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UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERIA
Departamento de Ingeniería Eléctrica

M3C - convertidor matricial multinivel modular - como VDF en accionamiento


de media Tensión.

Efraín Andrés Ibaceta Valenzuela

Profesor Guía: Matías Díaz

Trabajo de Titulación presentado en


conformidad con los requisitos para obtener
el Título de Ingeniero Civil en Electricidad

Santiago – Chile
2017

1
Resumen

La potencia nominal de las máquinas AC ha ido creciendo de forma constante, alcanzando


ordenes cercanas a los 10MW y tensiones de 10kV [comprobación por fuentes]. En la etapa de
conversión de energía, los convertidores multinivel de medio voltaje han ido reemplazando la
topología convencional de configuración “back to back”, como los inversores de carga conmutada
(LCI) o cicloconvertidores, a fin de poder extender el rango de operación a frecuencias más altas en
la salida de la etapa inversora e implementación de nuevas estrategias de control en velocidad y
torque de las maquinas AC.
Los convertidores multinivel han estado bajo investigación y desarrollo durante más de tres
décadas y han encontrado éxito en aplicaciones industriales. Sin embargo, esto sigue siendo una
tecnología bajo desarrollo, e inversionistas lideres (como ABB, Siemens, TMEIC-GE, etc) han
contribuido con topologías que han sido reportadas en los últimos años, en particular los M3C’s
(multilevel modular matrix converter), siendo una topología de convertidor prometedora para
aplicaciones de media tensión y alta potencia, a pesar de su compleja estructura que dicta su
operación separada en módulos, lo cual a grandes rasgos reduce las perdidas por conmutación en
dispositivos semiconductores, ofrece tolerancia a fallas, flujo bidireccional de potencia y mejora en
la calidad de potencia y/o voltaje de salida.
Como primera etapa en este documento se aporta una breve introducción al concepto de
convertidores multinivel de media tensión, que servirá de base a lo largo del contenido, y la
motivación que suscita su tecnología para cubrir el crecimiento de la industria dedicada al
accionamiento de máquinas AC. Seguido de ello, se abre un estado práctico referido al estudio de
mercado sobre las topologías de convertidores multinivel que más compiten en la actualidad de
acuerdo a su rango de tensión, cantidad de células, estrategias de control, estrategias de modulación
y costo estructural conformada por dispositivos semiconductores con ratings capaces de trabajar en
puntos de operación que demandan media tensión y mayores respuestas dinámicas en la carga.
Posteriormente, un estado del arte da una breve introducción a los M3C como alternativa para
manejar los mismos niveles de tensión y trabajar particularmente en el mismo escenario asociado al
accionamiento de máquinas AC. Y finalmente se llevan las topologías escogidas por el mercado
(NPC y CHB) y el M3C a una simulación, todas referenciadas bajo el mismo escenario de aplicación
en el cual se arrojen los parámetros relevantes que diferencien su funcionamiento en términos de
calidad de conversión, eficiencia energética y el costo inherente a su operación.
Palabras claves - Convertidores multinivel de media tensión, estado de la práctica, estado
del arte (MC3), accionamiento de máquinas AC.

i
Abstract

The nominal power of AC machines has been growing steadily, reaching orders close to 10MW and
10kV voltages [source verification]. In the energy conversion stage, medium-voltage multilevel
converters have been replacing the conventional "back to back" configuration topology, such as load
conmutated inverters (LCI) and cycloconverters, in order to extend the operating range to Higher
frequencies at the exit of the investment stage and implementation of new speed and torque control
strategies for AC machines.
Multilevel converters have been under research and development for more than three decades and
have found success in industrial applications. However, this continues to be a technology under
development, and leading investors (such as ABB, Siemens, TMEIC-GE, etc.) have contributed with
topologies that have been reported in recent years, in particular the M3C (modular multilevel matrix
converter), being a promising converter topology for medium voltage and high power applications,
despite its complex structure that dictates its separate operation in modules, which in general reduces
the losses by switching in semiconductor devices, offers fault tolerance, bidirectional flow of power
and improvement in power quality and / or output voltage.
As a first step in this document, a practical state is provided referring to a market study on the
topologies of multilevel converters that currently compete the most according to their voltage range,
control strategies, modulation strategies and structural cost made up of devices semiconductors with
ratings capable of working at points of operation that demand medium voltage and greater dynamic
responses in the load. Subsequently, a state of the art where a brief introduction to the M3C is given
as an alternative to handle the same voltage levels and work particularly in the same scenario
associated with the AC machines drive; and finally, the topologies chosen by the market (NPC and
CHB) and the M3C are taken to a simulation all referenced under the same application scenario in
which the relevant parameters are cast that differentiate their operation in terms of efficiency and
material cost.

ii
TABLA DE CONTENIDO
INDICE DE TABLAS ....................................................................................................................... iv
INDICES DE FIGURAS.................................................................................................................... v
1. ORIGEN Y NECESIDAD DEL TEMA ....................................................................................1
2. DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA .........................................................................................3
3. REVISIÓN DEL ESTADO DEL ARTE ...................................................................................4
4. OBJETIVO GENERAL .......................................................................................................... 16
5. OBJETIVOS ESPECÍFICOS ................................................................................................ 17
6. DESARROLLO Y ALCANCE .............................................................................................. 18
7. APORTE PERSONAL ........................................................................................................... 19
8. TEMARIO TENTATIVO ........................................................................................................ 20
9. CARTA GANTT ...................................................................................................................... 21
10. REFENRENCIAS ............................................................................................................... 22

iii
INDICE DE TABLAS

Tabla 3.1.1.1 revisión de mercado de accionadores de MT industriales. Se dan los


parámetros para cada categoría para los diferentes fabricantes, cuyas referencias o
datos se pueden consultar en la referencia. [1], [6] .............................................................8
Tabla 3.1.2.1 topologías multinivel clásicas, ratings comerciales y especificaciones
adicionales [2] [6] ......................................................................................................................9

