RIEE&C, REVISTA DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA Y COMPUTACIN, Vol. 4 No.

1, JULIO 2008 9

Diseo propio y Construccin de un Brazo

Robtico de 5 GDL
Martnez A. Gloria M., Jquez O. Sonia A., Rivera M. Jos y Sandoval R. Rafael.

Resumen.- Los robots de diseo propio son los que se

desarrollan con materiales reciclados y son diseos propios de
quienes los programa, tiene un bajo costo econmico, tanto en
adquisicin, como en mantenimiento e instalacin,
normalmente estn diseados para cumplir un solo tipo de
aplicaciones; por lo que su arquitectura puede ser cerrada, son
veloces para cumplir sus tareas, que normalmente estn
definidas, su exactitud es muy variable (80-100%), debido a la
diversidad de los materiales con que son construidos, su
ambiente de programacin est limitado a ciertos movimientos
y adquisicin de datos de sus sensores. Estas ventajas los hace Fig. 1 Similitud brazo robtico con extremidades superiores del
un gran apoyo para desarrollar investigacin en sistemas de cuerpo humano
control de robots manipuladores. Este artculo presenta la
metodologa del diseo propio, construccin y especificaciones TABLA I. CLASIFICACIN DE ROBOTS MANIPULADOR
bsicas de un robot manipulador, usando como herramienta de Tipo Tipo de Tipo y uso
diseo el software SolidWorks por su amplia gama de Tipo de comercial diseo industrial
comandos de diseo y anlisis dentro de las tecnologas CAD. Robot de uso propio
Con esta metodologa se demuestra que el diseo de un robot general
puede ser de bajo costo y de alto rendimiento obteniendo un Acceso Accesible
Bajo costo Alto costo
diseo y un ensamble del mismo antes de la construccin, a la econmico costo
cual se parte despus de tener un resultado satisfactorio del Costo de
Bajo
diseo. El robot manipulador usado para demostrar esta instalacin y Bajo costo Alto costo
costo
metodologa cuenta con 5 grados de libertad los cuales son mantenimiento
suficientes para un amplio campo de accin en cuanto a sus Arquitectura
Si No No
movimientos; se muestran tambin las bases tericas de su abierta
modelado cinemtico para terminar de cumplir con un diseo Velocidad Lento Rpido Muy rpido
verstil, prctico, y con especificaciones bien fundamentadas. Ambiente de
programacin Si No No
Robusto
Palabras claveRobtica, diseo propio, construccin, Exactitud
caracterizacin. 70-100% 80-100% 90-100%
0-100%
Desarrollados
Lego Puma
I. INTRODUCCIN Ejemplos
Mecano
con material
Scara
Un brazo manipulador o brazo robtico se puede definir reciclado
como el conjunto de elementos electromecnicos que
propician el movimiento de un elemento terminal (gripper o brazo, codo, mueca, etc. Como se muestra en la Figura 1.
herramienta) [1,2]. Una especificacin general de un brazo robtico
La constitucin fsica de la mayor parte de estos comprende: sus grados de libertad, su configuracin y su
manipuladores guarda cierta similitud con la anatoma de las cinemtica directa e inversa [7,9]. Estas especificaciones son
extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en dadas desde el diseo propio de cada robot y su aplicacin.
ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que Hay una clasificacin de robots manipuladores la cual
componen al robot, se usan trminos como: cintura, hombro, presenta las diferencias de diseo, precisin, precio, etc.,
esta se puede apreciar en la Tabla I.
Manuscrito recibido el 7 de Diciembre de 2007. Este trabajo fue respaldado
por la Divisin de Estudios de Posgrado e Investigacin del Instituto Tomando en cuenta que la mayora del equipo robtico
Tecnolgico de Chihuahua. dentro de un rea acadmica y de investigacin son de tipo
G. Mnica Martnez A. y Sonia A. Jquez hasta la fecha se han de industrial o comercial [3,6,8,9,10], los cuales ya estn
desempeado como estudiantes del programa de M. C. en Ing. Electrnica del especificados y caracterizados, adems en la literatura
Instituto Tecnolgico de Chihuahua en la Divisin de Estudios de Posgrado e
Investigacin (DEPI-ITCH); Ave. Tecnolgico 2909; Chihuahua, Chih., revisada son pocos los modelos de robots de diseo propio
Mxico; C.P. 31310; Tel: (614) 201-2078, ext. 36; (e-mail [12,13,14] en los cuales se basan ms a su control que a su
gmmartinez@itchihuahua.edu.mx y sjaquez@itchihuahua.edu.mx) modelado, en este artculo se presenta una metodologa de
Jos Rivera M. y Rafael Sandoval R. hasta la fecha se han de diseo propio y construccin de un brazo manipulador de 5
desempeado como Profesores Investigadores de la DEPI-ITCH (e-mail
jrivera@itchihuahua.edu.mx y rsandoval@itchihuahua.edu.mx) grados de libertad (GDL) basado en la tecnologa CAD, al

