
dispositivos binarios.

Figura No. 36. Array de sensores tctiles

Aunque pueden formarse matrices de deteccin utilizando sensores individuales

mltiples, una de las soluciones ms prometedoras a este problema consiste en
utilizar dispositivos, que suelen denominarse pieles artificiales, un objeto que
presiona contra la superficie produce deformaciones locales que se miden como
variaciones continuas de la resistencia. Estas ltimas se transforman con facilidad en
seales elctricas, cuya amplitud es proporcional a la fuerza que se aplica en cualquier
punto dado sobre la superficie del material.

Figura No. 37. Pieles artificiales

SENSOR DE PRESIN

Un sensor de presin se puede utilizar para la retroalimentacin mecnica de una

mano, para controlar la fuerza de agarre, indicacin sensible de cuando la mano
sujeta un objeto.

Un sensor ptico de presin consiste en una superficie dividida en clulas por

particiones opacas. Una fibra ptica trae luz a cada clula; la luz es emitida por un
diodo u otra fuente. Otra fibra lleva luz de la clula a un sensor; por ejemplo, un
fotodiodo o fototransistor. Las clulas son cubiertas por un material elstico con una
superficie interior reflectante. El resto de la clula es de un material no reflectante. El
cambio en la reflexin interior de luz es detectado por el sensor y se produce una
seal que informa al operador de contacto. Cuanto mayor sea la presin, mayor es el
cambio en la reflexin.

As, puede "sentirse" la presin utilizando circuitera analgica. Si se desea

nicamente una indicacin de contacto, un sensor de umbral puede ser incluido en la
electrnica.

Los sensores de contacto, se refieren a medidas de fuerzas normales a la superficie

del sensor, aunque la medida del movimiento tangencial para determinar el
deslizamiento es otro aspecto importante de la deteccin de contacto.

Figura No. 38. Sensor de Presin de contacto

SENSORES DE FUERZA Y TORSIN

Los sensores de fuerza y de torsin se utilizan principalmente para medir las fuerzas
de reaccin desarrolladas en la superficie de separacin entre conjuntos mecnicos.
Estn constituidos por galgas de deformaciones que miden la desviacin de la
estructura mecnica debida a fuerzas exteriores.

En robtica se utilizan para deteccin de articulacin y mueca. Mide los

componentes cartesianos de la fuerza y de la torsin que actan sobre una
articulacin de robot y la suma de forma vectorial.

Figura No. 39. Sensores de deteccin de Fuerza y Tacto

 Figura No. 40. Deteccin de Torsin

Los sensores de mueca estn montados entre la extremidad de un brazo del robot y
el actuador final; stos son pequeos, sensibles, de poco peso (aproximadamente 12
onzas) y de un diseo relativamente compacto, del orden de 10 cm de dimetro total y
de 3 cm de espesor.

La mayora de los sensores de fuerza de mueca robtica funcionan como

transductores para transformar las fuerzas y los momentos ejercidos en la mano en
desviaciones o desplazamientos medibles, generados por el sensor de fuerza y que no
afecten a la exactitud del posicionamiento del manipulador.

Las especificaciones del rendimiento de estos sensores pueden resumirse como:

Alta rigidez. La frecuencia natural de un dispositivo mecnico est relaciona con su
rigidez; as, la alta rigidez asegura que las fuerzas perturbadoras se amortigen
rpidamente para permitir lecturas exactas durante cortos intervalos de tiempo.
Adems, reduce la magnitud de las desviaciones de una fuerza/momento aplicado, lo
que puede aadirse al error de posicionamiento de la mano.

Diseo compacto. El diseo debe asegurar que el dispositivo no restrinja el

movimiento del manipulador en un rea de trabajo con poco espacio libre. Con el
sensor de fuerza compacto, es importante colocar el sensor lo ms cerca posible a la
herramienta para reducir el error de posicionamiento como consecuencia del giro de la
mano en pequeos ngulos.

