Tema 5 (2): Diagrama de Bode.

Tcnica de construccin.

Dominio frecuencial?

Im

0

Re

AR

A
0

Regulacin Automtica M.G. Ortega

 Introduccin
y (t)
rp
u(t) f(t)

t t
Sistema
Linealizado

A
m

Doble Respuesta
G(s)
objetivo frecuencial

Regulacin Atutomtica M.G. Ortega

 Respuesta en frecuencia

u(s) y(s)
G(s)

u (t ) = Usent y ss ( t ) = U G ( j ) sen ( t + )

Amplitud de la salida: Y = U G ( j )

ngulo de fase: = arg(G( j)) = G( j)

La respuesta del sistema oscila con la misma frecuencia que la

sinusoide de entrada pero atenuada por un factor |G(j)| y
desfasada un ngulo = arg(G(j)) que dependen de

Regulacin Automtica M.G. Ortega

 Respuesta en frecuencia

Dada G(s), a cada frecuencia se le asocia un nmero complejo

|G (j)| <G (j)> Re(G (j)) Im(G (j))
(rad/s)
0 8 0 8 0

0.1 4.7 -0.31 4.48 -1.44

0.5 3.2 -0.65 2.55 -1.94

1 1.4 -1.1 0.63 -1.25

5 0.15 -1.8 -0.34 -1.46

Regulacin Automtica M.G. Ortega

 Representaciones de la respuesta
frecuencial
Diagrama polar (diagrama de Nyquist)
Nyquist (1932)
diagrama de la amplitud de G(j) en funcin del ngulo
de fase de G(j) en coordenadas polares al variar
desde cero a infinito

Diagrama logartmico (diagrama de Bode)

Bode (1945)
2 curvas en funcin de la frecuencia en escala
logartmica:
1. relacin de amplitudes |G(j)| [dB]
2. ngulo de fase () []

Diagrama magnitudfase (diagrama Nichols)

Nichols
diagrama del logaritmo del mdulo en funcin de la fase
para un rango de frecuencias de inters

Regulacin Automtica M.G. Ortega

 Diagrama de Bode
Consta de 2 trazados representados en funcin de la
frecuencia en escala logartmica
1. Diagrama del logaritmo del mdulo de
Matlab:
una funcin sinusoidal
2. Diagrama del ngulo de fase
bode(sys)
Bode Diagrams

From: U(1)
10
20log|G(j)| [dB]
(en decibelios) 0
Phase (deg); Magnitude (dB)

-10

dB = 20log (| . |) -20
en escala
50
logartmica
arg(G(j)) [] 0
To: Y(1)

en grados -50

-100
10-1 100 101

Regulacin Automtica Frequency (rad/sec) M.G. Ortega

 Por qu diagramas logartmicos?
Considerando la siguiente funcin de transferencia:

Ke ds ( s + z1 )(s + z2 )...(s + zk )
G( s) = N
s ( s + p1 )(s + p2 )...(s + pn )

La magnitud de la respuesta en frecuencia es el producto

de la magnitud de las respuestas en frecuencia de cada
trmino:
K eds (s + z1 ) (s + z2 ) ... (s + zk )
G( j) =
s N (s + p1 ) (s + p2 ) ... (s + pn )
s = j

Regulacin Automtica M.G. Ortega

 Por qu diagramas logartmicos?

K e ds ( s + z1 ) ( s + z 2 ) ... ( s + z k )
G ( j ) =
s N ( s + p1 ) ( s + p2 ) ... ( s + pn )
s = j

20 log G ( j ) = 20 log K + 20 log e dj + 20 log ( j + z1 ) + ...

+ ... 20 log ( j ) 20 log ( j + p1 ) ...

N
G ( j ) dB

En decibelios, el diagrama de |G(j)| puede obtenerse por

superposicin de los diagramas de trminos elementales
correspondientes a cada polo, cero, ganancia y retardo.
arg(G ( j )) = arg( K ) + arg(e jN ) + arg( j + z1 ) + ...
+ arg(1 / j ) + arg(1 /( j + p1 )) + ...