ISSN 1870 - 9532

10 RIEE&C, REVISTA DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA Y COMPUTACIN, Vol. 4 No. 1, JULIO 2008

a) b) a) b)

c)
Fig. 2 Servomotores utilizados: a) HS-805BB, b) HS-311 y c) c) d)
FP-S148.

cual se decidi nombrar SPIDER, mostrando las ventajas

dentro de lo econmico y lo prctico de tener tecnologa
propia, mostrando tambin que su modelado cinemtico y
sus principales especificaciones se pueden obtener de
manera sencilla y estn fundamentadas de manera confiable
e) f)
tanto como tecnologas comerciales e industriales,
incluyendo como resultados del trabajo de este artculo la
simulacin de trayectorias utilizando la cinemtica obtenida
de SPIDER.
En la Seccin II se presenta el diseo del brazo
manipulador, en la Seccin III se aborda la construccin
fsica del robot, la especificacin general en la que se incluye
la cinemtica directa e inversa y simulacin de trayectorias,
g)
en la Seccin IV se presentan conclusiones del trabajo
presentado y por ltimo se listan las referencias consultadas. h)

Fig. 3 Ensamble y piezas utilizadas hasta Hombro a) caja de

II. DISEO DEL ROBOT
El brazo robtico SPIDER est compuesto de segmentos
o miembros interconectados por puntas o articulaciones,
cada articulacin est compuesta sobre un eje del cual giran
dos segmentos, cuyos movimientos son generados por
servomotores. Los distintos elementos del brazo son: la base
(A), el hombro (B), el brazo (C), codo (D), mueca (E) y
pinza (F).
Se utiliz SolidWorks [11] como herramienta de diseo
del brazo robtico, as mismo se aprovecharon las ventajas
de simulacin con las que cuenta este software para evaluar
su posible desempeo.
El robot est basado en una configuracin de un robot
articulado [5] de 5 GDL, cada pieza fue diseada en
SolidWorks y al finalizar el modelado de las piezas, se
realiz un ensamble virtual para hacer las correcciones y
modificaciones que fueran necesarias hasta que arrojaran un
resultado satisfactorio.
A. Dimensiones y ensamble.
De forma breve y sencilla se muestra el ensamble y el
modelo de las piezas del robot as como de los motores
control y soporte base, b)tapa caja, c) anillo de distribucin de peso
de base, d) ensamble de base con caja soporte vista superior, e)
ensamble de base con caja soporte vista inferior, f) soporte motor
hombro, g) perfil de soporte, h) ensamble hasta hombro.
utilizados, los servomotores utilizados fueron de 3 tipos
siendo el ms grande el Hitec HS-805BB (utilizado en
base, hombro y codo), seguido del Hitec HS-311 (utilizado
en la mueca y el roll) y por ltimo un Futaba FP-S148
(para la pinza) que se muestran en la Figura 2.
Se empieza el ensamble de abajo hacia arriba de los
elementos del brazo el cual se puede apreciar de la Figura 3 a
la 8.
Una vez que se complet el ensamble de manera
satisfactoria utilizando SolidWorks se realizaron varias
simulaciones como un anlisis de colisiones entre piezas con
el cual se defini la envolvente de trabajo de SPIDER,
adems se realiz un anlisis de propiedades fsicas de cada
pieza (densidad, masa, rea de superficie, momentos de
inercia, etc.), esto con el fin de tener una clara idea del
funcionamiento del diseo al ser construido y as evitar
prdidas de material y tiempo.