iv
INDICES DE FIGURAS

Figura 3.1.1 clasificación de convertidores multinivel [1], [3], [4], [5] .......................................................... 5
Figura 3.1.1.1 Accionamiento de motor SM por CSI – LCI. [6] ................................................................... 7
Tabla 3.1.1.1 revisión de mercado de accionadores de MT industriales. Se dan los parámetros para cada
categoría para los diferentes fabricantes, cuyas referencias o datos se pueden consultar en la referencia.
[1], [6] .......................................................................................................................................................... 8
Figura 3.1.2.2 topologías de convertidores multinivel clásicos y de LCI. (A) 3L-NPC con IGCT. (B) de tres
niveles con FC MV-IGBT. (C) de cinco niveles con CHB LV-IGBT. (D) de LCI estándar. [2] [6]............... 10
Figura 3.1.2.3 ratings de convertidores multinivel comerciales y de LCI, de la tabla 2. ............................ 10
Figura 3.3.1 modelo estándar de convertidor matricial. ............................................................................ 13
Figura 3.3.2 modelo estándar de M3C. [8] ................................................................................................ 15

v
1. ORIGEN Y NECESIDAD DEL TEMA

Con el correr de los años, se han requerido convertidores VDF CA / CA de gran capacidad
para diversas aplicaciones y que respeten criterios de eficiencia tanto económica como técnica.
En este caso, se seleccionan entre las de mayor influencia en la industria como la interconexión
asincrónica de sistemas eléctricos de potencia, interconexión de sistemas de distribución,
motores de velocidad variable y generadores dinámicos de turbinas eólicas. Si bien los VDF de
carga conmutada (LCI por sus siglas en inglés) y cicloconvertidores han apañado con
capacidades del orden de hasta 20-30 MVA en el abastecimiento de estas y otras aplicaciones,
posteriormente los dispositivos de conmutación que constituyen su circuito (naturalmente
tiristores SCR) no soportan las especificaciones sumadas a los procesos de conversión de
energía CA/CA según las tendencias que han adoptado las industrias en ofrecer a grandes rasgos
mayor eficiencia energética (menores perdidas de conmutación por dispositivos semiconductores
y por conducción) que respete los factores nombrados arriba. De esta manera, se han fomentado
nuevas técnicas de control y modulación que prioricen mayor respuesta dinámica (en el caso de
máquinas CA) y generación señales de menos distorsión armónica impregnadas tanto en la red
como en la carga, todo a condición de eximirse en lo mínimo posible de infraestructuras asociadas
a las etapas de rectificación, transformación y filtración LC del convertidor, así como en el
recuento de semiconductores básicos en la etapa de inversión.
Como respuesta a esta llamada, los convertidores multinivel han encontrado una ventana
tanto a la industria como a la academia, a efecto de proponer modelos VDF para la conversión
CA/CA de potencia de manera indirecta, mediante una etapa intermedia de rectificación
implementado por un puente DC, ubicados en rangos de operación de medio o alto voltaje.
Actualmente, se comercializan productos personalizados que potencian una amplia gama de
aplicaciones, ofertadas por un grupo en crecimiento de empresas dedicadas en el campo de la
electrónica de potencia. Si bien son tecnologías ya probadas y habilitadas en la industria de
accionamiento de máquinas y sistemas eléctricos, aún dejan espacio a posibilidades cuya
investigación y desarrollo todavía los cuales van en paralelo a las especificaciones estrictas que
se deben cumplir en los perfiles dinámicos de las industrias. De acuerdo al estado actual,
generalmente se reportaron convertidores de estructura modular que han generado mayor
impacto, estando en armonía principalmente con el factor económico que implica los gastos
esperados en parte por mantenciones y otro por instalación de circuitos externos necesarios en
la práctica (transformadores de aislación, rectificadores, filtros de entrada y salida, circuitos
snubber, etc).
En base a esto es donde se reportaron los recién estandarizados M3C’s (“modular
multilevel matrix converters” por sus siglas en inglés) como posibles alternativas para situarse en
lugares más sutiles de las industrias, en donde se especifican mayores demandas de control de

1
sistemas, ahorro de energía, estabilidad en el flujo de potencia, menor costo de operación y
mantención, para nombrar unos pocos.
El M3C básicamente consiste en un gran número de células chopper o células puente H
(“H-bridge” en inglés), ajustado para la conversión directa ac/ac de alta potencia a mérito de sus
ventajas comparadas con el convertidor tipo fuente de voltaje convencional, ya que esta
característica efectivamente fomenta la exención de conjunto transformador, rectificador y
condensador CC, con tal de efectuar una conversión fiable de la energía; asimismo, agregando
su tolerancia a fallas, entre otros aspectos que se tomarán en el desarrollo de este documento.
Los convertidores multinivel (MLC por sus siglas en inglés), y sobre todo los M3C’s, se
inventaron con el objetivo específico de la superación de la capacidad límite de tensión de los
dispositivos semiconductores. Estos convertidores ofrecen numerosas ventajas en comparación
con su contraparte de 2 niveles y con los CSI’s (inversores-fuente de corriente) de alta potencia.
Las características incluyen buena calidad de la energía, pérdidas de conmutación bajas,
capacidad de alta tensión y baja dV/dt’s o transientes. Estas propiedades y el avance de la
tecnología de semiconductores hacen a los MLC’s atractivos para aplicaciones de alta potencia,
haciéndolos factibles para enfrentar grandes desafíos aún vigentes en la industria, especialmente
fomentando pertinencia para usarlos como VDF especializado en el campo de accionamiento de
máquinas CA y siendo un proyecto factible en el futuro para la integración de dos sistemas
eléctricos CA. [1]

2
2. DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

La demanda de energía eléctrica MW o MVA está en constante crecimiento y el


agotamiento de recursos existentes como combustibles fósiles, son razones sólidas para el uso
eficiente de estos últimos por medio de nuevas tecnologías de electrónica de potencia y
estrategias de control, necesarias para reducir las pérdidas de energía y mejorar la calidad de
potencia.
Existe un gran potencial para mejorar la eficiencia energética en sistemas accionados por
maquinas AC. Las unidades de media tensión (MT) han encontrado amplias aplicaciones en
diversas industrias, tales como en los sectores de petróleo y gas, plantas de producción, las
industrias de proceso, entre otros. Sólo el 3% de los motores de MT instalados actualmente están
controlados por accionamientos de velocidad variable. Por lo tanto, hay un alcance tremendo para
la introducción de unidades de velocidad ajustable eficientes en aplicaciones industriales. La
instalación de variadores de velocidad de MT adecuadamente controlados reduce las pérdidas
por conducción y conmutación, y el costo total de la unidad; mejorando por lo tanto la calidad de
la energía y rendimiento del variador en términos económicos. Así, el diseño de los
accionamientos de MT controlada se enfrenta a una serie de desafíos que se relacionan con las
topologías y el control en ambos extremos (red/carga) de los convertidores, así como el recuento
y la frecuencia de conmutación de dispositivos semiconductores de potencia. La alta calidad de
las formas de onda de tensión y corriente tanto en los terminales de entrada y de salida es
importante, sobre todo con las unidades de media tensión. [1]

