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Buses de Campo:
AS_ Interface, DeviceNet,
Foundation Fieldbus y Profibus
ndice
Introduccin ......................................................................................................................... 3
CAPITULO I........................................................................................................................ 4
Buses de Campo ................................................................................................................... 4
Qu es un Bus de Campo?.................................................................................................. 4
CAPITULO II ...................................................................................................................... 7
Sistema Delta V.................................................................................................................... 7
Qu es Delta V?.................................................................................................................. 7
Buses de Campo y el Sistema Delta V............................................................................... 12
CAPITULO III ................................................................................................................... 13
Buses de Campo a nivel de Bit .......................................................................................... 13
Bus de Campo As_i............................................................................................................ 13
CAPITULO IV................................................................................................................... 26
Buses de Campo a nivel de Byte........................................................................................ 26
DeviceNet........................................................................................................................... 26
CAPITULO V .................................................................................................................... 36
Buses de Campo a nivel de Trama ..................................................................................... 36
Foundation Fieldbus........................................................................................................... 36
CAPITULO VI...58
Profibus .............................................................................................................................. 59
CAPITULO VII ................................................................................................................. 76
Comentarios y Conclusiones.............................................................................................. 76
Referencias Bibliogrficas ................................................................................................. 77
Comunicaciones Industriales 2
Sistema Delta V y Buses de Campo AS Interface, Device Net, Foundation Fieldbus y Profibus
Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile
INTRODUCCION
Este trabajo es una gua de las principales caracteristicas de los buses de campo ms -
destacados de cada nivel y los cuales son compatibles con el sistema Delta V. El sistema Delta
V de Emerson es un integrador de los distintos buses de campo ms comunes del mercado.
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CAPITULO I
Buses de Campo
Qu es un Bus de Campo?
Sustituir las conexiones punto a punto entre los elementos de campo y el equipo de
control a travs del tradicional bucle de corriente de 4-20 mA. Tpicamente son redes digitales,
bidireccionales, multipunto, montadas sobre un bus serie, que conectan dispositivos de campo
como controladores industriales, controladores de lgica programable (PLCs), transductores,
actuadores y sensores. Cuando un dispositivo de campo (sensor o actuador) incorpora cierta
capacidad de proceso, que lo convierte en un dispositivo inteligente. Cada uno de estos
elementos ser capaz de ejecutar funciones simples de diagnstico, control o mantenimiento,
as como de comunicarse a travs del bus.
La misin de los buses de campo es reemplazar los sistemas de control centralizados por
redes de control distribuido, con el objeto de mejorar la calidad del producto, reducir los costos
y mejorar la eficacia. Para lograr esto se basa en que la informacin que envan y reciben los
dispositivos de campo, es digital, lo que resulta mucho ms preciso que si se recurre a mtodos
analgicos. Como cada elemento de campo es un dispositivo inteligente, cualquier nodo de la
red puede informar en caso de fallo del dispositivo asociado, y en general sobre cualquier
anomala asociada al dispositivo. Esta monitorizacin permite aumentar la eficacia del sistema
y reducir la cantidad de horas de mantenimiento necesarias.
Los Buses de campo pueden ser agrupados en tres niveles basados en los diferentes
requerimientos de aplicacin y tipo de dispositivos. Estos tres niveles son nivel de bit, nivel de
byte y nivel de trama, lo que se aprecia en la siguiente figura.
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a.- Sensorbus: Muchos dispositivos discretos necesitan transmitir nicamente algunos bits de
informacin al mismo tiempo, como por ejemplo: switches, botoneras, partidores de motores y
otros dispositivos simples no tan inteligentes. Una red Sensorbus transmite mensajes a nivel
de bits hacia el controlador.
Existen bloques de entrada/salida (I/O) digitales que trabajan con algunos bits y que
permiten a varios sensores o actuadores estar conectados en un nodo.
Los buses de campo que se ubican en esta clasificacin son: FIP I/O, Seriplex y As-i
(Interfaz sensor actuador), este ltimo ser abordado ms adelante.
b.- Devicebus: En estos buses se manejan mensajes de hasta 200 bytes dependiendo del
protocolo utilizado, las redes Devicebus permiten establecer la comunicacin bidireccional
entre dispositivos de niveles superiores, estas redes son generalmente empleadas donde una
cantidad considerable de informacin es requerida o se necesita diagnstico de los
dispositivos.
Los buses de campo que se ubican en esta clasificacin son: CAN, DeviceNet, SDS,
LonWorks, Interbus, S P-Net, WorldFIP, Profibus DP & FMS, ms adelante se describirn en
detalle los buses DeviceNet, y Profibus DP &FMS.
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c.- Fieldbus: Las redes fieldbus son diseadas para realizar una comunicacin bidireccional
entre sensores y actuadores inteligentes y sistemas de control.
Uno de los objetivos de las redes Fieldbus es ser el reemplazo digital para la transmisin
anloga de variables de proceso de 4-20 mA, en los procesos industriales. Ejemplo de
implementacin de redes Fieldbus son Fundation Fieldbus H1 y Profibus PA. Debido a los
diferentes requerimientos para el proceso versus instalaciones discretas, las redes Fieldbus
tpicas tienen baja velocidad de transmisin en comparacin a las redes Devicebus y Sensorbus.
Otro punto diferenciador es la adicin de la capa de aplicacin (capa 7 del modelo OSI).
El protocolo Fieldbus Foundation y Profibus PA, sern descritos en ms adelante.
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CAPITULO II
Sistema Delta V
Qu es Delta V?
Figura 2.1: Filosofa Plant Web versus DCS, se puede observar que Plant Web se basa en la
inteligencia en terreno y adems se observa el controlador Delta V como parte de esta filosofa.