ISSN 1870 - 9532

 RIEE&C, REVISTA DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA Y COMPUTACIN, Vol. 4 No. 1, JULIO 2008 11

a) b) c)

Fig. 7 Piezas utilizadas para la mueca a) soporte motores mueca y de

pinza, b) tapa mueca y c) flecha pinza.
a) b) c)

d)
Fig. 4 Ensamble y piezas utilizadas hasta el brazo a) ensamble hasta
brazo, b) brazo con buje, c) brazo con motor y d) tapa de brazo. a) b) c)

d) e) f)
Fig. 8 Ensamble pinza y piezas utilizadas para pinza a) Ensamble pinza
vista superior, b) ensamble pinza vista inferior, c)perno separador pinzar,
d)base pinza, e) dedo pinza y f) acople motor pinza.

a) b) c)

d) e)
Fig. 5 Ensamble y piezas utilizadas hasta el codo a) ensamble hombro y
codo, b) codo con motor, c) codo sin motor, d) buje y e) tapa de codo.

a) b)
Fig. 9 Comparacin entre diseo y construccin de SPIDER a) diseo
ensamble virtual vista frontal y b) construccin ensamble real vista frontal.

III. CONSTRUCCIN FSICA DEL ROBOT

A. Construccin del robot diseado.
Despus del diseo se procedi a la construccin, el
material utilizado fue aluminio, por su ligereza y fcil
manejo, nos apoyamos de un taller de soldadura con extensa
maquinaria (plasmas, fresadoras CNC, tornos, taladros,
Fig. 6 Ensamble mueca.

ISSN 1870 - 9532

12 RIEE&C, REVISTA DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA Y COMPUTACIN, Vol. 4 No. 1, JULIO 2008

a)

Fig. 11 Asignacin de Ejes.

b)

Fig. 12 Medidas entre articulaciones. (Medidas en centmetros).

B. Caractersticas Tcnicas.
c)
Terminado el diseo y la construccin se realiz un
Fig. 10 Dimensiones envolvente de trabajo SPIDER a) envolvente trabajo
vista superior, b) apertura mxima pinza y c) envolvente trabajo vista
anlisis de sus principales caractersticas para determinar su
lateral. peso, el cual es de 4kg, amplitud, velocidad y resolucin, los
resultados se muestran en la Tabla II. La envolvente de
TABLA II. trabajo se muestra en la Figura 10.
CARACTERSTICAS BSICAS DEL ROBOT
Articulacin A B D E F C. Cinemtica Directa
Amplitud () 180 180 180 180 90
Despus de tener establecido un modelo y sus
Rango de 90 90 90 +80/ 45
Trabajo () -100
especificaciones se puede proceder a obtener su cinemtica
Velocidad 428.5 428.5 428.5 400 400 para completar con esta su modelado.
Nominal (/s) 7 7 7 Para el clculo de la matriz de transformacin de la
Resolucin 1 1 1 1 1 cinemtica directa del robot se asignaron los siguientes ejes
Angular () a cada articulacin; los cuales se asignaron siguiendo el
algoritmo D-H [7, 9]. Como se puede apreciar en la Figura
dobladoras, mquinas de soldar, etc.) para poder llevar a 11.
cabo la fabricacin acorde al diseo de las piezas, en la Considerando las medidas de las articulaciones que se
Figura 9 se puede comparar el ensamble virtual del diseo pueden ver en la Figura 12 y la asignacin de ejes se
con el resultado obtenido de la construccin.