3
3. REVISIÓN DEL ESTADO DEL ARTE

3.1 Clasificación de convertidores multinivel


Los convertidores multinivel (MLC por sus siglas en inglés) se inventaron con el objetivo
específico de la superación de la capacidad límite de tensión de los dispositivos semiconductores.
Estos convertidores ofrecen numerosas ventajas en comparación con su contraparte de 2 niveles
y con los CSI’s (inversores-fuente de corriente) de alta potencia. Las características incluyen
buena calidad de la energía, pérdidas de conmutación bajas, capacidad de alta tensión y baja
dV/dt’s o transientes. Estas propiedades y el avance de la tecnología de semiconductores hacen
a los MLC’s atractivos para aplicaciones de alta potencia. [1]
Los MLC’s han estado bajo investigación y desarrollo durante más de tres décadas y han
encontrado exitosas aplicaciones industriales de diversos perfiles de demanda asociada
generalmente a requerimientos de eficiencia y estabilización de sistemas. Puesto que muchas
nuevas contribuciones y topologías comerciales se han hecho camino en la industria en los
últimos años, en este documento se agrupan y resumen en el diagrama de la figura 3 desde las
topologías más tradicionales (LCI, cicloconvertidores, …) hasta las más recientes (NPC, FC,
CHB, …), a fin de establecer el estado actual del arte y ofrecer una línea evolutiva de la tecnología
multinivel. [2]

4
Convertidores de alta potencia

Conversión directa (AC-AC) Conversión indirecta (enlace DC) AC-DC-AC

Convertidor matriz Cicloconvertidor Fuente de voltaje (VSI) Fuente de corriente (CSI)

VSI de dos niveles, Convertidores multinivel PWM-CSI Inversor de carga


alta potencia conmutada (LCI)

Tiristor básico (SCR)


IGCT básico
IGBT básico
IGBT (conmutador bidireccional)

Fuente DC única Múltiples fuentes DC Convertidores híbridos


Semiconductores de Semiconductores de
alta potencia media potencia

NPC
Capacitor flotante Puente H en
(FC) cascada (CHB)

Convertidor modular multinivel en cascada


(MMCC)

Fuente DC Fuente DC no
equivalente equivalente

M3C Estructura multicelular (modular)


Otros MMxC

Figura 3.1.1 clasificación de convertidores multinivel [1], [3], [4], [5]

Para empezar con la revisión de los avances en la línea de la tecnología VSI de múltiples
niveles, es necesario primero cubrir el punto de inflexión que separa los convertidores VSI de los
CSI, siendo estos últimos los de mayor interés comercial regidas bajo su propia tecnología y
capacidades de altas de potencia.

5
3.1.1 Estado de la práctica de convertidores VSI y CSI de alta
potencia.

Tal como muestra el diagrama de la figura 1, avances recientes en la tecnología de


semiconductores de potencia ha conllevado a transistores bipolares de compuerta aislada (IGBT)
y los tiristores conmutados de compuerta integrada (IGCT) reemplazan rápidamente tiristores
desactivado por compuerta (GTO) en aplicaciones de alta potencia. Los IGBT y IGCT actualmente
tienen un bloqueo de voltaje capacidad de hasta 6 kV, con voltajes de saturación que entre 3 y
4.5 V y 2 y 3 V, respectivamente. Por lo tanto, ellos pueden cambiar a frecuencias de hasta 1
kHz, lo que permite su uso en accionamientos de velocidad ajustables (ASD) de media tensión
de alta potencia en numerosos procesos industriales. [6]
Los fabricantes de ASD han desarrollado varios tipos de unidades para responder a las
necesidades de múltiples aplicaciones industriales; sin embargo, la elección de los equipos
estándar para los procesos de alta potencia no es tan amplio y es en realidad limitado, como se
muestra en la figura 3. Estas unidades pueden clasificarse en dos categorías principales:
inversores fuentes de tensión (VSI) e inversores fuentes de corriente (CSI). [6]
Los VSI’s tiene la ventaja de que sólo requiere un puente de diodos simple como
convertidor front-end, con costes mínimos, alta eficiencia y alta fiabilidad para la etapa de
rectificación. La principal desventaja es la generación de altos dv/dt transitorios de efectos nocivos
sobre el aislamiento en devanados estatóricos de motor en función de la impedancia del
alimentador, y por lo tanto la distancia entre el convertidor y el motor, que, si no se filtra, se puede
reducir la vida útil del motor significativamente. [6]
Por otro lado, los CSI de alta potencia tiene la ventaja de requerir un número reducido de
semiconductores ya que los IGCT simétricos pueden bloquear tensión inversa. Además, dado
que se requieren condensadores de operación en la salida de los CSI, tensiones y corrientes
aplicadas al motor son cuasi-sinusoidal porque este filtro capacitivo elimina el alto di/dt de la
acción del inversor PWM. Este tipo de accionamiento también requiere una fuente de corriente
controlada en su enlace de DC, para lo cual se utiliza un convertidor de entrada activa para regular
esta corriente. Aunque esto es una desventaja para aplicaciones no regenerativas, ya que
aumenta la complejidad de accionamiento, el convertidor PWM CSI ofrece intrínsecamente
corrientes sinusoidales y un alto factor de potencia en sus terminales de entrada. Además, el
convertidor ofrece una protección contra cortocircuitos adicional proporcionada por la inductancia
de CC-Link (fuente de corriente). Sin embargo, presenta un inconveniente en cuanto a tamaño,
volumen y peso porque este inductor DC suele ser bastante pesado y voluminoso (costoso). [6]
Los distintos fabricantes actualmente participan en el mercado de media tensión ofreciendo
una variedad de unidades tanto VSI multinivel como CSI. La Tabla I resume la serie principal de
productos disponibles, indicando el tipo de topología, dispositivos semiconductores, rango
potencia y voltaje utilizado, así como fabricante y nombre de modelo. Debido a que este

