REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITCNICO

SANTIAGO MARIO
ESC. DE INGENIERA ELECTRNICA
EXTENSIN MATURN

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

PROFESORA: ALUMNO:

Mariangela Pollonais Julio Soto CI 22.719.061

MATERIA:

TEORIA DE CONTROL
 Error en Estado Estacionario

El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir una entrada
dada, despus de desaparecer la respuesta transitoria.

Se analizar el error en estado estacionario provocado por la incapacidad del sistema de seguir determinados tipos
de entradas.

El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo de seal de entrada,
depende del tipo de funcin de transferencia de lazo abierto del sistema.

Clasificacin de los sistemas de control

Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escaln, rampa, parbola,
etc. Considere el sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia en lazo
abierto G(s):

Este sistema contiene el trmino sN en el denominador, que representa un polo de multiplicidad N en el origen. El
esquema de clasificacin se basa en la cantidad de integraciones (trminos 1 s ) indicadas por la funcin de
transferencia en lazo abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, si N = 0, de tipo 1, si N = 1, de tipo 2, si N =
2,etc.

Ejemplo:

Sistema tipo 0 Sistema tipo 1 Sistema tipo 2

1 1 1
s1 s s 1 s2 s 1
Diga a que tipo de sistema corresponde cada funcin de transferencia.

5s + 1
GsHs = ss + 2s + 3
_________

2
GsHs = s + 1s + 3
_________

2
_________
GsHs = s2 + 4s + 16
GsHs = 22 _________
s
7s + 3
_________
GsHs = s3 + 4s2 + 16s

Error en estado estacionario

El error en un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r(t) y el valor actual c(t), de la variable
controlada.
El error en estado estacionario es aquel error que permanece despus de que ha desaparecido el transitorio.

1. E(S) = R(S) H(S)C(S)

2.
C(S) = E(S)G(S)
Sustituyendo 2 en 1 E(S) = R(S) H(S)G(S)E(S)
E(S) + GH(S)E(S) = R(S)
[1+ GH(S)]E(S) = R(S)
R(S)
E(S) =

Puede observarse de que el error depende:

De la entrada: R(S)
De las caractersticas del sistema de lazo abierto GH(S)

Para el siguiente sistema de control, la funcin de transferencia de lazo cerrado es

C s G s E s 1 R s
E s =
Rs = 1+ GsHs Rs = 1+ GsHs 1+ GsHs

El error en estado estacionario es

e sRs
ss = lim e t = lim sE s = lim
t s0 s0 1 + G s H s
Error en estado estable para una entrada escaln de magnitud R1 , Rs R1 s
e ss lim s R1 R1
s0 1 GsHs s 1 lim GsHs
s0

La constante esttica de error de posicin K p se define como

K
p lim GsHs
s0
R
1
e
ss 1 K p

K p sin unidades

Error en estado estable para una entrada rampa de magnitud R2 , Rs R2 s2

s R2 R2
e ss lim
GsHs s lim sGsHs
2
s0 1
s0

La constante esttica de error de velocidad Kv se define como

Kv lim sGsHs
s0
R2
e
ss K
v

K 1 1 seg1
v
tiempo seg

Error en estado estable para una entrada parbola de magnitud R3 , Rs R3 s3

e ss lim s R3 R3
s0 1 GsHs s3 lim s2GsHs
s0

La constante esttica de error de aceleracin Ka se define como

Ka lim s2GsHs
s0
R3
e
ss Ka

1 1
K 2 seg2
a tiempo seg2
Entrada Impulso: R(s)=1:

Sistema Tipo 0:

Sistema tipo 1:

Sistema tipo 2 y superiores:

Coeficiente esttico de error de posicin K p lim GsHs

s0

KTa s 1Tb s 1L Tm s 1 R1 R1
Sistemas tipo 0 K p lim e
s0 T s 1T s 1LT s 1 K (finito) ss 1 K p 1 K
1 2 p
KTa s 1Tb s 1LTm s 1 e R1
Sistemas tipo 1 K p lim 1 K p 0
sT s 1T s 1LT s 1
ss
s0
1 2 p R
KT s 1T s 1LT s 1 e 1

