PRESENTADO POR:

ROQUE GUTIERREZ BRAYAN OSCAR CUI: 20133357

CCAMA LLALLACACHI MARCO ANTONIO CUI: 20130932

AREQUIPA-PERU

2017
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE AREQUIPA FACULTAD DE: INGENIERA DE
PRODUCCIN Y SERVICIOS DEPARTAMENTO ACADEMICO DE INGENIERA ELECTRICA CURSO:
LABORATORIO DE CONTROL II

Gua de Laboratorio 07.- Diseo de Controladores en el Dominio Frecuencial

Sintonizar los parmetros de un controlador tipo PID en el dominio Frecuencia.

Caracterizar los problemas mediante el domino frecuencia consiguiendo el control PI

II. MATERIAL Y EQUIPO

1 computador con Mataba como herramienta de simulacin

IV. PROCEDIMIENTO

Resolver los siguientes problemas:

PROBLEMA 1:
Solucin 1.5.

1. Segn el lugar de races el sistema sin compensar presenta 3 polos localizadas en

s=0.2 , s=-1 , s=-10.
G=

--------------------------

5 s^3 + 56 s^2 + 61 s + 10

Continuous-time transfer function.

El diagrama de bode resulta tal como muestra la figura.

Con =3.48rad/s y Mg=42.5dB

MG=21.5836
2. Diseo de controlador PI para que Mg=20dB

El Mg del sistema sin compensar es Mg=42.5dB

Para llegar al Mg deseado le falta: 41.65dB-21dB=20.65dB Esto debido a que
cuando agreguemos el termino integral, este provoca disminucin de frecuencia.
Kp=21dB, Convirtiendo dB:
21 = 20 log10
= 11.22

5
=
5 4 + 56 3 + 61 2 + 10
Mf=58

Adems podemos ver que la frecuencia de corte de Kp.G(s) es wc=(0.848rad/s)

con un margen de fase de (58)
Agregamos un Ti para poder incrementar la ganancia de baja frecuencia.
Luego obtendremos un nuevo controlador y la hallamos por la frmula
1/Ti=wc/50, Ti=50s
1
() = (1 + )

1
() = 11.22 (1 + )
50
+ 0.02
() = 11.22 ( )

Frecuencia de corte=1rad/s

Con margen de fase=47.0147 (49)

Margen de ganancia=20.62dB

MG=21.4227

3. Diseo red mixta para % y

Para satisfacer la especificacin de error en rgimen permanente, 1%,
imponemos:

= lim . () = lim . . ()
0 0

Luego

= 0.5

198
 = 198 = 20 log(198) = 45.94

Tomamos frecuencia de corte 180.

= 30 + 5 = 35

Hallamos ngulo de atenuacin

1
2 = = 0.271
1 +

1
= = 3.48
2 2

2 = 0.552 /

Hallamos Kc a baja frecuencia. Calculamos

1 1
= 20 log ( ) 10log( )
1 2

1 1
45.94 41.65 = 20 log ( ) 10log( )
1 0.271

1 = 0.319

1
= = 0.348 /
11 10

1 = 9 /

La nueva funcin para el compensador es:

1 + 2.872 1 + 0.552
() = 198
1 + 9 1 + 0.15
En la grfica en bode, se ve:

= 3.45 / 180 = 7.25/

= 31.04 = 7.06

4. Diseo PID,
1 + 1
() = (1 + 2)
1

1 1
= = 0.348 /
1 11

1 = 2.872

1 1 1
= = /
2 2 0.552

2 = 0.552

Para hallar K, igualamos en zona de frecuencia intermedia.

= . 1

= 198 0.319 = 63.16

Luego:
 1 + 2.872
() = 63.16 (1 + 0.552)
2.872
 5. Ventajas y desventajas de un controlador PID frente a la mixta
Tal como se ha descrito en teora, los efectos sobre un sistema de un
controlador PID y una red mixta presentan importantes similitudes, en cuanto a
la frecuencia intermedia. Las diferencias esta en baja frecuencia y alta
frecuencia
La ventaja resaltante es el comportamiento del rgimen permanente frente a
perturbaciones.
Inconveniente es que se saturan debido a altas ganancias, estas deterioran el
comportamiento en rgimen transitorio.
Las ganancias en baja frecuencia reduce el efecto de satracion en una red mixta

2. PROBLEMA 1.9

Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:

1. dibuje el diagrama de bode sin compensar.