6
documento se centra en la comparación entre topologías VSI y CSI más comercializadas, sólo 3
(NPC, FC y CHB) y 1 (LCI) topologías son abordadas según la tabla 1. Se escogió en el caso de
los CSI, los LCI’s, o inversores de carga conmutada, ya que representan a grandes rasgos como
el equivalente a los de fuente de voltaje, y también porque su viabilidad en el desarrollo industrial
sigue creciendo. Además, como convertidor CSI, esta topología es la más utilizada por su puente
trifásico de semiconductores en serie, dándole consecuentemente la capacidad de soportar
mayores tensiones de operación; y porque la etapa de rectificación para estos convertidores
emplea un tipo fuente de corriente modulado por PWM cuyas corrientes de entrada poseen un
factor de potencia cercano a la unidad. [6]
Aplicaciones de muy alta potencia por lo general utilizan convertidores de carga conmutada
(LCI), que se implementan como CSI en accionamiento de máquinas síncronas (SM) de hasta 72
MW. El circuito de la figura 4 muestra un convertidor caracterizado por su construcción completa
de tiristores, tanto en la unidad inversora como en la rectificadora. El uso de tiristores permite a
este convertidor alcanzar tensiones de hasta 10 kV, con tensiones de saturación en el orden de
1,3 y 1,5 V, respectivamente, para corrientes de hasta 4 kA. En consecuencia, este convertidor
es altamente eficiente y presenta pérdidas significativamente más bajas que cualquier otro
convertidor utilizando IGBT’s, IGCT o IGCT simétricas, como los VSI. El mayor inconveniente de
este convertidor es su relativamente alta distorsión armónica debido a la operación de seis pulsos
intrínseca, así como su pobre factor de potencia de entrada debido al control de fase de la etapa
de rectificación. [6]

Figura 3.1.1.1 Accionamiento de motor SM por CSI – LCI. [6]


Fabricante Modelo Potencia Tensión (KV) Topología Semiconductor
ABB ACS 1000 0,3 – 5 MVA 2.3; 3.3; 4.0; 4.16 3L-NPC-VSI IGCT
ACS 6000 3,0 – 27 MVA 2.3; 3; 3.3 3L-NPC-VSI IGCT
ACS 5000 1,7 – 24 MVA 4.16; 6.0; 6.6; 6.9 5L-NPC-HB-VSI IGCT
Megadrive LCI >10 MVA 2.4 - 10 LCI SCR
Siemens Sinamics SM150 5 – 28 MVA 3.3 3L-NPC-VSI IGCT
Sinamics GM150 0,6 – 10,1 MVA 2.3; 3.3; 4.16; 6; 6.6 3L-NPC-VSI MV IGBT
Perfect Harmony 0,3 – 30 MVA 2.3 – 13.8 ML-CHB-VSI LV/MV IGBT
PowerFlex 7000 0,2 – 20 MVA 2.4 – 6.6 PWM CSI IGBT simétrico
Simovert S >10 MVA 2.4 – 10 LCI SCR
Alstom VDM6000 0,3 – 8,0 MVA 2.3; 3.3; 4.2 4L-FC-VSI MV IGBT
VDM7000 7,0 – 9,5 MVA 3.3 3L-NPC-VSI MV-GTO
Alspa SD7000 >10 MVA 2.4 - 10 LCI SCR

7
TMEIC GE Dura-Bilt5i MV 7,5 MW 4 – 4.2 3L-NPC-VSI IGBT
TMdrive - XL85 30 – 120 MVA 7.2 5L-NPC-VSI GCT
GE Innovation MV-GP type H 0,45 – 7,5 2.4 – 13.8 ML- CHB-VSI IGBT
Innovation MV - SP 3 - 20 3 – 3.3 5L-NPC-VSI GCT
Toshiba Tosvert-300MVi 0,5 - 6 2.4 – 13.8 ML- CHB-VSI IGBT

Tabla 3.1.1.1 revisión de mercado de accionadores de MT industriales. Se dan los


parámetros para cada categoría para los diferentes fabricantes, cuyas referencias o datos se
pueden consultar en la referencia. [1], [6]
3.1.2 Revisión de topologías VSI clásicas multinivel; ratings y
características técnicas relevantes

A continuación, y de las topologías clásicas VSI multinivel de la tabla 1 se describen las


que, junto con el LCI, han sido ampliamente documentadas y comercializadas en aplicaciones
prácticas en diversos sectores industriales. Los circuitos de potencia de fase de estas cuatro
topologías se muestran en la Fig. 5, con el dispositivo semiconductor correspondiente que
comúnmente utilizan. Estos convertidores son comercializados por varios fabricantes en el
campo, que ofrecen diferentes grados de energía, configuraciones front-end, sistemas de
refrigeración, dispositivos semiconductores, y esquemas de control, entre otras especificaciones
técnicas. Los parámetros y clasificaciones más relevantes para cada una de estas topologías
clásicas se enumeran en la Tabla 2. La razón por la que la topología FC (“Flying Capacitor” en
inglés) no se incluye en la tabla descriptiva 2 es debido a su poco rating de potencia/voltaje en
comparación a las otras topologías; y además tiene único manufacturador (Alstom) dedicado en
su tecnología (tabla 1). Por lo tanto, su comercialidad es baja y no resulta relativamente atractivo
profundizar en este documento. Si el lector interesa revisar las características de la topología FC,
se recomienda revisar las referencias.