Sistemas tipo 2 K lim a b m

ss 1 K p 0

p
s0 s2 T1s 1T2 s 1L Tp s 1

Coeficiente esttico de error de velocidad Kv lim sGsHs

s0

KTa s 1Tb s 1L Tm s 1 ess

R2

Sistemas tipo 0 K v lim s 0
s0 T s 1T s 1LT s 1
Kv
1 2 p
KT s 1T s 1LT s 1 ess
R2 R2
(finito)
Sistemas tipo 1 K v lim s a b m
K (finito)
s0 sT s 1T s 1LT s 1
Kv K
1 2 p
KTa s 1Tb s 1LTm s 1 ess
R2
0
Sistemas tipo 2 K v lim s

s0 s2 T1s 1T2s 1LTp s 1 K

v

Coeficiente esttico de error de aceleracin Ka lim s2GsHs

s0

K lim 2 KTa s 1Tb s 1L Tm s 1

R3
Sistemas tipo 0 ess
0
a
s0 s T s 1T s 1LT s 1 Ka
1 2 p
KT s 1T s 1LT s 1 R3
ess
Sistemas tipo 1 Ka lim 2 a b m

s0 s sT s 1T s 1LT s 1 0 Ka
1 2 p
R3 R3
2 KTa s 1Tb s 1LTm s 1 ess (finito)
Sistemas tipo 2 Ka lim s K (finito)
s0 s2 T s 1T s 1LT s 1 Ka K
1 2 p
 Coeficientes estticos de error Error de estado estable
Tipo de Entrada escaln Entrada Rampa Entrada Parablica
sistema K R1 R2
Kp K a R3
e ess K e
v ss 1 K p v ss Ka
Valor
0
finito
0 0 Valor finito
Valor
1 finito
0 0 Valor finito
Valor
2 0 0 Valor finito
finito
Ejemplo

Determine el ess para una entrada escaln de magnitud 10, para el siguiente sistema de control

a)
1
Gs = s + 1s + 2 sistema tipo 0
10
Rs =
s
Kp = limGsHs = lim
1 = 1 = 0.5
s0 s0 s + 1s + 2 2
e R1 10 = 6.667 66.67%
ss = 1+ Kp = 1+ 0.5

b) Si aumentamos la ganancia en un factor de 10,

determinar el ess

10
Gs = s + 1s + 2 sistema tipo 0
Rs = 10
s
Kp = limG sHs = lim 10 10
= =5
s 0 s 0 s + 1s + 2 2
e R1 10
ss = 1+ Kp = 1+ 5 = 1.667 16.67%

c) Si ahora deseamos un ess = 5% , esto es para

una entrada de magnitud 10 el ess = 0.5 , determinar la
ganancia K necesaria para obtenerlo.
K
Gs = s + 1s + 2 sistema tipo 0
10
Rs =
s
R1 1
ess = = 0.05R1 K = 1= 19
1+ Kp p .05
K
p = limGsHs = lim K
=
K
s0 s 0 s + 1s + 2 2
Kp = K = 19 K = 38
2
El transitorio para las funciones anteriores

1
a) G(s)H(s)
(s 1)(s 2)

1 2n 3 0.804
C(s) (s 1)(s 2) 1 2
2 n 3 MP 1.43%
1
R(s)
1 s 3s 3
(s 1)(s 2) G 1 0.333
3
10
b) G(s)H(s)
(s 1)(s 2)

10 2n 3 0.433
C(s) (s 1)(s 2) 10 2
n 12 MP 22.11%
R(s) 1 10 2
s 3s 12
(s 1)(s 2) G 10 0.833
12

K
c) G(s)H(s)
(s 1)(s 2)

38 2n 3 0.237
C(s) (s 1)(s 2) 38 2
2 n 40 MP 46.47%
R(s) 1 38 s
3s 40
(s 1)(s 2) G 38 0.95
40
Ejemplo 2

Para el sistema de la figura, determine los valores de la ganancia K y la constante de realimentacin de velocidad Kh para que
el sobrepaso mximo en la respuesta al escaln unitario sea 0.2 y el error en estado estable sea del 2%. Con estos
valores de K y Kh , obtenga el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento. Suponga que J = 1 Kg m y que
B = 1 N m/ rad / seg .