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Figura 2.2: Controlador Delta V, conectado a elementos de terreno mediante mdulos Hart y
Foundation Fieldbus H1 y al PC Workstation mediante una red Ethernet de Alta Velocidad
HSE
El controlador Delta V
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Instalacin flexible. El controlador Delta V esta diseado para ser instalado en cualquier sector
de la planta, debido a que posee las siguientes caractersticas:
El Sistema Delta V esta constituido por una serie de mdulos, los que tienen diversas
funcionalidades, estos mdulos se van insertando dependiendo de las caractersticas que se
requieren para el sistema de control de la planta. Los mdulos que conforman el sistema Delta
V son:
a) Fuentes de poder: Las fuentes de poder son de 120/230 Volt alternos, 24 Volt DC.
b) Controladores: Es aqu donde yacen las estrategias de Control y es este el controlador
que realiza el papel de maestro en los respectivos buses de campo. Los controladores
idealmente deben ser instalados en parejas, esto, para tener un sistema redundante. En un
Carrier pueden haber solamente dos controladores.
c) Mdulos de entradas y salidas, tanto anlogas como digitales: Estos mdulos se utilizan
para realizar control con seales de entrada / salida discretas, como tambin seales anlogas
tradicionales de lazo de corriente de 4 20 mili amperes.
d) Modulo Fieldbus Foundation: Este mdulo permite la comunicacin del controlador
con instrumentacin inteligente Fieldbus Foundation de terreno, la comunicacin se realiza
mediante Fieldbus Foundation H1 de 31.25 Kbit/s, el maestro que administra el Bus de
comunicacin es el sistema Delta V, esta comunicacin posee grandes ventajas las que se
abordaran ms adelante al tratar el bus Foundation Fieldbus.
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e) Mdulo Serial: El modulo serie esta diseado para soportar protocolos de tipo serial.
Dentro de los protocolos de tipo serial que pueden ser conectados al controlador se encuentra
Modbus, Modbus Plus y Data Highway Plus de Allen Bradley. Cabe sealar que a este mdulo
serie se pueden conectar diversos buses de campo como DeviceNet, Profibus, etc., esto se
puede realizar conectando en bus de campo a un Gateway que transforma la seal del bus de
campo en una seal serial, esto se puede realizar para disminuir costos en tarjetas de los Buses
de Campo.
f) Mdulo Hart: El controlador Delta V soporta comunicacin con instrumentos de terreno
en forma digital mediante el protocolo HART.
g) Mdulo As-i: El controlador Delta V soporta comunicacin con elementos del nivel ms
bajo de la planta, esto es, sensores y actuadores que se comuniquen mediante el protocolo As_i.
La administracin es realizada por el controlador DeltaV, siendo este el maestro de la red, las
cualidades de este bus sern abordadas ms adelante.
h) Mdulo DeviceNet: El controlador soporta comunicacin mediante protocolo de
comunicacin DeviceNet, la Administracin de la red es realizada por el controlador Delta V,
el cual es el Maestro del Bus. Las caractersticas de DeviceNet sern abordadas ms adelante.
i) Modulo Profibus: El controlador soporta comunicacin con dispositivos de campo
mediante el protocolo de comunicacin Profibus DP. Al igual que el los protocolos
mencionados anteriormente el control de bus o sea el rol de maestro es realizado por el
controlador Delta V. Profibus DP, FMS y PA sern abordados ms adelante.
Figura 2.4: Se observa un Controlador Delta V montado con mdulos para comunicacin
mediante Fieldbus Foundation (FF) y Bus As-i.
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Figura 2.6: Tarjeta o Mdulo de comunicacin Fieldbus Foundation del controlador Delta V
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CAPITULO III
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En el nivel ms bajo de control hay que cumplir con los requerimientos para sensores,
actuadores, contactores, arrancadores de motor, columnas de sealizacin, botoneras, etc. Estos
equipos necesitan normalmente unos pocos bits de informacin para poder funcionar en el
sistema.
Para este tipo de aplicaciones, los sistemas superiores de bus ya existentes estn
sobredimensionados o son demasiado potentes, por lo que difcilmente podan ser utilizados.
Utilizan cables de conexin demasiado caros o inadecuados para su conexin directa al proceso
(por ejemplo, cables de fibra de vidrio, cables apantallados o poco flexibles), y las velocidades
de transmisin son demasiado elevadas. Los protocolos de datos no son deterministas o la
electrnica de control est sobredimensionada cuando se trata de conectar participantes de red
con pocas seales binarias. Debido a esto hay que conectar una gran cantidad de equipos
binarios a la red, con el correspondiente aumento de costo.
Adems la red tiene que ser sencilla de montar y el usuario debe ser capaz de ponerla en
servicio de forma rpida y sin grandes conocimientos tcnicos.
Los costos por cada conexin deben ser bajos y deben ser acordes con los datos
transmitidos por la red.
La red AS-Interface tiene que ser capaz de conectar sensores y actuadores binarios, y
debe servir de conexin con los niveles de control superiores. Todo esto que tiene ser sencillo,
econmico y adecuado a cada proceso industrial.
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Figura 3.2: A pesar de que exista polvo, humedad o temperaturas extremas, la red AS-Interface
posee un grado de proteccin IP65 y soporta todo lo que le echen.
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Protocolo
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En cada ciclo de actualizacin entre el maestro y los esclavos, se intercambian hasta 4 bits de
datos tiles para cada entrada y hasta 4 bits de datos tiles para cada salida.
El tiempo mximo de ciclo, es decir el tiempo mximo que necesita el maestro para
volver a consultar de nuevo a un esclavo, es de 5 milisegundos, en caso de que el sistema est
ocupado al mximo con 31 esclavos (cada uno de ellos gestionando 4 bits de entrada y 4 bits de
salida). En las redes As_interface que cumplen con la nueva especificacin 2.1, el tiempo
mximo de ciclo es de 10 milisegundos, utilizando 62 esclavos con 4 bits de entrada y 4 bits de
salida. Este tiempo es ms que suficiente para la mayora de los sistemas de control, y se puede
considerar como tiempo real. El procedimiento de consulta entre el maestro y los esclavos es
determinista, es decir, se puede asegurar que el maestro va a refrescar los datos de cada esclavo
conectado a la red en un intervalo de tiempo determinado y conocido.
Capa Fsica
Transmisin de datos
El cable de transmisin de datos utilizado es un simple cable a 2 hilos, sin pantalla y sin
hilo PE. Para lograr inmunidad al ruido, la transmisin se hace basndose en una codificacin
Manchester. La seal con la codificacin Manchester se traduce en pulsos de corriente, que
producen pulsos positivos y negativos en la tensin de alimentacin, que indican las
transmisiones en la seal. A partir de la deteccin de dichas transiciones se reconstruye la
secuencia de bits transmitida.
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Topologas de Red
Componentes As_i
Esclavos
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sensores binarios de entrada y hasta 4 actuadores binarios de salida. Los esclavos inteligentes
son aquellos que ya tienen integrados el chip de AS-Interface en el propio sensor o actuador.
Para estos esclavos, los costos de la electrnica son muy bajos.
Hay esclavos de AS-Interface de todos los tipos posibles: Mdulos normales (mdulos
digitales, mdulos analgicos, mdulos neumticos, etc.) o mdulos inteligentes (arrancadores
de motor, columnas de sealizacin, botoneras, etc.).