Parámetro Topología multinivel


NPC CHB LCI
Potencia máxima 27MW, 31.5MVA, 120MW, 15MW, 5.6MW, >10MVA
40MVA, 44MW, 10MVA, 11.1MVA,
33.6MW, 3.7MW, 6MVA, 6.25MVA
27MVA, 10MW.
Voltaje de salida 2.3/3.3/4.0/4.16, 2.3 – 13.8, 3.3/6.6, 2.4/10
2.3/3.3/4.16, 3.3/6.6 2.3/4.16/6/11,3/6/10,
3/4/6/10,
3.3/3.4/4.16/6/6.6/10
Frecuencia máxima de salida 82.5, 250, 90, 140, 330, 120, 50 50/60
300, 120, 100
Diodos “front – end” [# pulsos] 12/24, 24, 12/18, 18/36, 30, 36, 24/36
12/24/36 24/30/42/48
Opciones activas “front – end” 3L – NPC en “back to Trifásico VSI por célula CSI front
back” end
Potencia de semiconductor IGCT, MV/HV-IGBT, LV/IGBT SCR
IEGT
Sistema de refrigeración Aire/agua, agua, aire Aire/agua, aire Aire/agua
Método de modulación PWM, SHE, SVM PS-PWM PWM

8
Métodos de control DTC, v/f y FOC, FOC, v/f y FOC, FOC v/f
v/f, DPC, VOC
# niveles de voltaje 3 9/13, 7/13, 11, --------------
7/11/13/19, 13, ---------
9/11/15/17
# células de potencia ------------- 4 --------------
---------
Tabla 3.1.2.1 topologías multinivel clásicas, ratings comerciales y especificaciones
adicionales [2] [6]

No es sencillo ni justo comparar la disponibilidad en el mercado de 3L-NPC con el ML-CHB


enumerados en la Tabla I, ya que puede que el primero tenga peor calidad de la energía y el
segundo tenga una estructura de circuito más complejo; depende cada uno de la aplicación en el
cual se acomode su operación. Sin embargo, algunas diferencias evidentes entre ellos se pueden
concluir de la Tabla 2.

9
Figura 3.1.2.2 topologías de convertidores multinivel clásicos y de LCI. (A) 3L-NPC con IGCT. (B)
de tres niveles con FC MV-IGBT. (C) de cinco niveles con CHB LV-IGBT. (D) de LCI
estándar. [2] [6]

Figura 3.1.2.3 ratings de convertidores multinivel comerciales y de LCI, de la


tabla 2.
1) El NPC cuenta mediano dispositivos/alta tensión [tiristor conmutado de puerta integrada
(IGCT) y media tensión / alta tensión de puerta aislada transistores bipolares (IGBT)], mientras
que el CHB utiliza exclusivamente IGBTs de baja tensión (LV-IGBTs ).
2) El CHB alcanza mayores niveles de potencia más altos de tensión y.
3) El NPC es de infinitamente más adecuado para aplicaciones de regeneración de regreso
a la espalda. El CHB necesita sustancialmente mayor número de dispositivos para lograr una
opción regenerativo (a-tres fases de dos niveles fuente de voltaje del convertidor (VSI) por célula).
4) El CHB necesita un transformador de desplazamiento de fase por lo general para
conformar un sistema rectificador de 36 pulsos. Esto es más caro, pero mejora la calidad de la
alimentación de entrada.
5) Aunque ambas topologías generan la misma cantidad de niveles cuando se utiliza el
mismo número de conmutadores de potencia, comercialmente CHBS disponibles tienen más
niveles de voltaje de salida (hasta 17, en comparación con tres para la NPC). Por lo tanto, las
frecuencias de conmutación dispositivo promedio más bajos son posibles para la misma calidad
de forma de onda de tensión de salida. Por lo tanto, la refrigeración por aire y la frecuencia de
salida más alta fundamental puede lograrse sin reducción de potencia y sin el uso de un filtro de
salida.
Estas 3 topologías de VSI multinivel pertenecen a la familia convertidor de tensión media y
alta potencia, cuya clasificación se muestra en la Fig. 1. Se observa que, hablando en términos
generales, el rango de media tensión se considera en la industria del convertidor de potencia 2,3-
6,6 kV y de alta potencia en el rango de 1-50 MW. Esta clasificación también incluye convertidores

10
directos ac-ac y CSI, que actualmente son los principales competidores de la tecnología
multinivel: principalmente el cicloconvertidor e inversores de carga conmutado (LCI por sus siglas
en inglés) para muy alta potencia, alto par, y aplicaciones de baja velocidad, y el PWM – CSI para
accionamientos de velocidad variable de alta potencia. Otras topologías de convertidores
multinivel también aparecen en esta clasificación, algunos de los cuales han encontrado
recientemente la aplicación práctica y que no serán tratados en este documento por fines de
implementación. [2]
Los principios de funcionamiento para la generación de onda escalonada de múltiples
niveles, características especiales, esquemas de modulación, y otra información relacionada con
el NPC, FC y CHB se pueden encontrar con un montón de detalles y referencias útiles para
trabajos previos en [1] – [2] y por lo tanto tampoco se tratarán en este documento dedicado a
temas de investigación actuales y generales; en particular las topologías NPC y CHB. Varios
trabajos han sido recientemente publicados que comparan estas 2 ultimas topologías para
aplicaciones específicas en términos de Las pérdidas y la tensión de salida de calidad [2]. Unas
conclusiones de estos trabajos son dignas de mención, ya que se han implementado con éxito
como productos estándar para accionamientos industriales de MT:
1) El 3L-NPC ha encontrado un mercado importante en más aplicaciones de accionamiento
por motor de corriente alterna de alta potencia convencionales, como cintas transportadoras,
bombas, ventiladores, y molinos, entre otros, que ofrecen soluciones para industrias. Debido a
que todas las fases comparten un bus de CC común, se minimizan los requisitos de capacitancia
del convertidor. Por esta razón, una topología “back to back” es posible. Esta configuración para
aplicaciones regenerativas también ha sido un importante beneficio, por ejemplo, en los
transportadores regenerativas para la industria minera o interfaz para redes de fuentes de energía
renovables como la energía eólica. Aunque esta topología tiene un circuito simple, por lo general,
se necesita un gran filtro LC de salida para operar los motores estándar. [1]
Para la topología de inversor NPC, el potencial punto medio de un divisor de tensión
capacitivo en el enlace de CC se utiliza para estabilizar la distribución de la tensión entre los
dispositivos con la ayuda de diodos de abrazadera (“clamped diode”), por ejemplo, D1 y D2 en la
Fig. 5. La topología agrega el nivel cero de la forma de onda de tensión de salida y, por lo tanto,
también sirve para reducir su contenido armónico. La topología de inversor 3L permite el
funcionamiento en doble voltaje, que también duplica la potencia de salida máxima. Además, los
condensadores se pueden precargar en conjunto. El concepto puede extenderse a cualquier
número de niveles, aumentando el número de condensadores y diodos. Sin embargo, debido a
problemas de equilibrio de tensión del condensador, la aplicación del inversor NPC se ha limitado
principalmente al inversor de 3 niveles. Se caracteriza por un relativamente pequeño condensador
de enlace CC, una simple topología de circuito de potencia, un número de componentes bajo, y
regímenes de protección y de modulación sencillas. Por lo tanto, la 3L-NPC VSC es una topología
competitiva para una gran variedad de aplicaciones de baja y media frecuencia de conmutación.