ISSN 1870 - 9532

 RIEE&C, REVISTA DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA Y COMPUTACIN, Vol. 4 No. 1, JULIO 2008 13

TABLA III.
PARMETROS D-H DEL ROBOT

Articulacin d a a
1 1 7.53 90 0
2 2 0 0 16.83
3 3 0 0 11.43
Fig. 13 Diagrama superior solucin Codo Arriba.
4 4 8.20 90 0
5 5 9.20 0 0

procedi a llenar la tabla de parmetros del robot (Tabla III)

para el clculo de la cinemtica directa.
Usando estos parmetros se puede obtener la ecuacin
del brazo (modelo cinemtico directo) la cual mapea el
sistema coordenado L5 de la punta de la herramienta, con
respecto al sistema coordenado L0 de la base, esta ecuacin
resulta,
N D A P
T05 (1,2 ,3,4 ,5 ) =
(1)
0 0 0 1

Donde N es el vector normal,

Fig. 14 Diagrama lateral solucin Codo Arriba.
1 234C5 + S1S5
CC
N = SC
1 234C5 CS1 5
(2) Las ecuaciones obtenidas mediante trigonometra (como
S234C5 se puede apreciar toda la nomenclatura est referenciada en
las Figuras 13 y 14), resultan,
D es el vector de deslizamiento,
Pxy = Px2 + Py2 (6)
CC
1 234S5 + SC
1 5

D = SC (3) Py
1 234S5 CC1 5 1 = tan 1 (7)
S234S5 Px

A es el vector de aproximacin, f = Pxy (d4 + d5)cos (8)

CS 1 234 e = Pz (d4 + d5 )sen d1 (9)

A = S1S234
(4)
C234 e
= a tan2 (10)
f
y P es el vector de posicin,
c = e2 + f 2 (11)
1
8 C1 ( 30S234 + 25C234 + 36C23 + 54C2 )
a32 a22 c2
(5) = cos1
(12)
P = S1 ( 30S234 + 25C234 + 36C23 + 54C2 )
1
8 2a2c

25 15 C234 + 25 S234 + 9 S23 + 27 S2 c2 a32 a22
8 4 8 2 4 = cos1
(13)
2a2a3
D. Cinemtica Inversa.
2 = + (14)
Para la cinemtica inversa del robot se tom en cuenta
slo la solucin codo arriba en las Figuras 13 y 14 se pueden
3 = (15)
apreciar los clculos realizados para esta configuracin.