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Pasarelas
Cable
El cable plano amarillo es el cable estndar para la red AS-Interface. Este cable tiene
una marca especial que lo caracteriza. La seccin del cable es fija y asimtrica, y se encarga de
transmitir los datos de toda la red y la alimentacin a los sensores conectados en la red. Para los
actuadores se necesita una alimentacin auxiliar (tensin auxiliar de 24 V DC o 230 V AC).
Para poder utilizar la misma tcnica de instalacin que con el cable amarillo, se utiliza un cable
con las mismas caractersticas pero con un color diferente. Por ejemplo, para el cable de
alimentacin auxiliar a 24 V DC se utiliza un cable plano perfilado de color negro, y para el
cable de alimentacin auxiliar a 230 V AC se utiliza el mismo cable pero en color rojo.
El aislamiento del cable es normalmente un recubrimiento de goma (EPDM). Para
aplicaciones que necesiten ms requerimientos ambientales, por ejemplo ms resistencia a
productos qumicos, se utiliza un cable perfilado del tipo TPE (Thermoplastic Elastometer) o
del tipo PUR (Poliurethan). Como medio de transmisin tambin se puede utilizar un cable
redondo estndar sin hilo PE.
No es necesario que el cable tenga pantalla debido a la tcnica de transmisin empleada.
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Fuente de alimentacin
La fuente de alimentacin para la red AS-Interface suministra una tensin entre 29,5 V
DC y 31,6 V DC. La fuente cumple con la normativa IEC para baja tensin con separacin
galvnica (PEVL). La separacin galvnica (PEVL) cumple con la normativa IEC 742-1. Esta
normativa tambin cumple con los requerimientos para la resistencia contra cortocircuitos
permanentes y sobrecargas.
Gracias al acoplamiento integrado de datos, la fuente de alimentacin para AS-Interface
permite transmitir datos y suministra energa a los sensores conectados en la red. Para ello, los
datos transmitidos en la red AS-Interface se envan en forma de impulsos, utilizando una
modulacin Manchester (como se menciono anteriormente). Esta modulacin se encarga de
modular la tensin continua en la red. Cada segmento de red AS-Interface necesita su propia
fuente de alimentacin. Normalmente las salidas de la red se alimentan a travs del cable negro
perfilado. Para este cable se puede utilizar una fuente de alimentacin normal de 24 V DC que
cumpla con la especificacin PEVL (cable de proteccin a tierra).
Tambin existen fuentes de alimentacin mixtas: Con un solo equipo se suministra la
tensin AS-Interface y la tensin auxiliar de 24 V DC para las salidas.
Componentes adicionales:
La red AS-Interface funciona sin problemas hasta una longitud de 100 metros, pero esta
puede extenderse mediante repetidores y extensores hasta una longitud mxima de 300 m.
Repetidores
En caso de que la instalacin necesite ms de 100 metros, se puede ampliar la red con 2
repetidores en serie hasta un mximo de 300 metros, 100 metros por cada nuevo segmento. El
repetidor trabaja como un amplificador de seal. Los esclavos se pueden conectar en cada uno
de los 3 segmentos de la red AS-Interface. Cada segmento necesita su propia fuente de
alimentacin. Adems el repetidor se encarga de realizar una separacin galvnica entre ambos
segmentos de red, de tal forma que se aumenta la selectividad en caso de cortocircuito.
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Extensores
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Conexin AS-Interface
Tcnica Modular
Tcnica de perforacin
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Figura 3.14: Se pueden observar los pinchos que penetran la goma aislante.
El protocolo As_i esta respaldado por la As Interface Association, lo que asegura que
componentes de diferentes fabricantes sean compatibles entre s.
Est especialmente diseada para el nivel ms bajo del proceso de control. La red
AS-Interface representa los ojos y los odos para el control del proceso, pero utilizando
tcnicas de comunicacin industrial.
Permite conectar dispositivos de control que se encuentran en zonas con condiciones
ambientales exigentes, como tambin soporta temperaturas entre 25 C y +80 C.
Utiliza un control de acceso al medio del tipo Maestro Esclavo, donde el maestro
demora 5 miliseg. en consultar y esperar la respuesta de todos los esclavos, esto permite
obtener la informacin en tiempo real.
La transmisin de datos se realiza por el mismo cable que est la alimentacin.
El montaje es muy fcil de realizar, ya que se realiza mediante la tcnica de
perforacin del cable.
As_i es la red ms eficiente y econmica para comunicar interconectar elementos en
el nivel ms bajo de la planta.
Es una red de muy bajo nivel que solo maneja algunos bits de informacin a la vez
desde y hacia los dispositivos de campo.
No provee informacin de diagnstico de la red ni de los dispositivos conectados a ella.
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CAPITULO IV
El Nivel Fsico
El bus de campo Device Net es lineal con derivaciones mltiples, esto permite agregar o
remover con facilidad los componentes de la red sin afectar el funcionamiento del sistema.
Cada red Device Net soporta 64 nodos, de los cuales , uno de ellos es la tarjeta de Interfaz para
transformar la informacin serial del bus en datos disponibles en el bus paralelo del micro
procesador de la plataforma lgica PC o PLC. En el caso del controlador DeltaV el bus de
campo se conecta en la tarjeta Device Net, donde el sistema Delta V es el maestro y los
dispositivos los esclavos. Para grandes sistemas que requieren ms de 64 nodos basta con
instalar tarjetas adicionales al controlador, cada tarjeta soportando 63 nodos en la red.
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Se ofrecen 2 tipos de conectores para el cableado de la red: los de tipo abierto, donde el
usuario final realiza sus conexiones, y los conectores sellados para uso en ambientes severos,
estos son prefabricados con extremos roscados que agilizan la labor de conexionado,
garantizando una proteccin contra errores de alambrado por estar provistos de una clave
mecnica para una forma de ubicacin nica. Adems se requiere instalar terminadores en los
extremos de la red necesarios para mantener balanceada la impedancia del alambrado y
procurar una mnima atenuacin de las seales dentro del bus, este terminador es de 121 ohm,
1% y W de pelcula metlica.
Dentro de los conectores del tipo sellado estn los mini y los micro, los cuales estn
orientados para diferentes tipos de equipos y conexionado (troncal o ramal). Ambos formatos
estn en versin macho y hembra y con diferente posicin de pines.