11
Además, el 3L-NPC VSC tiene la más alta convertidor eficiencia entre las soluciones disponibles
para la industria. [1]
2)Inversor conectado en serie-puente H: esta topología se compone de células de
conversión de potencia de la serie, el voltaje y nivel de potencia fácilmente pueden ser escalados.
Sin embargo, una desventaja es el gran número de fuentes de alimentación aisladas requeridos.
Sin embargo, las células pueden ser suministrados por transformadores con desplazamiento de
fase (una solución cara) con el fin de proporcionar una calidad de potencia de alta en el lado de
utilidad. El 5L-SCHB VSC requiere la potencia nominal del interruptor más bajo y la energía
almacenada de la LC filtro. En comparación con el 3L-NPC VSC, el poder interruptor instalado y
la energía almacenada son significativamente reducida (incluso hasta el 80%). Sin embargo, un
transformador de red complicado, aumentó de la capacitancia dc-link en comparación con el 3L-
APN, y el elevado número de dispositivos semiconductores son sus inconvenientes. La ausencia
de un bus común de tensión de CC es una desventaja adicional de la 5L-SCHB VSC. El puente
en H en cascada VSC se ha aplicado para alta potencia y calidad de energía requisitos
industriales debido a su expansión en serie de la capacidad. Esta topología también se ha
utilizado para filtro activo y compensación de potencia reactiva, los vehículos eléctricos, la
conversión de energía fotovoltaica, etc. [1]
3.2 Avances recientes en topologías multinivel
Las limitaciones técnicas y económicas asociadas con topologías ML sugieren que la
combinación de inversores trifásicos completas basadas en la topología 3L estándar para el
aumento de potencia requerida. La conexión en cascada de puentes H, que se muestra en la Fig.
5, triplica la potencia de salida máxima con la duplicación de la corriente de salida máxima.
Teniendo en cuenta los valores nominales máximos de los dispositivos de potencia disponible,
por ejemplo, 6,5 kV y 600 A, tal topología entregaría 4,16 kV y 480 A rms a los terminales del
motor. Para lograr una mayor eficiencia del sistema de accionamiento, sería preferible una
conexión en serie de dos inversores multinivel de cualquier topología. Desde la introducción de
las primeras topologías multinivel hace casi cuatro décadas, tal vez se han propuesto docenas
de variantes y nuevos convertidores multinivel en la literatura en base a la conexión serial o en
cascada. La mayoría de ellos son variaciones a las 2 topologías multinivel clásicos, discutidos en
la sección anterior, o híbridos entre ellos. Sin embargo, no tantos han hecho su camino a la
industria todavía. Entre las topologías nuevas que actualmente han encontrado aplicación
práctica son las que se aprovecharan de tratar en este documento hasta finalmente defenderla
como la propuesta final para la conexión directa AC/AC: el convertidor multinivel modular matriz
(M3C por sus siglas en ingles). [1] [2]

12
3.3 Convertidor matricial – CHB, M3C
En resumen, si bien las topologías analizadas párrafos arriba generalizan una mayor
presencia comercial (CHB, NPC y LCI) en virtud a sus modelos básicos de circuitos, ratings de
potencia de semiconductores componentes, esquemas de control propuestas y técnicas de
modulación existentes, aún yacen espacios o desafíos que, de acuerdo a limitaciones tanto
económicas como de eficiencia, no tienen la posibilidad práctica de hacer frente al crecimiento de
la demanda (MVA) en máquinas eléctricas y cambios de perfil en la industria (mayores
velocidades de respuesta dinámica, operación en los 4 cuadrantes, etc). Por lo tanto, esta
premisa sirve como base argumental para presentar los siguientes fundamentos que defienden
el desarrollo e implementación de una línea especial de convertidores los cuales poseen los
méritos para cubrir con buenas expectativas tales desafíos mencionados arriba: convertidores
matriciales.
El convertidor matricial fundamentalmente pertenece a la familia de la clasificación
conversión directa AC/AC ya que conecta directamente las líneas de entrada AC a las líneas de
salida AC a través de interruptores bidireccionales y sin necesidad de dispositivos de
almacenamiento de energía, como condensadores o inductores (figura 5). Como consecuencia,
sus fortalezas son importantes en reducción de peso / volumen y funcionamiento inherente de
cuatro cuadrantes, los cuales son características deseables para los sistemas de transporte
(eléctricos vehículos, más aviones eléctricos, vehículos militares, etc). [7]
Fuente de tensión Filtro LC de entrada
Interruptor bidireccional

Convertidor matricial

Conmutador back to back Puente de diodos


Emisor común IGBT básico
IGBT básico

RB-IGBT
back to back
Conmutador back to back
Colector común
IGBT básico

Carga

Figura 3.3.1 modelo estándar de convertidor matricial.

La falta de dispositivos de almacenamiento de energía no favorece la posibilidad para


organizar semiconductores de tal manera que se pueden alcanzar altos voltajes y más niveles de

