Practica de laboratorio N 1

DISEO DE UN MANIPULADOR ROBTICO CON TRES GRADOS DE LIBERTAD.

Juan David Meneses Gmez.

u1802338@ unimilitar.edu.co
Miguel Antonio Jimnez Morales.
u1802382@unimilitar.edu.co
Miguel ngel Pez Benavides
u1802346@unimilitar.edu.co

Resumen La presente consideracin tiene como fin variables articulares y la posicin y orientacin del efector final
evidenciar los aspectos fundamentales del modelado y diseo del robot.
de un manipulador robtico de tres grados de libertad. Se
presenta la propuesta de diseo del manipulador robtico
adaptado a las necesidades requeridas. Se utilizan servo-
motores como actuadores para cada articulacin, el sistema de
transmisin de potencia mecnica hacia los eslabones se realiza
por medio de engranajes directamente unidos a los ejes de los
actuadores. Se calcula la cinemtica directa e inversa del
manipulador, haciendo uso de los parmetros de Denavit-
Hartenberg, para calcular as el comportamiento dinmico del
mismo. Se realizan pruebas de simulacin del comportamiento
del manipulador mediante la creacin de rutinas en Matlab y la
utilizacin del Toolbox de Robtica desarrollado por Peter
Corke, adems de la integracin total de la interfaz grfica de
usuario en el entorno de desarrollo integrado NetBeans con su
correspondiente simulacin y representacin de las matrices de
transformacin para cinemtica directa e inversa
respectivamente.
Figura 1: Esquema bsico de un robot manipulador con 3
grados de libertad.
ndice de Trminos Manipulador robtico, Robtica,
Cinemtica directa, Cinemtica inversa, Denavit-Hartenberg. Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo sistemtico que
aplica lgebra vectorial y matricial para representar la
1. OBJETIVOS: geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica
(en particular de un robot) con respecto a un sistema de
referencia fijo. Utiliza una matriz de transformacin
Desarrollar un software de simulacin tridimensional
homognea para descubrir la relacin espacial entre dos
que permita al usuario interactuar con la posicin y
elementos rgidos adyacentes, reducindose el problema
orientacin de un manipulador de 3 grados de libertad.
cinemtica directo a encontrar una matriz de transformacin
Implementar los modelos de cinemtica directa e homognea 4 X 4 que relacione la localizacin espacial del
inversa calculados, de acuerdo al manipulador, robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.
verificando su validez.
Disear el manipulador de 3 grados de libertad a libre La metodologa de Denavit-Hartenberg define cuatro
albedrio, utilizando un software CAD como transformaciones que se aplican de forma consecutiva:
Solidworks, necesario para visualizar el modelo en 3D - Angulo : Es el ngulo desde 1 hasta girando
del conjunto total, as como tambin cada una de sus alrededor de 1.
piezas. - Distancia : Es la distancia desde el sistema 1
hasta la interseccin de las normales comn entre
2. MARCO TEORICO: 1 y , a lo largo de 1.
- Distancia : Es la longitud de la normal comn, es
La cinemtica de un robot manipulador trata con el estudio decir, es la distancia de 1 a medida a lo largo
analtico de la geometra del movimiento de un robot con de .
respecto a un sistema de coordenadas de referencia fijo como - Angulo : Es el ngulo que hay que rotar 1 para
una funcin del tiempo, sin considerar las fuerzas y momentos llegar a , rotando alrededor de .
que originan dicho movimiento. As pues, trata con la
descripcin analtica del desplazamiento espacial del robot Esta secuencia de transformaciones sobre los ejes Z y X define
como funcin del tiempo, en particular las relaciones entre las la siguiente matriz de transformacin:
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Previamente en el problema cinemtico directo, se haba
encontrado una matriz homognea de transformacin T
relacionando la posicin y orientacin del extremo del robot
respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del
mismo. Dicha matriz T est descrita en funcin de las
coordenadas articulares y se deduce a partir de los parmetros
Denavit-Hartenberg (DH). El problema cinemtico inverso
consiste en revertir el proceso: en este caso, se desea deducir un
conjunto de funciones matemticas que permitan hallar las
coordenadas articulares (ngulos y/o traslaciones) requeridas
para alcanzar una determinada posicin y orientacin del
efector final respecto a un sistema de referencia. Es evidente
que la cinemtica inversa es de mayor inters al trabajar con un
robot manipulador, puesto que la tarea a realizar siempre se
descompone en una serie de posiciones y orientaciones que el
efector final debe alcanzar.
Figura 2: Matriz de transformacin T para un robot planar de 3
grados de libertad.
Tomando como ejemplo simplificado el caso del robot planar
de la Figura 2. Recordemos que la matriz de transformacin
homognea contiene en su ltima columna la posicin del
efector final, descrita como P=[Px Py Pz]T. Por lo tanto los
elementos de este vector nos entregan las ecuaciones para las
coordenadas X, Y, Z en funcin de las variables articulares (en
este caso, 1, 2, 3).
Adicionalmente, recordemos que la matriz de transformacin
describe la orientacin del efector final mediante 3 vectores
unitarios ortogonales entre s, es decir, mediante el sistema de
coordenadas ubicado en el efector final. Al comparar los
trminos denotados en la Figura 3 con la matriz de
transformacin tendremos un total de nueve ecuaciones, una
por cada componente (X, Y, Z) de cada vector respecto al
sistema de coordenadas de la base del manipulador.
Es importante resaltar las siguientes consideraciones:
- Las ecuaciones a resolver en general son no lineales,
por lo cual no siempre es posible hallar una solucin
de forma cerrada.
- Segn la configuracin del manipulador, pueden
existir mltiples soluciones o incluso infinitas
soluciones, como en el caso de manipuladores
cinemticamente redundantes. As mismo, pueden
existir soluciones no admisibles que no pueden ser
alcanzadas fsicamente por el robot manipulador.
Figura 3: Esquema general de la cinemtica directa e inversa
en un manipulador.
3. MATERIALES:
- Software Matlab, con el correspondiente del Toolbox
de Robtica desarrollado por Peter Corke.
- Software NetBeans.
- Software SolidWorks.
4. METODOLOGIA:
1. En primera instancia se procedi a escoger el tipo de
manipulador a modelar y disear, este deber cumplir
con las indicaciones propuestas por el docente. Dentro
de las especificaciones del mismo se debern indicar
los actuadores para cada articulacin, el elemento
mecnico de transmisin de potencia, los grados de
libertad y el tipo de articulacin.
2. En segunda instancia se procedi a utilizar los
parmetros Denavit-Hartenberg para parametrizar el
manipulador escogido, para dicho fin se siguieron las
reglas mencionadas en el marco terico elaborado.
3. Posterior a parametrizar y construir la tabla
correspondiente, se procedi a crear cada una de las
matrices particulares de cada eslabn, para
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posteriormente realizar la multiplicacin respectiva y