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En la red debe incluirse a lo menos una fuente de 24 Vdc para la alimentacin de los
circuitos de comunicacin de los nodos, es decir, para el chip CAN. Es preferible contar con
varias fuentes en la red, para asegurar la continuidad de servicio en caso de que falle una de
ellas.
Figura 4.4: Red Device Net con una nica Fuente de Poder
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Protocolo
Device Net se comunica por medio del chip CAN, pero realiza las funciones de protocolo
con microprocesadores separados y software adicionales. Esto es especialmente aplicable en
dispositivos que requieren amplia capacidad de procesamiento, como los elementos maestros.
Device Net basa su protocolo completamente en la especificacin CAN que contempla la
metodologa de acceso al bus, as como el significado de las seales elctricas.
Device Net puede ser una red maestro-esclavo, Peer to peer o Mltiples maestros.
El mtodo de control de colisiones es el denominado CSMA/NBA, cuyas siglas
significan Carrier Sence Mltiple Access with Non Destructive Bitwise Arbitration (portador
de acceso mltiple con priorizacin no destructiva). Los nodos pueden acceder al bus cuando
este est libre, y cuando ocurren colisiones de mensajes se establece una prioridad de acceso de
acuerdo al nmero de identificacin del nodo o el tipo de mensaje. El nodo con menor nmero
de direccin ser el de mayor prioridad. Se dice que es una priorizacin no destructiva por que
no se pierde ningn mensaje durante la colisin de datos, al ser almacenado por los nodos en
espera de su oportunidad para reintentar transmitir su mensaje. El formato de mensajes Device
Net se puede observar en la siguiente figura:
Inicio de marco: Corresponde al primer bit del mensaje Un bit dominante de valor 0
que demarca el inicio del mensaje y sincroniza el reloj de todos los dems nodos de la red.
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Para seales CAN, el Bus est inactivo cuando hay un 1 lgico en el bus(bit recesivo),
correspondiente a un voltaje alto, mientras que el 0 lgico, como seal de bajo voltaje, es en
realidad un bit dominante.
Campo de prioridad: Contiene 11 bits para determinar cul de los nodos tiene derecho
de usar el bus en caso de colisin de datos, de acuerdo al nmero de nodo y el tipo de mensaje.
Al transmitir dos nodos a la vez, el derecho del bus ser del primer nodo que coloque un 0 en
el Bus antes que el otro.
Como se puede apreciar en la siguiente figura, la seal de Bus seguir solamente aquellos
nodos que tengan prioridad. Cuando el nodo 2 coloca un 1 en el tercer bit del campo de
prioridades (en el dibujo es el cuarto bit puesto que el primero es el bit de inicio de marco),
pierde su oportunidad de seguir transmitiendo datos y produce una salida inactiva (1 lgico)
hasta que tenga oportunidad de enviar su mensaje. Los nodos 1 y 3 continan su contienda por
el Bus hasta que el nodo 3 produce un 0, obteniendo la hegemona sobre el bus.
El campo de prioridad puede tener una de las cuatro formas mostradas en la siguiente
figura. Siguiendo el razonamiento anterior es fcil ver que el primer tipo de mensaje, donde el
bit 10 tiene un valor de cero, tiene prioridad sobre los otros tipos de mensaje. Si dos nodos
transmiten mensajes con esta misma configuracin
( los dos bits de la posicin 9 son cero), entonces competirn segn el contenido en el campo de
mensaje. A este tipo de mensaje se le llama mensaje de grupo 1. Los cuatro bits en el campo de
identificacin de mensaje de grupo 1 se aplican a mensajes de entrada / salida, subdivididos
como mensajes de cambio de estado, cclicos, de interrogacin individual o interrogacin
grupal.
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Figura 4.8: Organizacin del campo de prioridad segn numero de identificacin de tipo
mensaje.
En los mensajes de grupo 2 se da prioridad al nmero de identificacin del nodos. Este tipo de
mensajes corresponde, por ejemplo, a mensajes de revisin de nmeros de nodo repetidos o
mensajes de reconocimiento de elemento maestro. Los mensajes de grupo 4 son los de menor
prioridad y slo se emplean durante la programacin previa de los nodos, ya que en ese
momento el maestro establece comunicacin slo con un nodo a la vez y no se hace necesario
aplicar la deteccin de colisiones de datos.
El bit final del campo de prioridad, llamado RTR, no es empleado en Device Net.
Dada la importancia del nmero de identificacin del nodo, dentro de la red se realizan
revisiones de error para sacar de servicio los nodos con el mismo nmero de identificacin. Un
paso previo a la puesta en marcha de la red consiste en la programacin inicial de cada nodo
para adjudicarse el nmero de identificacin correcto. En el campo de prioridad se asignan 6
bits para el nmero de identificacin, suficientes para representar un nmero de 0 a 63.
Campo de Control: El bit IDE es un bit indicador de CAN; el bit RO no es
utilizado; el espacio DLC(Data Length Code-Cdigo de longitud de mensaje) indica la
cantidad de bytes enviados en el mensaje. Puesto que el campo para el DLC es de 4
bits(suficiente para representar un nmero de 0 a 8, la mxima cantidad de bytes que Device
Net puede enviar en el campo de mensaje).
Campo de Mensaje: Puede contener de 0 a 8 bytes. Algunos dispositivos de campo
requieren ms espacio para enviar informacin, por lo que se fragmenta la informacin en
mensajes de 8 bytes cada uno.
Campo de Redundancia Cclica (CRC Cyclic Redundancy Check, Chequeo de
redundancia cclica): Como parte de la inteligencia de los nodos, stos realizan un complejo
algoritmo para determinar si existen errores en el campo de mensajes. Este campo sirve para
enviar al maestro la informacin de diagnstico para poder monitorear constantemente el
estado de cada uno de los nodos de la red. En caso de que alguno muestre una falla, de
inmediato se puede saber desde el control central cul es el nodo que hay que revisar.
Bit de reconocimiento: El nodo transmisor coloca dos 1 s en este espacio. Si un nodo
recibi el mensaje correctamente, produciendo un resultado positivo en la revisin de
redundancia cclica, coloca un bit dominante en este espacio para hacerle ver al nodo
transmisor que el mensaje se recibi correctamente.
Final de marco: Contiene recesivos (1s) para indicar que el mensaje ha terminado y
que otro nodo puede transmitir. El mtodo de comunicaciones de Device Net opera bajo el
paradigma Productor / Consumidor, por lo que est habilitado para cualquiera de los variados
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Hay varias formas en que un maestro Device Net se comunica con los dems nodos de la red.