13
voltaje. Esta es la razón por la que esta topología está limitada a usos de baja potencia y a
aplicaciones de corto alcance. De hecho, los convertidores matriciales convencionales (MC) son
ampliamente utilizados para diferentes aplicaciones en electrónica de potencia, pero tienen una
gran cantidad de desventajas significativas. El general de ellos es baja componente fundamental
de la tensión de salida y alto nivel de la distorsión armónica total. Asimismo, el MC convencional
genera tensión de salida con la máxima magnitud solamente 0,86 de tensión de entrada utilizando
la técnica SVPWM; Por lo tanto, muchos accionadores eléctricos no se utilizan con eficiencia. [7]
De esta manera, los ingenieros enfrentan este problema proponiendo cambiar la topología
de MC convencional a efecto de mejorar el factor de potencia y el factor armónico en aplicaciones
cuyos perfiles los requieren. Recientemente varios convertidores de topologías multinivel matricial
han sido reportados en los últimos años. La mayoría de ellos son en realidad basado en las tres
topologías clásicas multinivel discutidas antes: 1) la Matriz Indirecta-NPC; 2) el convertidor de
matriz FC; 3) y el convertidor matriz CHB [2]. Debido al modularidad y la capacidad de operar a
niveles de voltaje más altos, la topología CHB es preferida para aplicaciones de alta potencia
sobre las demás y, en consecuencia, en está radicara el tema de interés especifico de esta
investigación.
La configuración multinivel matricial CHB es presentada básicamente como muestra la
figura 6. En comparación con los interruptores bidireccionales de MC convencionales fueron
simplemente reemplazados por células de conmutación tipo configuración puente H e incluidos
interruptores alimentados por capacitores. De ahí que esta topología matricial es el único que
efectivamente aumenta el rating de potencia del convertidor y eleva el voltaje por la conexión en
serie de los módulos de potencia. De hecho, es el único en su clase que, si bien no ha encontrado
presencia comercial, recientemente ha propuesto versiones en las que se puede aprovechar
varios aspectos de su configuración básica:
1. La versión de tres células de la figura 6 anteriormente representada genera un voltaje por
fase de 9 niveles para alimentar la corriente alterna de carga hasta los 3.3 kV (o 6.6 kV),
cubriendo un rango de potencia de 0.2-3 MVA (o 0.4-6 MVA). [2]
2. Reducción volumen y peso (y a su vez costo) positivamente afectando una de las
características de los convertidores matriciales clásicos a efecto de alcanzar el voltaje
medio, operación de alta potencia y asimismo mejora en la calidad de potencia de
entrada/salida. De hecho, uno de los principales convenientes es el recuento de
conmutadores: 36 conmutadores utilizados en un sub-bloque CHB trifásico de 9 niveles
y tres células en comparación a otros casos que constan de seis interruptores
bidireccionales por celda requiriendo 108 interruptores para topologías de la misma
cantidad de niveles y tres células. Esta aumenta la confiabilidad (menor probabilidad de
falla) y el rendimiento (menores perdidas de conducción y conmutación). [2]
3. La fuente AC directa y los estados de conmutación tienen un efecto multipulso que reduce
los armónicos de entrada de corriente. Además, los cambios de fase del lado secundario

14
producen el efecto de tener una fuente de AC multifase (seis fases para un convertidor
de dos celdas y nueve fases para unas tres celdas convertidor), que permite la generación
de una salida de más niveles de voltaje. El control adecuado de los estados de
conmutación produce una forma de onda de voltaje de salida multinivel escalonada en el
lado de la carga. Se pueden encontrar más detalles sobre esto en [2].
Pero los inconvenientes más ampliamente abordados de los MC multinivel CHB son el
control de equilibrio de tensión en todos capacitores CC de las unidades puente H y la inserción
de tiempo muerto en el control de células de conmutación complementaria de señales el cual
aumenta el THD a bajas frecuencias [8]. En este documento se da a conocer un método ya
existente en la literatura de electrónica de potencia para la eliminación armónica mediante la
técnica de modulación por ancho de pulso de fase desplazado (PSPWM – Phase Shifted Pulse
Wide Modulation).

Figura 3.3.2 modelo estándar de M3C. [8]

15
4. OBJETIVO GENERAL

Desarrollar un estudio técnico-teórico que permita validar la pertinencia del uso del Convertidor
Modular Matricial Multinivel como variador de frecuencia para máquinas eléctricas de media
tensión.

16
5. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Estudio del estado del arte en variadores de frecuencia de media tensión y en sistemas
de control para Convertidor Modular Matricial Multinivel.
 Desarrollo de simulación computacional para la operación básica del Convertidor
Modular Matricial Multinivel como VDF.
 Desarrollo de simulación computacional de topologías comerciales de VDF de media
tensión.
 Definición de Indicadores de Comparación para topologías CHB, NPC y M3C para
aplicaciones de VDF de media tensión.
 Realizar simulaciones de operación de los VDF M3C, CHB, NPC que permitan validar la
pertinencia del uso del M3C como VDF para máquinas de media tensión.

17
6. DESARROLLO Y ALCANCE

Este documento está organizado de la siguiente manera:


- Primero, se parte por un estado de la práctica que generalice la inclinación del mercado
hacia los VDF’s VSI multinivel que participan en la línea de conversión indirecta (CA/DC/CA) de
la energía, junto a su dúo los CSI-LCI’s. Aquí se resumen los perfiles de aplicaciones que han
dominado la mayoría de los procesos que involucran el trabajo de máquinas CA de alta
capacidad, en los que se acentúa el uso de CSI-LCI’s por algunos de sus méritos en ofrecer
mayor productividad dentro de sectores industriales cuya meta sea básicamente nivelar su
capacidad más allá de los 10MW; y a partir de esto se discuten los méritos en pro de las
aplicaciones que han adquirido últimamente en el área de accionamiento de máquinas CA las
topologías VSI multinivel NPC y CHB, socavando en sectores más sutiles que los manejados por
los CSI-LCI’s en la industria, mediante últimos avances que ofrece su estructura conformada por
módulos y su consiguiente factor económico que traduce su barata operativa de formar señales
de mayor eficiencia energética.
-Luego se cubre el estado del arte de los convertidores M3C, el cual se encuentra entre los
últimos estándares de convertidores multinivel describiendo sus aspectos diferenciales respecto
a las topologías convencionales tratados en secciones anteriores (NPC, CHB y LCI), abordando
también conceptos básicos que rigen su funcionamiento y que servirán a la larga de este
documento. Además, se enumeran las características que fundamentan su atractiva construcción
frente a problemas energéticos cuyos factores económicos, técnicos y operacionales se toman
en consideración y que son compatibles en el área de accionamiento de máquinas CA.
-Finalmente, las topologías convencionales de convertidores NPC y CHB junto con el M3C
son llevadas a un entorno de simulación computacional, apoyado por el software PLECS v4.1,
todas aplicadas en el accionamiento de un motor de inducción jaula de ardilla experimentalmente
parametrizado; cada convertidor con su modelo de circuito de modular estándar. De esta manera
se extraen y discrepan los datos pertinentes que constituyan una comparativa asociada a
resultados que respalden en cierta medida la utilidad de los M3C en el campo particular de
accionamiento de máquinas eléctricas frente a las otras topologías, y constatar todo el análisis a
través de una conclusión y comentarios finales.
En pro de los objetivos planteados, el alcance de este documento solamente se enfoca en
la simulación ideal y despejada de casos que desde el punto de vista práctico puedan resultar
de interés añadir en la misma, por ejemplo, control de balanceo de capacitores modulares del
M3C, aislación galvanizada de células CHB, perdidas por conducción y conmutación en
dispositivos conmutadores, etc; todo con tal de llevarlo a un análisis prototipo que logre constatar
el uso de M3C como VDF en accionamiento de máquinas AC, sin entrar en lujo de detalles.