% lugar de raices en lazo abierto

num=1000*[1 1];

den=[1 11 10 0];

G=tf(num,den)

rlocus(num,den)

v=[-12 12 -12 12];

axis(v);axis('square')

grid

title('lugar de raices en lazo abierto')

 lugar de raices en lazo abierto

10
Imaginary Axis (seconds-1)

-5

-10

-10 -5 0 5 10
Real Axis (seconds -1)

numa=[1000];

dena=[1 10 0];

disp('Funcion de transferencia')

Gs=tf(numa,dena)

bode(Gs)

[Gm1,Pm1]=margin(Gs);

mg_db1=20*log10(Gm1);

fprintf('margen de ganancia= %.4f decibeles\n',mg_db1)

fprintf('margen de fase= %.4f grados\n',Pm1)

 Bode Diagram
100

50
Magnitude (dB) System: Gs
Frequency (rad/s): 30.8
Magnitude (dB): 0.00474
0

-50
System: Gs
Frequency (rad/s): 955
-100 Magnitude (dB): -59.2
-90
Phase (deg)

-135
System: Gs
Frequency (rad/s): 30.8
Phase (deg): -162
System: Gs
Frequency (rad/s): 956
Phase (deg): -179
-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Margen de ganancia=inf

Margen de fase=17.9642

2. suponer que k(s) es un controlador proporcional. se puede controlar el sistema de manera

que el sistema resultante cumpla las especificaciones de error en rgimen permanente ante
entrada rampa=<10% y margen de fase >=40?
 1
ev 0.1
kv
Mf 40
lazo _ abierto
1000 1000
G(S) 2
s(s 10) s 10s
sin_ comp
Mf 17.96
Mg inf
kv 100
con _ comp
Mf 40
1
ev 0.1
kv
k v 10
donde :
k k c
Ts 1
k(s)G(s) k G(s)
Ts 1
donde :
1000
G1 (s) kG(s) k
s(s 10)
k vc lims 0 sG1 (s) 10
k 0.1
entonces :
1000
G1 (s) kG(s) 0.1
s(s 10)
100
G1 (s)
s(s 10)

numa=[100];

dena=[1 10 0];

disp('Funcion de transferencia')

Gs=tf(numa,dena)

bode(Gs)

[Gm1,Pm1]=margin(Gs);

mg_db1=20*log10(Gm1);
fprintf('margen de ganancia= %.4f decibeles\n',mg_db1)

fprintf('margen de fase= %.4f grados\n',Pm1)

Bode Diagram
60

40
System: Gs
20 Frequency (rad/s): 7.88
Magnitude (dB)

Magnitude (dB): -0.0444

0

-20

-40
System: Gs
-60 Frequency (rad/s): 914
Magnitude (dB): -78.4
-80
-90
Phase (deg)

-135 System: Gs
Frequency (rad/s): 7.9
Phase (deg): -128
System: Gs
Frequency (rad/s): 919
Phase (deg): -179
-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Margen de ganancia=inf

Margen de fase=51.8273

3. adems, con objeto de garantizar la rapidez del sistema se desea que la frecuencia de corte
del sistema con 0dB sea superior a 20rad/s. disear una red de compensacin que cumpla las 3
especificaciones.
 1
ev 0.1
kv
Mf 40
c 20rad / s
lazo _ abierto
1000 1000
G(S) 2
s(s 10) s 10s
sin_ comp
Mf 17.96
Mg inf
kv 100
con _ comp
Mf 40
1
ev 0.1
kv
k v 10
c 20rad / s
donde :
k k c
Ts 1
k(s)G(s) k G(s)
Ts 1
donde :
1000
G1 (s) kG(s) k
s(s 10)
Ts 1
k vc lims0 s G1 (s) 10
Ts 1
k 0.1
entonces :
1000
G1 (s) kG(s) 0.1
s(s 10)
100
G1 (s)
s(s 10)

Margen de ganancia=inf

Margen de fase=51.8273

Frecuencia=7.9rad/seg

Para frecuencia = 20rad/s

 Bode Diagram
50

Magnitude (dB)
0

System: Gs
Frequency (rad/s): 20.2
-50 Magnitude (dB): -13.2

-100
-90
Phase (deg)

-135

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Se desprende que:

-13.2db

Determinamos la frecuencia del sistema:

1
20 log 13.2db

1
13.2x 2
20
10
0.048
1
4.382
T
1
91.287
T
k 0.1
kc 2.083
0.048
 Ts 1
k(s)G(s) k G(s)
Ts 1
donde :
s 4.382 1000
k(s)G(s) 2.083
s 91.287 s(s 10)

den1=[1 91.287];

den2=[1 10 0];

num=1000*2.083*[1 4.382];

den=conv(den1,den2);

disp('Funcion de transferencia')

Gcs=tf(num,den)

bode(Gcs)

[Gm,Pm]=margin(Gcs);

mg_db=20*log10(Gm);

fprintf('margen de ganancia= %.4f decibeles\n',mg_db)

fprintf('margen de fase= %.4f grados\n',Pm)

 Bode Diagram
50
Magnitude (dB)

0
System: Gcs
Frequency (rad/s): 20.7
Magnitude (dB): -0.0925
-50

-100
-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Se nos peda que la frecuencia de corte del sistema con 0Db sea superior a 20rad/s

Del ltimo diagrama de bode tenemos:

Para 0db tenemos 20.7rad/seg

Margen de fase es 91.3315

Problema I.10

Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:

1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como gua: usar valores de 0 y -90
para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la siguiente tabla para las
intermedias)

Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100

Separacin del valor central ( en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45

2.- Obtenga un controlador K s Kc (1 Td s) de forma que el sistema compensado tenga

ganancia 0 dB en c 5rad / s y margen de fase de 45 grados.

3.- Disee una red de avance tal que esta tenga una mxima aportacin de fase de 50 grados y
el margen de fase del sistema compensado sea de 45 grados.

4.- Obtenga una red de retardo de forma que el error en rgimen permanente frente entrada
en rampa sea del 20 por ciento y el margen de fase de 45 grados

SOLUCION

1. Diagrama de bode de la planta:

10
G( s)
s( s 1)( s 5)

Tenemos 3 polos:

S 0
S 1
S 5

Programa de matlab para lugar de raices:

den1=[1 1 0];

den2=[1 5];
num=[10];

den=conv(den1,den2);

rlocus(num,den)

v=[-6 6 -6 6];

axis(v);axis('square')

grid

title('lugar de raices en lazo abierto')

lugar de raices en lazo abierto

6

4
Imaginary Axis (seconds-1)

-2

-4

-6
-6 -4 -2 0 2 4 6
-1
Real Axis (seconds )

Programa de matlab para diagrama de bode sin compensar:

num=[10];

den1=[1 1 0];

den2=[1 5];

den=conv(den1,den2);

disp('Funcion de transferencia')

Gs=tf(num,den)
bode(Gs)

[Gm,Pm]=margin(Gs)

mg_db=20*log10(Gm);

fprintf('margen de ganancia= %.4f decibeles\n',mg_db)

fprintf('margen de fase= %.4f grados\n',Pm)

Bode Diagram
100

50
Magnitude (dB)

System: Gs
Frequency (rad/s): 2.26
Magnitude (dB): -9.75
0
System: Gs
Frequency (rad/s): 1.23
-50 Magnitude (dB): -0.0647

-100
-90

System: Gs
-135
Frequency (rad/s): 2.26
Phase (deg)

Phase (deg): -180

System: Gs
-180
Frequency (rad/s): 1.23
Phase (deg): -155
-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Del diagrama de bode se puede verificar que:

margen de ganancia= 9.5424 decibeles

margen de fase= 25.3898 grados

2. Para desplazar la frecuencia de corte del sistema compensado a c 5rad / s

necesitamos en primer lugar conocer que ganancia debe aportar el PD a esta frecuencia.

10
G( s)
s( s 1)( s 5)

10
G ( jwc )
jwc ( jwc 1)( jwc 5)
| G ( jc ) | 20 log10 20 log( jc ) 20 log( jc 1) 20 log( jc 5)
| G ( jc ) | 20 log10 20 log(5) 20 log( 52 1) 20 log( 52 52 )
| G ( jc ) | 25.1188dB

Por tanto el PD deber aportar 25.12dB en c 5rad / s

G ( jc ) 10 jc jc 1 jc 5
G ( jc ) 10 5i j 5 1 j 5 5
G ( jc ) 0o 90o 78.69o 45
G ( jc ) 213.69o