Uno de los mtodos es el de interrogacin individual (polling), donde cada esclavo es
interrogado individual y secuencialmente enviando su correspondiente mensaje de respuesta
como se observa en la siguiente figura. sta es la forma de comunicacin que tpicamente se
realiza con los dispositivos de salida, los cuales podran recibir, por ejemplo, un comando para
actuar sobre el sistema. Y a que ese comando interacta de forma directa con el proceso, se
emite de forma individual por razones de seguridad.
Otro mtodo es de interrogacin grupal (Bit strobe), donde el maestro emite un solo comando
de interrogacin a todos los nodos, esperando recibir la respuesta individual de cada nodo al
que corresponda contestar este tipo de comando, como se puede observar en la siguiente figura:
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Puesto que el maestro no tiene que emitir la misma orden de interrogacin repetidas
veces se optimiza el uso del bus. Generalmente los dispositivos que actan con este tipo de
comunicacin son los sensores del sistema.
En las redes peer to peer, que generalmente son del tipo paso del testigo, cada
dispositivo transmite la informacin solo en el momento en que tiene su tiempo asignado,
segn su nmero de nodo o su prioridad programada por el usuario.
Otro modelo de comunicacin es el denominado como Mltiple maestro. Por ejemplo, la
red puede estar formada por dos o ms PLCs provistos con tarjeta Device NET y controlar la
red simultneamente.
Con los comandos de mensajera cclica (Cyclic I/O), el elemento maestro y esclavo
emite sus datos de manera independiente y peridica, segn un ajuste de tiempo definido por el
usuario.
Finalmente, en el modo de comunicacin de cambio de estado (Change of State-COS),
aquellos nodos diseados para este fin envan su mensaje cada vez que ocurre un cambio Fsico
en su estado. Opcionalmente se puede programar un reporte de datos en el modo cclico para
verificar que el elemento esta activo. Este mtodo de reporte de datos es el indicado para
optimizar el uso del bus en aplicaciones discretas, ya que reduce el trafico de datos haciendo
posible que otros nodos puedan enviar sus mensajes en menos tiempo.
La mensajera cclica puede aplicarse en redes del tipo Maestro / Esclavo, Mltiple
maestro y peer to peer.
A continuacin se presentan algunas de las ventajas que hacen de un sistema Device Net
una opcin atractiva en aplicaciones de control de procesos industriales.
DeviceNet es ideal para aplicaciones de control de maquinarias: Por sus caractersticas
propias de protocolo, DeviceNet es una red a nivel de Bytes con amplia capacidad para
encargarse del control discreto del equipo en una lnea de produccin, as como las seales
analgicas que se presentan tpicamente en aplicaciones de control de maquinarias. A
diferencia de las redes a nivel de bits, DeviceNet provee informacin de diagnstico para
facilitar la localizacin y reparacin de fallas.
DeviceNet es una red abierta: Para el usuario final este punto es de crucial importancia
pues implica que no depende slo de un proveedor para poder solucionar su problema de
control. Se garantiza la conectividad suficiente para integrar mltiples productos, que con
tecnologas convencionales normalmente tendra que comprar de fabricantes diferentes (y con
protocolos incompatibles). Se reduce el inventario de repuestos gracias a la compatibilidad de
productos. Tiene asegurado el respaldo tcnico de ms de un proveedor.
Reduccin de costos de programacin y puesta en marcha: DeviceNet cuenta con
programas de configuracin sumamente amigables para reducir al mximo el tiempo de
configuracin de red. La programacin ofrecida para las aplicaciones de control por PC se
basan en el uso de diagramas de flujo, adems de la programacin tradicional por diagrama
escalera. Estas herramientas facilitan tambin la depuracin de programas a la hora de realizar
la puesta en marcha.
Disminuyen los costos de mantenimiento: Los elementos de campo tienen inteligencia
propia para advertir un problema antes que suceda una falla causando serios daos, prdida de
productos, o un largo tiempo de reparacin de la mquina.
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Reduccin del tiempo de paro: Todos los nodos DeviceNet poseen mensajes de
autodiagnstico para una inmediata localizacin del elemento daado. El cambio del
componente puede hacerse con la red energizada, con gran facilidad gracias a las conexiones
roscadas en la red.
Ahorro de tiempo: Los elementos de campo inteligentes pueden ser calibrados en el
campo, tiene la habilidad de mantener bases de datos y pueden realizar funciones de
diagnstico remotas.
Facilidad de expansin: Los cambios de alambrado son mnimos a la hora de agregar
nuevos elementos a una red diseada con la suficiente previsin para crecimiento futuro.
Ahorro de espacio: Se reduce considerablemente el tamao de las consolas de control con
lgica de Rels, PLCs, DCS, etc. No se requiere incluir tarjetas de Entrada / Salida dedicadas
para el alambrado de los dispositivos de campo, sino tan solo la tarjeta de Interfaz para la red.
Control por PC: Device Net se ha desarrollado con tarjetas de Interfaz para PLCs y PCs.
El uso de un computador para el control del sistema conlleva numerosas ventajas, como la
posibilidad de integrar el sistema con otro tipo de programas de control e interfaces de operario
en la misma mquina (HMI, Human Machine Interface: interfaz hombre mquina) la
plataforma abierta del PC facilita la expansin del sistema, as como la comparticin de
informacin por medio de bases de datos comunes a otras secciones de la instalacin. El PC
posee una Interfaz grfica incorporada que permite configurar y controlar el sistema desde un
solo punto.
El controlador Delta ofrece tarjetas Device Net que permiten conectar los diversos
dispositivos Device Net con el controlador, lo que permite aplicar todas las herramientas que
ofrece Delta V, los cuales son Interfaz grfica, determinacin de las estrategias de control,
alarmas, registro de histricos, configuracin del sistema, etc.
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CAPITULO V
Foundation Fieldbus
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Reduccin de Hardware
La Foundation Fieldbus utiliza el estndar de Bloques de Funciones para implementar
las estrategias de control. Los bloques de funciones son funciones estandarizadas de
automatizacin. Muchas funciones del sistema de control semejantes a entradas analgicas
(AI), salidas analgicas (AO) y control Proporcional / Integral / Derivativo (PID), son
ejecutados por los dispositivos de campo a travs del uso de bloque de funciones.
La lgica, del diseo de los bloques-orientados de funciones consiste en la distribucin
de las funciones en los dispositivos de campo de diferentes fabricantes, en una forma integrada
y con menor cableado.