18
7. APORTE PERSONAL

-Una breve introducción al concepto de convertidores multinivel de media tensión en


relación a los antecedentes que suscitan la necesidad de esta tecnología para soportar el
crecimiento de demanda influyente sobre el accionamiento de máquinas AC en pro de sus ultimas
contribuciones e investigaciones reportadas en este y otros campos. Se fundamentan
teóricamente las etapas básicas que conforman su funcionamiento para la producción de señales
de tensión cuya amplitud recae en el rango de media tensión y traza suave promedio formada por
múltiples bloques modulados, sin la necesidad de filtrado LC en el extremo de carga.
-Se abre un estado práctico el cual postule una visión general del mercado de las topologías
de convertidores multinivel VSI de estructura modular que más compiten y se comercializan
actualmente de acuerdo a su rango de tensión, cantidad de células, estrategias de control y
modulación, y costo de infraestructura estimado en pro de los dispositivos conmutadores cuyos
ratings se adecuan a puntos de operación de MT y mayores respuestas dinámicas en
accionamiento de máquinas AC.
-Conforme a sus aplicaciones, el mercado de VDF VSI multinivel de configuración modular
marca un hito que lleva estas topologías hacia últimos modelos de VDF como los M3C cuyos
avances, como el escalonamiento fiable de señales de tensión a condición de menores
inversiones estructurales (ya que es del tipo que hace conexión directa CA/CA), son los puntos
justificables en este documento para dar espacio a ciertos modelos como propuesta en este
documento. A partir de aquí, un estado del arte da una breve introducción a los M3C como
alternativa para manejar los mismos niveles de tensión y trabajar particularmente en el mismo
escenario asociado al accionamiento de máquinas AC, así como los fundamentos que radican el
funcionamiento de estos últimos modelos de VDF de media tensión salidos al mercado.
-Y finalmente, llegando a la sección que encarna directamente con el objetivo general del
aporte personal de este documento, se llevan las topologías escogidas por el mercado (NPC y
CHB) y el M3C a simulación computacional impartida por el software PLECSv4.1, todas
referenciadas bajo el mismo escenario de aplicación en el cual se arrojen los parámetros
relevantes que diferencien su funcionamiento en términos de calidad de conversión, eficiencia
energética y el costo económico estimado que significa la inversión estructural de su operación.
-Además, si bien personalmente se busca la validez de este tipo de VDF para aplicaciones
asociadas al accionamiento de MT a través de una fiable simulación computacional, también la
gracia de este documento es resultar de antecedente para trabajos posteriores que prioricen en
el mismo tema asociado a los M3C. Además, sirve como guía para el uso demostrativo acerca
de la documentación aplicada del software PLECS para la simulación de modelos multinivel NPC,
CHB y M3C. La experiencia adquirida y el conocimiento interiorizado en los módulos del software
de simulación PLECS facilitan el uso de implementos necesarios para testear los distintos
aspectos de interés respecto a los M3C’s como posibles VDF de MT.

19
8. TEMARIO TENTATIVO

20
9. CARTA GANTT

Tarea Sept Oct Nov Dic

1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

Revisión del estado del arte de


convertidores multinivel de media
tensión y sus tendencias.

Caracterización de modelos más


comerciales y prácticamente
avanzados de VDF multinivel de
media tensión: NPC y CHB.
Configuración de circuito
inversor, ratings técnicos de
potencia y tensión, # niveles de
tensión, esquemas de control y
técnicas de modulación.

Revisión del estado del arte de


los VDF M3C: necesidad de
origen, sus valorizaciones como
VDF y sus tendencias.

Fundamentos teóricos de VDF


M3C: modelo de circuito.
esquema de control y técnica de
modulación.

Ejecución de simulación
computacional de modelos VDF
multinivel NPC, CHB y M3C,
planteados anteriormente; y
extracción de resultados
relevantes para estudio de
eficiencia energética.

21
Revisión y observaciones finales
de resultados extraídos de
simulación.

Escritura de memoria

10. REFENRENCIAS

[1] H. Abu-Rub, J. Holtz, J. Rodriguez, and Ge Baoming, “Medium-Voltage

22
Multilevel Converters—State of the Art, Challenges, and Requirements in
Industrial Applications,” IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 57, no. 8, pp. 2581–2596,
Aug. 2010.
[2] S. Kouro et al., “Recent Advances and Industrial Applications of Multilevel
Converters,” IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 57, no. 8, pp. 2553–2580, Aug. 2010.
[3] L. Rmili, M. Hamouda, S. Rahmani, and K. Al-Haddad, “Advanced
topologies of multilevel matrix converter,” in 2015 16th International Conference
on Sciences and Techniques of Automatic Control and Computer Engineering
(STA), 2015, pp. 599–604.
[4] J. Rodriguez et al., “Multilevel Converters: An Enabling Technology for
High-Power Applications,” Proc. IEEE, vol. 97, no. 11, pp. 1786–1817, Nov. 2009.
[5] Bin Wu, J. Pontt, J. Rodriguez, S. Bernet, and S. Kouro, “Current-Source
Converter and Cycloconverter Topologies for Industrial Medium-Voltage Drives,”
IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 55, no. 7, pp. 2786–2797, Jul. 2008.
[6] E. P. Wiechmann, P. Aqueveque, R. Burgos, and J. Rodriguez, “On the
Efficiency of Voltage Source and Current Source Inverters for High-Power
Drives,” IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 55, no. 4, pp. 1771–1782, Apr. 2008.
[7] V. V. Popov, E. D. Baranov, and A. V. Antipov, “Multilevel Matrix converter,”
in 2012 IEEE 11th International Conference on Actual Problems of Electronics
Instrument Engineering (APEIE), 2012, pp. 183–185.
[8] Y. Miura, K. Inubushi, M. Ito, and T. Ise, “Multilevel modular matrix
converter for high voltage applications: Control, design and experimental
characteristics,” in IECON 2014 - 40th Annual Conference of the IEEE Industrial
Electronics Society, 2014, pp. 4690–4696.

23