Regulacin Automtica M.G. Ortega

 Factores bsicos

Los factores bsicos en una funcin arbitraria G(j) son:

1. Ganancia K

2. Factores integrales y derivativos ( j )m1

3. Factores de primer orden (1 + jT )1
1
2 j
2

4. Factores cuadrticos 1 + j +

n n

5. Retardo e dj
La respuesta en frecuencia del sistema puede obtenerse por
superposicin de los diagramas de los trminos elementales
queAutomtica
Regulacin componen la funcin de transferencia. M.G. Ortega
Bode real y asinttico

z El diagrama de Bode asinttico es una

aproximacin en base a lneas rectas
tanto de la magnitud como de la fase.

z El diagrama de Bode real es el dibujo

exacto.

z A mano es ms sencillo y rpido dibujar el Bode

asinttico.

Regulacin Automtica M.G. Ortega

 Bode: respuesta de una constante
(ganancia)
G( s) = K
G( j ) = K 20 log G ( j ) = 20 log K
0 0 K>0
= G ( j ) = arctg =
K 180 K<0

El Bode de una
constante son
lneas rectas

Regulacin Automtica M.G. Ortega

 Bode: respuesta de un polo en el origen
(integrador)
1 1
G(s) = G( j) =
s j Pendiente = -20 dB/dcada

1
20 log G ( j ) = 20 log =
j
= 20 log1 20 log =
= 20 log [dB]

= 0 . 1 20 dB

= 1 0 dB
= 10 20 dB

1
= G( j ) =
j La curva de la magnitud logartmica es una recta
con una pendiente de 20 dB/dcada que pasa por
= 1 j = 90
cero dB en =1 rad/s.
La grfica de fase es igual a una constante de 90.
Regulacin Automtica M.G. Ortega
 Bode: respuesta de un polo mltiple en el origen
(integrador)
1 1
G(s) = G( j) = Bode Diagram

( j) N 100
sN
50 Pendiente = -20N dB/dcada

Magnitude (dB)
0
1
20 log G ( j ) = 20 log =
( j )N -50

= 20 log1 20 log N = -100

= 20 N log [dB] -150

-269

= 0 . 1 20 N dB
-269.5
Phase (deg)

= 1 0 dB -270

= 10 20 N dB
-270.5

-271
1
= G( j) =
-1 0 1 2
10 10 10 10

( j )N La curva de la magnitud logartmica es una recta con Frequency (rad/sec)

= 1 j = 90N una pendiente de 20N dB/dcada que pasa por cero

dB en =1 rad/s.
Regulacin Automtica La grfica de fase es igual a una constanteM.G.
de Ortega
90N.
 Bode: respuesta de un cero mltiple en el origen

G(s) = s N G( j) = ( j)
N
Bode Diagram
150

100
Pendiente = 20N dB/dcada
20 log G ( j ) = 20 log ( j ) =
N

Magnitude (dB)
50

= 20 log N = 0

= 20n log [dB] -50

-100
-89

= 0 . 1 20 N dB
-89.5
= 1 0 dB
Phase (deg)
= 10 20 N dB -90

-90.5

-91

= G( j) = ( j ) N -1 0 1 2
OJO! 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

= 1 j = 90N La curva de la magnitud logartmica es una recta con

una pendiente de 20N dB/dcada que pasa por cero
dB en =1 rad/s.
Regulacin Automtica La grfica de fase es igual a una constanteM.G.
de Ortega
90N.
 Bode: respuesta de un polo simple
0 (bajas frecuencias) 20 log 1 + 2T 2 0

1 1 ( << 1/T) 0
G (s) = G ( j ) =
1 + Ts 1 + Tj (altas frecuencias) 20 log 1 + T 20 log T
2 2