La distribucin del control en los dispositivos de campo reduce la cantidad de I/O y
equipamiento de control necesario incluyendo tarjetas, gabinetes y fuentes de poder.
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Mantenimiento
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Interoperatibilidad
La capa fsica.
La pila o stack de comunicacin.
La aplicacin de usuario.
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Cada capa en el modelo de sistema de comunicacin es responsable por una porcin que
es transmitido en el bus Fieldbus Foundation.
La capa Fsica
La capa fsica esta definida por estndares aprobados, como lo son IEC (International
Electrotechnical Comisin) e ISA (The International Measurement and Control).
La capa fsica recibe mensajes desde la pila de comunicaciones stack y convierte los
mensajes en seales fsicas y los enva hacia en medio de transmisin Fieldbus y viceversa.
Las seales Fieldbus son codificada usando la tcnica bifsica Manchester-L. La seal es
llamada serie sincrnica porque la seal de informacin de reloj es insertada en la corriente
de serie de datos. El dato es combinado con la seal de reloj para crear la seal Fieldbus.
El receptor Fieldbus de la seal interpreta una transmisin positiva en el medio del bit,
esto es, un cero lgico e interpreta una transmisin negativa con un uno lgico.
Un carcter especial esta definido por el prembulo, delimita la partida y delimita el fin
de la transmisin. El prembulo es usado por el receptor para la sincronizacin interna del reloj
con la entrada de la seal Fieldbus.
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N+ N-
Los dispositivos entregan una seal de transmisin +10 mA hacia una carga equivalente
de 50 para crear un voltaje peak to peak de 1.0 Volt modulado en el peak de la corriente
contina (DC) de la fuente de voltaje.
La fuente de Voltaje puede tener un rango desde 9 a 32 Volt, sin embargo para
aplicaciones de seguridad intrnseca permite fuentes de poder dependiendo de las
clasificaciones de barreras.
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Las seales Fieldbus de 31.25 Kbit/s tambin soporta seguridad intrnseca (I:S) con
dispositivos bus de potencia. Para realizar esto, la barrera es ubicada entre la fuente de poder y
el dispositivo ubicado en la zona peligrosa.
La longitud del Fieldbus est determinado por la velocidad de la comunicacin, tipo de
cable, tamao del alambre, alimentacin y opcin de seguridad intrnseca.
Las principales caractersticas de H1 son:
Velocidad: 31.25 Kbits/s.
Seguridad Intrnseca: S
Alimentacin segmento: S
Longitud mxima del cable: 1900 m
Longitud mxima de ramificaciones: 120 m.
Nmero de dispositivos / segmentos : 2-32
Cuando se utiliza el Controlador Delta V, el nmero mximo de dispositivos por
segmento es de 6 a 8.
En cada segmento a lo ms se pueden instalar 4 repetidores
Topologa: Bus / rbol
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Figura 5.7: Topologas de bus y rbol de redes Fieldbus Foundation conectadas al sistema de
control Delta V.
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Todos los mensajes Fieldbus Foundation de 31.25 Kbit/s son comunicados con la red HSE
usando los protocolos estndar de Ethernet ( TCP/IP, SNTP, SNMP, etc.), para implementar
estas redes se utilizan gabinetes para instalar los Routers o Switch usados para crear grandes
redes Ethernet. Todas las partes del trayecto de la HSE pueden ser instaladas en forma
redundante segn el nivel de tolerancia que se necesite para la aplicacin.
Tipos de dispositivos
Dos tipos de dispositivos estn definidos en la especificacin DLL.
Link master (Maestros de enlace): Son capaces de convertirse en LAS (Cronograma
activo de enlaces).
Basic Devices (Dispositivos bsicos): No poseen la capacidad de convertirse en LAS,
pero puede ejecutar bloques de funciones.
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Figura 5.10: Segmento Foundation Fieldbus, incluye dispositivos bsicos y Link master, donde
uno de estos es un LAS.
Cabe sealar que el estndar Fieldbus Foundation solamente admite una LAS primario
(Link master Activo), y un LAS secundario (Link master stand_by). S puede haber ms de un
dispositivo LM o Bsico y mediante un puente se pueden interconectar dos segmentos
diferentes. La posibilidad de contar con un LAS primario y un LAS secundario, permite contar
con un grado de redundancia a nivel de control de las comunicaciones en un segmento.
Comunicacin programada
El cronograma activo de enlaces (LAS) tiene una lista de tiempos de transmisin para
todos los datos de los buffers de todos los dispositivos que necesitan estar cclicamente
transmitiendo.
Cuando es el tiempo de un dispositivo para enviar informacin al buffer, El LAS obliga
al dispositivo a enviar el dato. Esto es llamado complet data (CD).
Sobre el recibo completo de los datos, el dispositivo emite o publica en el buffer en
direccin a todos los dispositivos del bus Fieldbus. Cualquier dispositivo que este configurado
para recibir el dato es llamado un suscriptor (subscriber).
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Comunicacin no programada
Todos los dispositivos en el bus Fieldbus otorgan la opcin de enviar mensajes o datos no
programados entre transmisiones de mensajes programados.
El LAS concede el permiso al dispositivo para que use el bus Fieldbus enviando un
mensaje de seal de permiso al dispositivo (token passing) (paso de testigo). Cuando el
dispositivo recibe el token (testigo), este es autorizado a enviar el mensaje hasta que este haya
finalizado o hasta que el tiempo de permiso mximo finalice.
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Pass Token
Lista de mantenimiento
La lista de todos los dispositivos que responden al token pass (PT) es llamada la Live
List.
Nuevos dispositivos pueden ser aadidos al bus Fieldbus en cualquier momento sin
interrumpir las comunicaciones. El LAS enva mensajes de prueba (PN) a los nodos hacia las
direcciones que no estn en la lista. S un dispositivo esta presente en la direccin y recibe el
PN, este inmediatamente retorna un mensaje de respuesta de prueba (PR). S el dispositivo
responde con una PR, el LAS agrega el dispositivo a la Live List y confirma esta adicin
enviando al dispositivo un mensaje de activacin de nodo.
El dispositivo permanecer en la Live List mientras ste responda correctamente al los
PTs enviados por el LAS. El LAS remueve dispositivos de la Live List si el dispositivo no
usa el token o este retorna inmediatamente al LAS despus de tres intentos sucesivos.
Cuando un dispositivo es agregado o removido de la Live List, El LAS difunde los
cambios de la Live List a todos los dispositivos. Esto permite a cada dispositivo mantener
actualizada una copia de la Live List.