Es deseable medir una fuerza/momento de la mano robtica lo ms

grande posible; as, al hacer mnima la distancia entre la mano y el
sensor, se reduce el brazo de la palanca para las fuerzas aplicadas en
la mano.

Linealidad. Una buena linealidad entre la respuesta de los elementos detectores de

la fuerza y las fuerzas/momentos aplicados, permite resolver la fuerza y los momentos
mediante simples operaciones matriciales.

Baja histresis y rozamiento interno. El rozamiento interno reduce la sensibilidad

de los elementos detectores de la fuerza porque las fuerzas tienen que superar este
rozamiento o friccin, antes de que pueda obtenerse una desviacin medible.
OTROS SENSORES

Sensores de velocidad, de vibracin (Acelermetro) y de inclinacin. Se emplean para

determinar la velocidad de actuacin de las distintas partes mviles del propio robot o cuando
se produce una vibracin. Tambin se detecta la inclinacin a la que se encuentra con respecto
a la gravedad el robot o una parte de l

Figura No. 41. Sensor de vibracin

Sensores de sonido. Se trata de un micrfono con el que poder or los sonidos.

Figura No. 42. Sensor de sonido

Microinterruptores. Se trata de mltiples interruptores y finales de carrera muy utilizados.

Figura No. 43. Interruptores y finales de carrera

ELEMENTOS TERMINALES
El rgano o elemento terminal del robot industrial es el dispositivo o herramienta que se coloca
en su mueca (en el caso antropomrfico) y que le permite realizar la funcin especfica para la
que ha sido programado.

Figura No. 44. Elemento terminal del robot

Son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden
ser tanto elementos de aprehensin como herramientas, en muchos casos diseadas
para cada tipo de trabajo. Los tipos de herramientas de agarre se clasifican segn
cmo realizan dicha aprehensin:

SISTEMAS DE SUJECIN

Tipos de sujecin Accionamiento Uso

Pinza de presin. Neumtico o Transporte y
El mecanismo que implemente la herramienta elctrico manipulacin de
proporciona dos variantes de aplicacin de piezas sobre las
presin, segn si el movimiento de los dedos que no importe
es lineal o angular, o bien si stos son flexibles presionar.
o adaptables.
Pinza de enganche. Neumtico o Piezas de grandes
El rgano terminal dispone de unos elementos elctrico dimensiones o
de retencin que permiten sujetar la carga sin sobre las que no se
necesidad de realizar presin sobre ella. puede ejercer
Dichas cargas disponen tambin de unos presin.
puntos de sujecin, o bien su geometra es tal
que deben ser sujetos por el robot en una
orientacin determinada.

Ventosas de vaco. Neumtico Cuerpos con

Si la sujecin no se produce con presin o superficie lisa poco
enganche, se tiene el contacto entre la porosa (cristal,
herramienta y la pieza o carga. plstico, etc.)

Electroimn. Elctrico Piezas

Utiliza un electroimn, aunque a veces tambin ferromagnticas
se implementa con un imn permanente que se
separa de la pieza por medios neumticos. Es
evidente que la pieza debe ser metlica.

Elementos adhesivos.
Se usan compuestos qumicos para adherir el
elemento terminal a la pieza y trasladarla.

Tabla No. 4. Sistemas de sujecin para robots

HERRAMIENTAS

Tipo de herramienta Caractersticas

Pinza soldadura por puntos Dos electrodos que se cierran sobre la
pieza a soldar

Soldadura al arco Aportan el flujo de electrodo que se

funde

Cucharn para colada de fundicin Para trabajos de fundicin

Atornillador Suelen incluir la alimentacin de
tornillos

Fresa- lija Para perfilar, eliminar, rebabas, pulir,

etc.

Pistola de pintura Por pulverizacin de la pintura

Can lser Para corte de materiales, soldadura o
inspeccin

Can de agua a presin Para corte de materiales

Tabla No. 5. Herramientas para robots