Concluimos que el PD debe aportar 180 (213.69) 45 78.69 80o en c 5rad / s

por margen de fase 45

(1 Tdci ) 80o
1
tg 1 ( ) 80
Tdc
tg 80 Td c
Td 1.1343rad / s

Conociendo Td, calculamos Kc

| Kc(1 Td ci ) | 25.12dB
Kc 25.12 20 log( Td .c )
Kc 10.046dB

3. Una aportacin de fase m 50o y el margen de fase debe ser de 45; se corresponde con
un valor de

1
senm
1
senm mm 1
1 senm

1 senm
0.13250
1
m
T

Para obtener un margen de 45, el mximo aporte debe producirse a la frecuencia c

G ( jc ) 0o 90o ( jc 1)( jc 5)
6c
G ( jc ) 90o arctan
5 c2
G ( jc ) 185o

Donde se obtiene

6c
tan 95o 11.43
5 c
2

c 2.514rd / s

| G( jc ) | 20log10 20log( jc ) 20log( jc 1) 20log( jc 5)

| G( jc ) | 11.61dB

Calculamos T

1
c
T
T 1.093s

Calculamos la ganancia Kc de la red de avance

1
Kc | dB 10log | G( jc ) | 0

Kc | dB 2.83dB

La red de avance queda

1 1.025s
K ( s) 1.386
1 0.1358s

Otra forma de desarrollar:

%sistema compensado y sin compensar

den1=[1 5.879];

den2=[1 6 5 0];

num=10*7.547*[1 0.779];

den=conv(den1,den2);

disp('Funcion de transferencia')

Gcs=tf(num,den)
bode(Gcs)

[Gm,Pm]=margin(Gcs);

mg_db=20*log10(Gm);

fprintf('margen de ganancia= %.4f decibeles\n',mg_db)

fprintf('margen de fase= %.4f grados\n',Pm)

hold on

den1a=[1 1 0];

den2a=[1 5];

numa=[10];

dena=conv(den1a,den2a);

disp('Funcion de transferencia')

Gs=tf(numa,dena)

bode(Gs)

[Gm1,Pm1]=margin(Gs);

mg_db1=20*log10(Gm1);

fprintf('margen de ganancia= %.4f decibeles\n',mg_db1)

fprintf('margen de fase= %.4f grados\n',Pm1)

Bode Diagram
100

50
Magnitude (dB)

System: Gs
Frequency (rad/s): 2.14
Magnitude (dB): -8.78
0

-50

-100
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Bode Diagram
100

50
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Sistema sin compensar

Gs =

10
-----------------
s^3 + 6 s^2 + 5 s

margen de ganancia= 9.5424 decibeles

margen de fase= 25.3898 grados
Sistema compensado
Gcs =

75.47 s + 58.79
-------------------------------------
s^4 + 11.88 s^3 + 40.27 s^2 + 29.39 s
margen de ganancia= 13.2696 decibeles
margen de fase= 51.9046 grados

4. Imponemos la especificacin de rgimen permanente

1
evrp 0.2
Kv
KV 5

1 Ts 10
K v lim sK c 2Kc 5
s 0 1 Ts s ( s 1)( s 5)
K c 2.5

Tomamos kc 2.5

Tomamos la frecuencia c

G( j ) 180o 45o 5o 130o

6
G ( j ) 90 arctan 130o
5 2

6
tan 40o 0.8391
5 2

0.64rd / s
Calculamos el valor de imponiendo que la frecuencia de corte del sistema compensado este
en

| KcG( j ) | 20log( )dB

6.53

Hallamos T, para que la red no produzca una cada apreciable de fase en el sistema

1
0.032rd / s
T 20
T 31.25s
1 31.25s
K ( s ) 2.5
1 204.06s

Otra forma de desarrollar el problema:

 1
ev 0.2
kv
Mf 45
lazo _ abierto
10 10
G(S) 3
s(s 1)(s 5) s 6s 2 5s
sin_ comp
Mf 25.39
Mg 9.54db
kv 2
con _ comp
Mf 45
1
ev 0.2
kv
kv 5
donde :
k k c
Ts 1
k(s)G(s) k G(s)
Ts 1
donde :
10
G1 (s) kG(s) k
s(s 1)(s 5)
k vc lims0 sG1 (s) 5
k 2.5
entonces :
10
G1 (s) kG(s) 2.5
s(s 1)(s 5)
25
G1 (s)
s(s 1)(s 5)

Diagrama de bode de G1(s)

Margen de ganancia= 1.5836 decibeles

Margen de fase= 3.9431 grados

El margen de fase requiere que se 45 entonces para hallar la frecuencia al Margen de fase le
aadimos 10

45 10 55
Del diagrama de bode que se muestra a continuacin hallamos la frecuencia para 55

Bode Diagram
100

50
Magnitude (dB)

-50

-100
-90

-135 System: Gs
Phase (deg)