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LAS Redundante
Un bus Fieldbus puede tener mltiples Maestros de Enlace (Master Link). Si el
LAS falla, uno de los otros Master Link queda automticamente como LAS y la operacin del
Fieldbus continua. El Bus Fieldbus es diseado para fallas operacionales. Los Link Master
pueden ser controladores como el sistema Delta V, sensores (de presin flujo, etc) , vlvulas de
control, etc. Basados en tecnologas Fieldbus Foundation.
FALLA
Figura 5.13: LAS redundante, transferencia automtica ante una falla del LAS principal.
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Usado para:
Usado para: Usado para:
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Servicios de comunicacin
La aplicacin de usuario
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Los tipos de bloques usados en la aplicacin de usuario son descritos en la siguiente figura
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Los bloques de funciones pueden ser incorporados en los dispositivos Fieldbus, segn el
rol que debe desempear dicho dispositivo. Por ejemplo, Un simple transmisor de temperatura
puede contener un bloque de funcin AI. Una vlvula de control contiene un bloque de funcin
PID adems del bloque AO esperado. En las siguientes figuras se puede observar un sistema
tradicional de control y un sistema basado en Fieldbus, se observa en el primero que el bloque
de funciones se encuentra en el controlador, en cambio en el sistema basado en Fieldbus el
bloque de funciones se encuentra en los dispositivos de campo.
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View Objects, son grupos predefinidos de conjunto de bloques de parmetros que pueden ser
usados por la interface hombre / mquina. La funcin de bloque define cuatro especificaciones
por cada tipo de bloque.
La siguiente figura muestra un ejemplo de cmo generalmente las variables del bloque de
funciones estn trazadas en las vistas VIEW.
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Sistema de manejo
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Figura 5.21 Cronograma de ejecucin del bloque de funciones. Se ejecutan tres bloques de
funciones FT 110, FC 110 y VP 110.
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Figura 5.22 Sistema de Diseo Fieldbus, cuenta con dos redes Fieldbus de 32.25 Kbit/s.
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CAPITULO VI
Profibus
Caractersticas generales
Este bus se basa en la comunicacin controlada entre maestro-esclavo. Definimos de
manera particular estos dispositivos como:
Dispositivos maestros (Master Devices). Este es el dispositivo que administra la
comunicacin del bus. Entre estas estaciones activas rota un permiso de acceso y control que
les permite enviar mensajes sin necesidad de peticin a los esclavos asociados a ese maestro.
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Figura 6.3: Configuracin de Profibus entre maestros / esclavos y paso del testigo para la
informacin.
Los datos que se desplazan por el canal fsico son de 5 tipos diferentes:
Datos de entrada y de salida al proceso.
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Nivel Fsico:
o Lineal serie: En Profibus DP y FMS se utiliza la interfaz RS-485 y dispositivos de
fibra ptica, pero en Profibus PA se utiliza IEC 1158-2.
o Bus lineal con terminadores en ambos extremos.
o
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Cada estacin guarda una lista de estaciones activas (LAS). Si una maestra recibe el
testigo de una estacin que no est marcada en su LAS como su predecesora (PS), no lo
aceptar. Si se produce un reintento de la misma PS, la estacin asumir que el anillo lgico ha
cambiado y marcar la nueva maestra en la lista como su predecesora.
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El tiempo mximo que debera tardar el testigo en volver es el tiempo de rotacin objetivo
(Target Rotation Time TTR).
Se define en funcin del nmero de estaciones maestras que pueda haber, la duracin de los
ciclos de mensajes de alta prioridad y un margen suficiente para los mensajes de baja prioridad
y los posibles reintentos (se parametrizan con este valor todas las estaciones activas).
El tiempo de mantenimiento de testigo (Token Holding Time TTH) es el tiempo que
dispone la maestra para sus tareas, en ese ciclo y es la diferencia de tiempo entre el TTR y el
TRR:
TTH = TTR - TRR
Prioridades
El usuario de la capa FDL (la capa de aplicacin) puede elegir para los mensajes dos
prioridades: baja o alta.
Cuando una estacin maestra recibe el testigo siempre procesa primero los mensajes de alta
prioridad y luego los de baja prioridad
o Una vez que un ciclo de mensaje, sea de alta o de baja prioridad, es iniciado,
siempre debe concluirse, incluyendo los reintentos si son necesarios.
o Independientemente del TRR, por cada recepcin del testigo, cada estacin
maestra debe ejecutar al menos un ciclo de alta prioridad, incluyendo los reintentos en caso de
error.
La prolongacin del TTH provocada por algunos de estos casos dar lugar al acortamiento
del tiempo para los ciclos de mensajes en la prxima recepcin del testigo
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En Profibus se tiene una gran dependencia de los tiempos que se encuentran presentes para
todo tipo de mensajes y paso del testigo, por ejemplo:
Objetivos de los tiempos:
o Monitorizar la actividad del bus para determinar errores
o Sincronizar las diferentes estaciones
Definicin de tiempos:
o Bit Time: TBIT (Tiempo de Bit)
o Idle Time: TID (Tiempo de Estado Ausente o Idle)
o Slot Time: TSL
o Time-out: TOUT
o GAP Update Time: TGUD (Actualizacin del GAP)
o Real Rotation Time: TRR (Tiempo de Rotacin Real)
o Target Rotation Time: TTR (Tiempo de Rotacin Objetivo)
Servicios FDL
Los servicios de transferencia de datos son accesibles a travs de la capa 2 (FDL), y los
servicios de gestin, a travs de la capa FMA1/2 asociada a las capas 1 y 2
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Los servicios se llevan a cabo usando una serie de primitivas (con sus correspondientes
parmetros) denotadas por FDL_XXXX.request. Tras completar el servicio se devuelve al
usuario una primitiva FDL_XXXX.confirm. Si ocurre algo inesperado en la estacin remota se
le indica al usuario por FDL_XXXX.indication.
Hay cuatro servicios de transferencia de datos:
SDA : (Send Data with Acknowledge), Permite al usuario en una estacin maestra enviar datos
a una nica estacin remota y recibir inmediatamente la confirmacin. En la estacin remota se
entrega el L_sdu al usuario remoto, si se ha recibido sin errores. Al usuario local la capa FDL le
enva confirmacin de la recepcin de los datos, si ha recibido reconocimiento de la estacin
remota. Si dentro del Slot Time no se recibe la confirmacin, se realizar el nmero indicado de
reintentos, tras los cuales se remitir un reconocimiento negativo al usuario local. Entre la
transferencia de los datos y la recepcin de su reconocimiento ningn otro trfico tiene lugar en
el bus.