Funcin de transferencia de lazo cerrado

Cs K
Rs = Js2 + B + KKh s + K
K
= J
B + KK h K
s2 + s+
J J
Estado estable

Funcin de transferencia de lazo abierto

K1+ Kh s
G sHs = Sistema tipo 1
s J s + B
R2
Como el sistema es del tipo 1 existe un error de estado estable finito para entrada rampa Rs = s2
Para un error de estado estable del 2% se necesita una Kv de
e = R2 = 0.02R = 1 = 50
K
ss Kv 2 v .02
Para que el sistema cumpla con el ess = 2% necesita una ganancia de
K
v = lim sGsHs = lim s
K1+ Kh s
=K K = 50
s 0 s0 ss + 1
Como se observa, el error en estado estable solo es afectado por la ganancia K del sistema.

Transitorio

Para calcular Kh se toma la funcin de transferencia de lazo cerrado

Comparndola con la forma general del sistema de segundo orden, nos queda
2 = B + KKh y 2 =K la ganancia del sistema es G = 1
n J n J
c = lim cs = K 1 =1
s 0 Js 2 + B + KKh s + K s

Como el sistema se estabiliza en la unidad y el mximo sobrepaso es 0.2 esto corresponde al M p % = 20%
1 2 1 1
M p % = 100e = 20% = = = 0.456
2 2
M % 2 +1
p
ln0.22 + 1
ln

100
como 2 = K entonces = K = 50 = 7.071
n n
J
d = n 1 2 = 7.071 1 .4562 = 6.293

B + KKh 2n J B 20.4567.0711 1
como 2n = Kh = = = 0.109
J K 50

El tiempo de levantamiento tr
= cos1 = cos10.456 1.097
tr = = = 0.325 seg
= 1.097 rad d n 1 2

Tiempo de asentamiento ts
4 4
ts = = = 1.24 seg
n 0.4567.071
Tiempo de pico tp

tp = = = 0.5 seg
d n 1 2
Grfica de respuesta ct

El nmero de picos sera N = ts = 1.24 = 2.48 2 c = GR = 1

pi cos tp 0.5 1

Respuesta del sistema para una entrada escaln unitario.

Los valores de la respuesta ct son

c(t p ) = c(1) = 1+ en tp
c = 1+ e1.612 1 = 1.2
c(2t p ) = c(2) = 1 e 2t c = 1 e3.224 1 = 0.96
( )
n p

Respuesta del sistema para una entrada rampa unitaria.

Sistemas tipo 0
KT s 1T s 1L T s 1
GsHs a b m

T1s 1T2s 1LTps 1

K p lim GsHs K finito Kv lim sGsHs 0 Ka lim s2GsHs 0

s0 s0 s0
R R R2 R3
1 1
ess ess
ess 1 K p 1 K finito Kv K
a

Sistemas tipo 1

KTas 1Tbs 1LTms 1

G s H s
sT1s 1T2s 1LTps 1

K p lim GsHs Kv lim sGsHs K finito Ka lim s2GsHs 0

s0 s0 s0
R1
ess 0
R R
ess K2 2 finito e
R
3

1 K p v K ss Ka

Sistemas tipo 2

KT s 1T s 1LT s 1
GsHs a b m

s
2
T1s 1T2s 1LTps 1
K p lim GsHs
s0 Kv lim sGsHs Ka lim s2GsHs K finito
s0 s0
R1 R R R
ess 0 e
ss
2
0 e
ss 3
3 finito
1 K p Kv Ka K

Error de estado estable

Tipo de Entrada escaln Entrada Rampa Entrada Parablica
Kp Kv Ka R R
sistema R1
e K
2 3
e e K
ss 1 K p ss v ss a
Valor
0 finito 0 0 Valor finito
Valor
1 finito
0 0 Valor finito
Valor
2 0 0 Valor finito
finito
 ess
Tipo de sistema Kp
R1
0 finito
1 K p
1 0
2 0

K e
Tipo de sistema v ss

0 0
R
2
1 finito
Kv
2 0

K e
Tipo de sistema a ss

0 0
1 0
R3
2 finito
Ka