ISSN 1870 - 9532

14 RIEE&C, REVISTA DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA Y COMPUTACIN, Vol. 4 No. 1, JULIO 2008
Fig. 15 Coordenadas de la trayectoria (los puntos son las coordenadas y
las lneas la trayectoria esperada).
Fig. 16 Resultado de la Simulacin de trayectorias realizada en MATLAB.
4 = + 2 3 (16)
2 [2] Gonzlez Victor R, Centro de Formacin del Profesorado e Innovacin
Estas son las ecuaciones para calcular los ngulos en cada
articulacin dado una posicin (x,y,z) del elemento terminal
del robot.
E. Simulacin de Trayectorias.
Con las siguientes coordenadas (x,y,z) que se aprecian
en la Figura 15, donde los puntos son las coordenadas (x,y) y
las lneas la trayectoria esperada, donde la coordenada z se
fij a un valor constante de 5.
Se simul la trayectoria con la cinemtica inversa del robot
en MATLAB.
El programa se realiz con perfiles de velocidad
uniforme y trapezoidal, primero se procedi a trazar las
lneas, despus por separado los diferentes niveles de
telaraa. Por lo que se realizaron 7 diferentes trayectorias: 4
de las lneas y 3 por cada nivel de telaraa.
Para las primeras 4 trayectorias se calcul con una
velocidad de 3 cm/sg y los tiempos de aceleracin/
desaceleracin de 1 sg. Para los niveles de telaraa se uso
una velocidad de 1 cm/sg y los tiempos de
aceleracin/desaceleracin de 0.5 sg.
ISSN 1870 - 9532
El resultado obtenido en la programacin de las
trayectorias propuestas se puede apreciar en la Figura 16, de
la cual se pude concluir que el cinemtico obtenido de
SPIDER es correcto.
IV. CONCLUSIONES
El diseo de este robot fue sencillo y prctico con la
herramienta de Solidworks la cual nos ayudo a tener un
modelo esperado sin prdida de tiempo y material, haciendo
a SPIDER econmico y con un campo de accin de mltiple
aplicacin debido a sus 5 GDL, por lo que queda asentado
que un robot de diseo propio est al alcance de cualquiera,
por su fcil diseo y construccin, siguiendo la metodologa
propuesta. En este proyecto se cont con la ayuda de un
taller especializado, sin embargo consideramos que an sin
un taller de este tipo se puede llevar a cabo la construccin
de un robot de diseo propio de una manera sencilla y
econmica. Tambin se puede obtener sus especificaciones
aplicando las bases tericas que implementamos en este
artculo las cuales son de uso general dentro del rea de
robtica.
El mtodo utilizado de diseo, simulacin y construccin
es una ventaja en cuanto a no tener prdidas de material y
tiempo lo cual es econmico y prctico, y adems cumple
con el cometido de las tecnologas CAD.
Un trabajo a futuro consiste en la caracterizacin de este
brazo manipulador, la cual consta de un anlisis detallado
sobre parmetros tales como la confiabilidad, la
incertidumbre (condiciones de trabajo), la precisin, la
exactitud, caractersticas de carga y MTBF.
REFERENCIAS
[1] Mendonza Snchez Eduardo Augusto, Control de un Robot
Manipulador, Tesis Profesional, Marzo 2004, Universidad de las
Amricas, Puebla. Disponible en:
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/mendoza_s_ea/capitul
o2.pdf
Educativa Valladolid II, Curso 2007: Fundamentos de Robtica,
Valladolid, Espaa. Disponible en:
http://cfievalladolid2.net/tecno/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologia.htm.
[3] Parra Marquez Juan Carlos, Cid Cifuentes Karina Pilar;
Implementacin de Robot Scorbot er-vplus, para docencia, en realidad
virtual, Revista Digital Universitaria UNAM, Mayo 2007, Volumen 8
Nmero 5, ISSN: 1067-6079.
[4] Apuntes de Control Numrico, Unidad Profesional Interdisciplinaria de
Ingeniera y Ciencias Sociales y Administrativas.
Disponible en: http://www.geocities.com/siei2006/BRAZOROBOTICO.pdf
[5] Williams Karl, Build your own Humanoid Robots, Mc Graw-Hill
2004, ISBN 0-07-142274-9.
[6] Juarez C. Jesse I, Ramrez H. Lucia Guadalupe, Rivera M. Jos,