( >> 1/T) 90
1
20 log G ( j ) = 20 log =
1 + jT
= 20 log 1 + 2T 2 [dB]

= G( j ) = arctg(T )
Cuando =1/T la aproximacin
de alta frecuencia es igual a la
aproximacin de baja
frecuencia y tambin =45
=1/T = frecuencia de corte
(de transicin)
Cuando =10/T, el log de la
amplitud es de 20 dB
Regulacin Automtica (Ejemplo para T=1) M.G. Ortega
 Bode: respuesta de un polo simple
c = 1/T = frecuencia del polo:
la frecuencia a la que se encuentran las dos asntotas
Error max. 3dB Pendiente = -20 dB/dcada
Curva exacta
La frecuencia del polo divide
la curva de la respuesta de
frecuencia en dos regiones:
=0.1/T una curva (lnea de 0 dB)
para la regin de baja
frecuencia (0< <1/T ) y una
real curva (lnea recta con
c pendiente 20 dB/dcada)
asinttico Pendiente = -45/dec para la regin de alta
frecuencia (1/T< <).
=10/T El error mximo se produce
en la frecuencia de
transicin.
Regulacin Automtica M.G. Ortega
 Bode: respuesta de un polo simple

T>0 (polo estable) T<0 (polo inestable)

0 dB 0 dB
-20 dB/dec -20 dB/dec
asinttico asinttico
=1/T =1/T

=0.1/T
0 -90
=1/T =10/T
asinttico asinttico
-45 -45

-90 0
=0.1/T =1/T =10/T

Regulacin Automtica M.G. Ortega

 Bode: cero simple

G ( s ) = 1 + T s G ( j ) = 1 + T j Frecuencia
|G(j)| en dB de corte
20 log jT + 1 = 20 log 1 + T 2 2 =
0 dB 1/T 10/T
= 10 log(1 + T )
2 2
log
montonamente decreciente
-20 dB
para 0 10 log(1 + T ) 0
2 2

para
argG(j) en 90
10 log(1 + T ) 20 log T + 20 log
2 2
45
recta de pendiente 20dB y
que pasa por ( = 1/T , 0 dB) 0 log
1/T
0 0
arg( jT + 1) = arctg (T )
90 Las frecuencias altas
montonamente creciente, = 45 para = 1 / T se amplifican

Regulacin Automtica M.G. Ortega

 Bode: respuesta de un cero simple

T>0 (cero fase mnima) T<0 (cero fase no mnima)

20 dB/dec 20 dB/dec
asinttico asinttico
0 dB 0 dB
=1/T
=0.1/T
-90 0
=1/T =10/T
asinttico asinttico
-45 -45

0 -90
=0.1/T =1/T =10/T

Regulacin Automtica M.G. Ortega

Bode: polos complejos conjugados
n2
G ( j ) = 2
s + 2 n s + n2
n2 1
G ( j ) = 2 = donde 0 < < 1
s + 2 n s + n2 s = j
2

1 + 2 j + j
n n
Modulo:
2 2
1 2
20 log G ( j ) = 20 log = 20 log 1 2 + 2
n n
2

1 + 2 j + j
n n

existir un mximo en |G(j)| conocido

Cuando 0 < 1 / 2 = 0.7071 como pico de resonancia Mr cuando
r = n 1 2 2 n
1
M r = G( j ) max = G( jr ) =
frecuencia de de
resonancia
2 1 2 frecuencia resonancia

Regulacin Automtica M.G. Ortega

 Bode: polos complejos conjugados

El ngulo de fase 1
G ( j ) = 2

1 + 2 j + j
n n

2
n El ngulo de fase depende tanto
= G ( j ) = arctg 2 de como de

1

n
0 0
= n = 90 En la frecuencia de transicin el ngulo
es 90 independientemente de
180
En la frecuencia en que se produce 1 2 2

el pico de resonancia =r: = arctg

Regulacin Automtica M.G. Ortega

 Bode: polos complejos conjugados
Caso < 0.707 (caso con resonancia)

