Curso de Laboratorio de Sistemas de Control I

Gua N 5
Anlisis temporal

I- Objetivos
El objetivo de la prctica es que el estudiante aplique las diferentes tcnicas de anlisis de
modelos para un sistema, en el dominio del tiempo. En esta prctica se analizar el
comportamiento de un motor de corriente continua, su funcin de transferencia, y se
determinarn las diferentes caractersticas para este sistema.

II- Introduccin

Motor de corriente continua (C.C.)

El motor de corriente continua (denominado tambin motor de corriente directa, motor

CC o motor DC por las iniciales en ingls direct current) es una mquina que
convierte energa elctrica en mecnica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la
accin de un campo magntico.
Un motor de corriente continua se compone principalmente de dos partes. El esttor da
soporte mecnico al aparato y contiene los polos de la mquina, que pueden ser o bien
devanado de hilo de cobre sobre un ncleo de hierro, o imanes permanentes. El rotor es
generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, alimentado con
corriente directa a travs de delgas, que estn en contacto alternante con escobillas fijas
(tambin llamadas carbones).
El principal inconveniente de estas mquinas es el mantenimiento, muy costoso y
laborioso, debido principalmente al desgaste que sufren las escobillas o carbones al entrar
en contacto con las delgas.
Algunas aplicaciones especiales de estos motores son los motores lineales, cuando
ejercen traccin sobre un riel, servomotores y motores paso a paso. Adems
existen motores de DC sin escobillas (brushless en ingls) utilizados en el aeromodelismo
por su bajo par motor y su gran velocidad.
Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando tcnicas de control de
motores de corriente continua.

Funcin de transferencia
Simplificacin del modelo

III- Procedimiento
Para el desarrollo de la prctica, los valores de los parmetros del motor sern los mostrados
en la Tabla 1, al menos que se indique lo contrario.

a. Utilizando la ecuacin (9) calcule tericamente la ganancia, la frecuencia natural, el

factor de amortiguacin, el tiempo de asentamiento y el sobre-pico de la respuesta
del motor ante un escaln.

0.714286
H (s)
s 1.928571s 4.285714
2

wn 2 4.285714
Frecuencia natural:
wn 2.070197
2 wn 1.928571
Factor de amortiguamiento :
0.465794

1 2
Sobre pico: M p e
M p 0.191343
 Ts 4
1
1.037037
Tiempo de asentamiento (criterio del 2%): wn
Ts 4(1.037037)
Ts 4.188149
Kwn 0.714286
2
Ganancia:
K 0.166667

b. Definir en MATLAB la Funcin de Transferencia del motor en base a la ecuacin (9).

Utilizando la funcin step, dibuje la respuesta del sistema ante un escaln unitario. A
partir de la grfica, obtenga de ganancia, tiempo de asentamiento y sobre-pico. Haga
una comparacin con los obtenidos en el apartado a.

>> n=[0.714286];d=[1 1.928571 4.285714];

>> H=tf(n,d);
>> step(H)

Ganancia

K 0.166667
Tiempo de asentamiento

Ts 4.188149

Tiempo de sobre pico

M p 0.191343
 c. En Simulink, realiza el siguiente diagrama:

Figura 3. Diagrama de bloques de la parte c.

Luego vare la ganancia desde 1 hasta 100, (guarda las grficas de algunos de los casos para
el informe, casos significativos).
K=1

K=10
K=25

K=50
K=100

i. Cmo vara la estabilidad del sistema?

Despus de apreciar las grficas para distintos valores de k, se observa que conforme aumenta
k la respuesta es ms oscilante.

Con respecto a la estabilidad podemos ayudarnos del siguiente comando: rlocus(H).

Como se ve en la grfica los polos se encuentran en el semiplano izquierdo S.

Si variamos el valor de la ganancia:

K=10

K=25
K=50

Se observa que conforme k vara los polos se mantienen en el semiplano izquierdo S; esto
significa que el sistema es estable.

ii. Cmo vara el error permanente (error en estado estacionario)?

wn2
G(s)
s( s 2 wn ) Tipo 1

1
ess 0
1 lim s 0 G ( s )
d. Vara slo el valor de la inductancia del motor a 0.1H

i. Crea la funcin de transferencia del modelo del motor (ec.9) y del modelo simplificado
(ec.10).

5
Para La=01H obtenemos: H ( s )
s 10.5s 30
2

0.5
De la ecuacin 10 tenemos que: H ( s ) _aprox
s3

ii. Usando Matlab/Simulink Compara la respuesta de los dos modelos ante una entrada
escaln. Es una buena aproximacin el modelo de primer orden? Comparar las
caractersticas temporales de las respuestas de los modelos.
Para H(s) con La=01H:
>> n1=[5];d1=[1 10.5 30];
>> H1=tf(n1,d1);
>> step(H1)
H(s) aprox.

>> n2=[0.5];d2=[1 3];

>> H2=tf(n2,d2);

>> step(H2)
En las grficas anteriores se observa que los valores de ambas grficas son bastante similares.

Entonces se podra decir que la funcin aproximada es una buena aproximacin cuando el
valor de la inductancia es pequeo. Adems esta aproximacin se produce cuando el
coeficiente que acompaa al trmino de segundo grado de la funcin de transferencia es
pequeo con respecto a los otros coeficientes.

En simulink tambin se obtienen las siguientes grficas:

Cuando La =01H

Para H(s) aprox.