Maldonado O. Cristina, Sandoval R. Rafael, Instrumento Virtual para el
control del Robot Industrial Motoma UP- 20, Somi XXI Congreso de
Instrumentacin, Octubre 2006. ISBN 970-32-2673-6.
[7] Sandoval R. Rafael, Apuntes de Fundamentos de Robtica, Curso
2007. Instituto Tecnolgico de Chihuahua.
[8] Tzvi Raz, Graphics robot Simulator for Teaching Introductory robotics,
IEEE Transactions on Education, Vol 32 No. 2, Mayo 1989.
[9] R. J. Schilling, Fundamentals of Robotics: Analisys and Control.
Englewood Cliffs, N.J., Prentice-Hall 1990.
[10] White, R.B. Read, R.K. Koch, M.W. Schilling, R.J., A Graphics
Simulator for Robotic Arm, IEEE Transactions on Education, Vol. 32 No. 4,
Noviembre 1989.
[11] L. Stephen Wolfe, Roy Wysack, Design parts with SolidWorks, 2
edition Junio 1997, ISBN-100934869227.
 RIEE&C, REVISTA DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA Y COMPUTACIN, Vol. 4 No. 1, JULIO 2008
[12] Ramn Pernia Grillo, Diseo y Construccin del prototipo mecnico de
un robot de limpieza domstico, proyecto del Departamento de Informtica
e Ingeniera Industrial, Especialidad Mecnica, Universidad de Lleida.
[13] Eduard Ros Ramn, Diseo y construccin de la estructura mecnica
de un hexpodo, proyecto de la Escola Politcnica Superior, C/ Jaume II 69,
25001 Lleida.
[14] F. Dreoni, M.G. Ortega, F.R. Rubio, J. Gmez-Ortega, Identificacin y
Control de un Robot Manipulador, Proyecto de investigacin CICYT
DPI2001-2424-C02 y DPI2000- 1218-C0401.
Gloria Mnica Martnez Aguilar naci un
18 de Diciembre de 1981 en Torren, Coahuila.
Obteniendo el Grado de Ingeniero Electrnico con
especialidad en Instrumentacin y Control en el
Instituto Tecnolgico de la Laguna en el ao del
2005. Actualmente estudia la Maestra en Ciencias
en Ingeniera en Electrnica en la especialidad de
Instrumentacin en el Instituto Tecnolgico de
Chihuahua. Ha realizado investigaciones en el rea
de Robtica e Instrumentacin. Es miembro del
Club de Robtica del Instituto Tecnolgico de
Chihuahua.
Sonia Anabel Jquez Olvera naci un 24 de
Octubre de 1978 en Ciudad Cuauhtemoc Chihuahua.
Obteniendo el Grado de Ingeniero Industrial en
Calidad y Productividad por el Instituto Tecnolgico
de Cd. Cuauhtemoc en el ao del 2001.
Actualmente estudia la Maestra en Ciencias en
Ingeniera en Electrnica en la especialidad de
Instrumentacin en el Instituto Tecnolgico de
ISSN 1870 - 9532
15
Chihuahua. Ha realizado investigaciones en el rea de Robtica Mvil. Es
miembro del Club de Robtica del Instituto Tecnolgico de Chihuahua.
Meja R. Jos en 1987 obtuvo el ttulo de Ingeniero
en Electrnica con especialidad en instrumentacin
en el Instituto Tecnolgico de Cd. Guzmn Jal.
Obtuvo el grado Maestro en Ciencias en 1983 en
Ingeniera Electrnica en el Instituto Tecnolgico de
Chihuahua. De 1985 a 1995 labor en la empresa
Cable Productos de Chihuahua y desde 1995 a la
fecha es profesor investigador en la divisin de
estudios de Posgrado e Investigacin del Instituto
Tecnolgico de Chihuahua. Ha publicado
internacionalmente varios artculos cientficos y tcnicos. Sus reas de
investigacin son: Instrumentacin y control, Metrologa, Estudios de
confiabilidad, procesamiento digital de seales, y desarrollo de aplicaciones
con lgica difusa y redes neuronales.
Rafael Sandoval Rodrguez naci un 24 de
Octubre de 1968, recibi los grados de Ingeniero
Industrial en Electrnica y de Maestro en Ciencias
en Ingeniera en Electrnica, por el Instituto
Tecnolgico de Chihuahua, en 1991 y 1994,
respectivamente. Recibi el grado de Doctor en
Filosofa en Ingeniera Elctrica, por la Universidad
de Nuevo Mxico, en el 2005. Es miembro de la
IEEE y asesor de la rama estudiantil IEEE en el
ITCH. Es miembro del Sistema Nacional de
Investigadores del CONACYT. Actualmente es
Profesor Investigador en el ITCH. Sus areas de investigacin son robtica,
redes de sensores y sistemas de control en redes.