SDN : (Send Data with No Acknowledge), Adems de enviar datos a una nica estacin,
permite enviar a todas las estaciones (broadcast) o a un grupo de ellas (multicast). Para estos
dos casos los bits 1 a 7 de la direccin destino deben estar a 1 (direccin global 127). El grupo
de estaciones para multicast se identifica por una direccin de LSAP.
El usuario local recibe confirmacin de la transferencia de los datos, pero no de si se han
recibido correctamente. No hay reintentos, una vez que los datos son enviados alcanzan todos
los usuarios remotos a la vez, pero slo los controladores FDL que identifiquen su propia
direccin y que hayan recibido sin error lo pasarn a su usuario remoto.
SRD : (Send and Request Data with Reply), Permite transferir datos a una nica
estacin remota y al mismo tiempo solicitar datos que el usuario remoto haba dejado
disponibles previamente. La transferencia de datos, en este caso, es opcional.
Tan pronto como se recibe la trama sin error, se transmiten los datos solicitados. El usuario
local recibe los datos pedidos o una indicacin de que no estaban disponibles (ambos casos
suponen la confirmacin de la recepcin de los datos transferidos) o una confirmacin de la no
recepcin de los datos transmitidos.
Entre la transmisin original y la respuesta ningn otro trfico tiene lugar en el bus
CSRD : (Cyclic Send and Request Data with Reply), La funcionalidad de este servicio es la
misma que la del SRD. Las acciones se realizan cclicamente con cada estacin de las incluidas
en la lista Poll List definida por el usuario local. En la lista tambin se deben indicar el nmero
y la secuencia de las transferencias y peticiones.
En la lista pueden aparecer repetidas las direcciones FDL, para permitir ordenar las estaciones
convenientemente. Despus de cada transferencia y peticin se espera una respuesta o
confirmacin inmediata. Durante un CSRD se permiten los servicios acclicos SDA, SDN y
SRD.
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En el caso del DP, las funciones de aplicacin disponibles para el usuario y el papel de
algunos dispositivos se especifican en la interfaz de usuario. Esta ltima, y para el caso del DP
enlaza directamente con el nivel de enlace o nivel 2, por medio de DDLM.
Perfiles.
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Ventajas de Profibus
Soporta una gran variedad de equipos que van desde PCs y PLCs hasta robots, pasando por
todo tipo de elementos de campo, la mayoria de las aplicaciones industriales gracias a las tres
posibilidades que ofrece Profibus (FMS, DP y PA). Desde mquinas sencillas, pasando por
aplicaciones a nivel de clula.
Puede ser utilizado tanto en aplicaciones en las que el tiempo de respuesta de las
comunicaciones es crtico, como en redes de comunicaciones complejas que involucren un gran
nmero de necesidades de comunicacin.
Permite conectar gran cantidad de dispositivos por segmento a diferencia de lo que ocurre
con Foundation Fieldbus.
Capacidad de diagnstico. El estndar Profibus define mltiples formas de diagnsticos entre
el sistema de control de procesos y los dispositivos de campo.
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CAPITULO VII
Comentarios y Conclusiones
El sistema Delta V es una poderosa herramienta, lo que en conjunto con los buses de campo
estn logrando que los procesos industriales sean cada vez ms eficientes y econmicos. Este es
un contolador que esta adaptado para comunicarse con cualquiera de los Buses de Campo
mencionados en esta presentacin y otros como Hart, Modbus, etc. Esto permite que el
controlador no sea limitado a un cierto protocolo de comunicaciones, sino, es un controlador
abierto que permite variados tipos de comunicaciones esto en conjunto con sus poderosas
herramientas para realizar diversos tipos de control estn revolucionando las comunicaciones y
el control industrial.
Esta tecnologa basada en sistema Delta V y Buses de Campo en Chile ya esta siendo puesta
en funcionamiento, uno de los proyectos ms importante es la Celulosa Arauco Constitucin
ubicada en Valdivia, donde el Control se realizara mediante Delta V y la instrumentacin y
comunicacin es Foundation Fieldbus. Cabe destacar que est Celulosa es una de las ms
grandes de Latinoamrica.
Los Buses de Campo proveen de variados beneficios como reduccin de cableado, mejora de
la comunicaciones, etc, pero para obtener un provecho adecuado de ellos, estos deben ser
debidamente seleccionados para que no queden sobredimensionados o subdimensionados y
cumplan con los requerimientos para los que se necesitan, la intencin de esta presentacin es
entregar una orientacin respecto a cuatro buses de campo en particular y sus principales
caractersticas.
En base a lo anterior si lo que se desea es conectar elementos primarios de control como lo
son actuadores y sensores, el bus de campo que se recomienda usar es As-Interface, el cual est
diseado para trabajo en terreno y transmisin de poca cantidad de informacin bit, As-i es
lder a nivel de sensores y actuadores. En cambio si lo que se desea es conectar elementos
superiores de control como lo son PLCs, variadores de frecuencia, DeviceNet es una buena
alternativa, este es un protocolo que maneja ms informacin y trabaja a nivel de byte, esto
permite que provea informacin de diagnstico lo que facilita enormemente la deteccin de
fallas, dicha funcin no pueden ser realizados por buses de campo a nivel de bit, como es As-i.
En un nivel superior a estos se encuentran los protocolos que trabajan a nivel de tramas de
informacin, como lo son Profibus y Foundation Fieldbus, estos son buses de campo que
agregan la capa de aplicacin de usuario lo que los distingue notablemente del resto. Estos
permiten calibracin remota de los instrumentos, anlisis status, implementacin de estrategias
de control en terreno (FF), pueden trabajar en ambientes explosivos (Profibus PA, FF), etc. O
sea su campo de aplicacin debido a la cantidad de funciones e informacin que manejan es
muy amplia.
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Referencias Bibliogrficas:
[1] Empresa Ineco, Seminario de Sistema Delta V y Buses de Campo, Santiago 2003.
[2] Serrano C., Sistema de Automatizacin DeviceNet, Universidad de Santiago.
[3] Fisher-Rosemount Systems, Inc., Busses and Delta V System. Emerson Process
Management.
[4] Smar International, Fieldbus Tutorial, A Foundation Fieldbus Technology Overview
[5] http://www.siemens.es
[6] http://www.easydeltav.com
[7] http://www.profibus.com
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