Asntotas
r frecuencia de resonancia La amplitud de la salida se ve
Real amplificada a ciertas frecuencias
y es mxima para r,, creciendo
20logMr Pico de resonancia inversamente con
0 M r
-40dB/dec

n : frecuencia de natural de
oscilacin

Ejemplo para n=1 y =0.1

0.1 n
r = n 1 2 2 =
= 1 2(0.1) 2 = 0.9899
-90/dec
1
Mr = =
2 1 2

10 n
1
= = 5.0252
Regulacin Automtica 2(0.1) 1 (0.1) 2
M.G. Ortega
 Bode: polos complejos conjugados

Respuesta del logaritmo de la

magnitud normalizada y escalada

Regulacin Automtica M.G. Ortega

Ejercicio:
1000( s 1)
z Dibujar el bode de: G (s) =
(10 s + 1)( s + 10) s 2
1. Anlisis a baja frecuencia :

Pendiente : 40 dB / dec
tipo (G ( s ) ) = 2
Fase : 180
Ganancia a =1 rad/s :
1000( s 1) 100 = 40dB
lim G ( s ) s = lim
2
= 100 =
s 0 (10 s + 1)( s + 10)
s 0
( 100) = 180

Regulacin Automtica M.G. Ortega

Ejercicio:
dB 100 40 dB / dec
80
60
40
20 ( rad / s )
0
0.01 0.1 1 10 100
20
0
( ) 90 ( rad / s )
180
0.01 0.1 1 10 100
270
360

Regulacin Automtica M.G. Ortega

Ejercicio:
1000( s 1)
z Dibujar el bode de: G (s) =
(10 s + 1)( s + 10) s 2
2. Polos y ceros:

p1 = 0.1 (estable )
polos :
p 2 = 1 0 (estable )

cero : c = 1 > 0 ( de fase no mnima )

Regulacin Automtica M.G. Ortega

Ejercicio:
dB 40 dB / dec
100
80
60 60 dB / dec
40
20 40 dB / dec
( rad / s )
0
0.01 0.1 1 10 100
20 60 dB / dec
( rad / s )
360
( ) 0.01 0.1 1 10 100
450
540
630

Regulacin Automtica M.G. Ortega

Ejercicio:

z Matlab: 100( s 1)
G (s) =
(10 s + 1)( s + 10) s 2

z Gs=tf(100*[1 -10],conv([10 1 0 0],[1 1]));

z bode(Gs);

z bode(100*[1 -10],conv([10 1 0 0],[1 1]));

Regulacin Automtica M.G. Ortega

 Ejercicio:
Bode Diagram
z Matlab: 200

150

100

Magnitude (dB)
50

-50

-100
1000( s 1)
G (s) = -150
(10 s + 1)( s + 10) s 2 0

-45

-90
Phase (deg)

-135
Cuidado! -180

-225

-270
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Regulacin Automtica M.G. Ortega

 Resumen
9 Empezar a dibujar por baja frecuencia con recta:
9 Pendiente: -20*N dB/dec (N: tipo del sistema)
9 Punto: lims 0 G(s)sN en =1 rad/s
9 Si polo real:
9 Ganancia: pediente disminuye en -20 dB/dec.
9 Fase: si polo es estable (inestable), disminuye (aumenta) 90
en dos dcadas centradas en el polo.
9 Si cero real:
9 Ganancia: pediente aumenta en 20 dB/dec.
9 Fase: si cero es de fase mnima (no mnima), aumenta
(disminuye) 90 en dos dcadas centradas en el polo.
9 Si polos complejos conjugados:
9 Ganancia: pediente disminuye en -40 dB/dec., pero con
resonancia.
9 Fase: si polos estables (inestables), disminuye (aumenta) 90
en menos de dos dcadas centradas en la frec. natual de los
polos.

Regulacin Automtica M.G. Ortega