Frequency (rad/s): 0.549

Phase (deg): -125
-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Bode Diagram
100

System: Gs
50 Frequency (rad/s): 0.549
Magnitude (dB)

Magnitude (dB): 18

-50

-100
-90

-135 System: Gs
Phase (deg)

Frequency (rad/s): 0.549

Phase (deg): -125
-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

De los diagramas de bode tenemos que:

Margen de ganancia=18db

Frecuencia=0.549rad/seg

Se trabajara con dos octavas bajo dicha frecuencia

cero _ comp
1
0.137
T
T 7.286
tambien :
Mg 18db
20 log | Mg |
7.94
polo _ comp
1
0.017rad / seg
T
1
s
k(s) k c T
1
s
T
donde :
k
kc 0.315

entonces :
s 0.137
k(s) 0.315
s 0.017

Programa MATLAB:

den1a=[1 1 0];
den2a=[1 5];
numa=[10];
dena=conv(den1a,den2a);
disp('Funcion de transferencia')
Gs=tf(numa,dena)
bode(Gs)
[Gm1,Pm1]=margin(Gs);
mg_db1=20*log10(Gm1);
fprintf('margen de ganancia= %.4f decibeles\n',mg_db1)
fprintf('margen de fase= %.4f grados\n',Pm1)
hold on
den1=[1 0.017];
den2=[1 6 5 0];
num=10*0.315*[1 0.137];
den=conv(den1,den2);
disp('Funcion de transferencia')
Gcs=tf(num,den)
bode(Gcs)
[Gm,Pm]=margin(Gcs);
mg_db=20*log10(Gm);
fprintf('margen de ganancia= %.4f decibeles\n',mg_db)
fprintf('margen de fase= %.4f grados\n',Pm)
 Bode Diagram
100

50
Magnitude (dB)
0

-50

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Entonces nos quedara los siguientes resultados:

Gcs =

3.15 s + 0.4316

-------------------------------------

s^4 + 6.017 s^3 + 5.102 s^2 + 0.085 s

margen de ganancia= 18.2219 decibeles

margen de fase= 42.2969 grados

PROBLEMA I.16

Se desea controlar un sistema dinmico con un esquema de realimentacin unitaria como se

representa en la figura, donde K(s) representa el controlador. Se desea que el sistema en bucle
cerrado tenga una respuesta ante escaln con una sobreoscilacion inferior al 5%, un tiempo de
subida inferior a 1s, y un error de seguimiento ante entrada en rampa inferior al 10%

1. Determinar las especificaciones de sistema compensado en el dominio de frecuencia,

as como la ganancia mnima que debe tener el controlador
Para t=1, Dibujar el diagrama de bode del sistema sin compensar (con la ganancia
mnima calculada en el apartado anterior), calcular los mrgenes de fase y ganancia
del sistema
Como gua: usar valores de 0 y -90 para los valores de fase de un polo en las
frecuencias externas, y la siguiente tabla para las intermedias (tomar valores
simtricos para un cero)

Se halla el valor de Kv, usando la frmula de limite cuando S tiende a cero

+ 0.1
= lim
0 ( + 1)2 ( + 10 )

(0.1 )
=
1 10

=
100

= 0.01

Se usa la frmula del error el cual es menor al 10% para hallar el valor de Kc

1
= 10%

1 10

0.01 100

0.01 100

1000
Se obtiene el valor del Mf

5%
Por tanto
0.6

60

Tiempo de subida

= 1
2

2
 = 180 129 = 51 60
clc
clear all
%syms s
Kc=1000;
G=tf([1*Kc 0.1*Kc],[1 12 21 10 0]);
bode(G,{0.01,100})
margin(G)
Conclusiones y observaciones:
El desarrollo del informe y las simulaciones realizadas verifican que la
sintonizacin PID estn an en fase de desarrollo, los mtodos que
aparecen normalmente proporcionan parmetros de inicios para un
posterior ajuste manual. Se pueden plantear con esta visin futura de
trabajos para ampliar las metodologas de sintonizacin con el dominio
en el tiempo.
Los valores obtenidos no siempre nos permiten obtener una
sintonizacin deseada por lo que los valores deben ser modificados
conforme a lo que se desea.
Las reglas de ajuste de los controladores PID son convenientes cuando
se conoce el modelo del sistema y los controladores PID permiten
mejorar la respuesta de un sistema, aunque esta respuesta no siempre
sea ptima.