Departamento de Ingeniera Electrnica y Automtica

EXAMEN DE LA ASIGNATURA
INGENIERA DE CONTROL
27 de Junio del 2016
Nota: Las notas provisionales y la fecha de revisin de exmenes se
publicarn el 01/07/2016.

Ejercicio 1 (6 puntos)

Dado el siguiente esquema elctrico.

Figura 1.1: Esquema elctrico

Se pide:

a. Representacin interna de dicho circuito elctrico, tomando como variables de estado

aquellas que tengan significado fsico del mismo. (1 punto)
b. A partir del apartado anterior calcular la funcin de transferencia que indique la
evolucin de V0(s) en funcin de V(s). (1 punto)
c. Para L=3H, calcular el valor de R y C, sabiendo que R>2, para que la dinmica que
representa la evolucin de la tensin en R en funcin de V sea de 2 orden
sobreamortiguado. Concretamente que tenga un polo en s=-2 y otro en s=-4.En este
caso cunto amplifica el sistema la entrada?. (1 punto)

r(t) V V0 d. Si se realimenta como el esquema

+- Gc(s) G(s) ilustrado: identificar y sintonizar el
controlador ms simple que: permita que
v0(t) alcance la referencia con un error
Nota: se puede partir de: inferior al 25% en un tiempo menor a
8 1.2s (ts5%) y que la respuesta transitoria
3
() = (+2)(+4)
en bucle cerrado tenga un sobreimpulso
mximo inferior al 10%. (1 punto)

e. Si ahora se desea eliminar el error, es vlido el controlador anterior? En caso negativo

identificar y sintonizar el controlador apropiado. (1 punto)
f. Finalmente si se desea adems de eliminar el error, reducir el tiempo de
establecimiento a segundos. Se consigue con el controlador anterior?. En caso
negativo sintonizar el controlador apropiado. (1 punto)

Nota: los apartados d y e se han de resolver haciendo uso de la tcnica del Lugar geomtrico
de las Races.
Ejercicio 2 (2 puntos)

El siguiente diagrama de Bode describe la dinmica de un proceso:

Figura 2.1 Diagrama de Bode de un proceso

Se pide:

a. Identificar la funcin de transferencia. (0.5 puntos)

b. Si dicho proceso se realimenta con una controlador proporcional (Kc). Se hace alguna
vez inestable?. Si es as calcular dicho valor de K. Para todo ellos slo se podrn
utilizar tcnicas del dominio de la frecuencia. (0.5 puntos)
c. Dibujar el Lugar Geomtrico de las races y corroborar el apartado anterior ya con
tcnicas del dominio de la frecuencia. (1 punto)
Ejercicio 3 (2 puntos)

En la siguiente figura se presenta la respuesta en frecuencia de un sistema.

Figura 3.1: Diagrama de Bode en Bucle Abierto del sistema

Se pide:

a. Identificar la funcin de transferencia correspondiente a dicho diagrama de Bode suponiendo que

todos los polos y ceros y estn en el semiplano izquierdo del plano s. (0.75 puntos)
b. Si se realimenta le sistema mediante un sensor de ganancia unitaria. Qu error presentar el
sistema realimentado a una entrada de rampa de pendiente unitaria? Realizar su clculo con
tcnicas del dominio de la frecuencia. (0.5 puntos)
c. Cunto ha modificarse la ganancia esttica del sistema para que el error en rgimen permanente
ante una entrada de rampa unitaria sea del 10%. (0.5 puntos)
d. Hasta dnde se puede aumentar la ganancia en bucle abierto antes de que el sistema se haga
inestable?. Justificar la respuesta. (0.25 puntos)