obtener as la matriz de transformacin total.
4. Se procedi a realizar el correspondiente algoritmo en
Matlab con ayuda del Toolbox de Robtica, con el
objetivo de que por medio de una interfaz grfica de
usuario se pudiera visualizar la matriz de
transformacin, la simulacin tridimensional del
manipulador, y unos sliders que permitieran
interactuar con las rotaciones del robot escogido.
5. Se procedi a verificar los clculos realizados en
contraste con los resultados obtenidos por medio del
Toolbox de Robtica.
6. Se procedieron a realizar los pasos del 2 al 5, esta vez
para lograr la cinemtica inversa del robot
manipulador, siendo verificada por medio de los
clculos realizados, reemplazando las variables
correspondientes.
7. Finalmente se decidi migrar el algoritmo
desarrollado en Matlab, al entorno de desarrollo Figura 4: Esquema del robot manipulador.
integrado NetBeans con la intencin de ganar ventajas
en cuanto a la futura comunicacin serial y manejo del Para cumplir con el requisito de poco peso, se trabajara con
manipulador en el mundo fsico, a su vez se integr acrlico como material principal del cuerpo del robot
todo lo relevante a la cinemtica inversa del mismo, manipulador. Para simplificar el proceso de fabricacin y
permitiendo al usuario interactuar entre cualquiera de diseo, se utiliza un perfil comercial. En la Figura 5 se observa
las dos configuraciones. la geometra de cada eslabn.

5. ANALISIS EXPERIMENTAL:
El robot a disear es del tipo manipulador robtico industrial.
Inicialmente ser diseado para que cumpla funciones de
posicionamiento y contar con cuatro eslabones y tres grados
de libertad, que se definen como el movimiento que puede
realizar cada articulacin con respecto a la anterior. Cada uno
de los grados de libertad ser una articulacin del tipo
rotacional, no se tendrn articulaciones traslacionales.
Los tres primeros eslabones y las tres articulaciones servirn
para posicionar el extremo del robot en la posicin deseada y
permitir realizar ejercicios de posicionamiento espacial.
Figura 5: Eslabon 1, Eslabon 2 y Eslabon 3 respectivamente.
Uno de los parmetros a tener en cuenta, es que el manipulador
sea de fcil transporte, y dimensiones amigables con el Luego se diseo la base del manipulador, compuesta por dos
ensamblaje propio del elemento. Por tal motivo, se realiza una tapas acrilicas de 3 mm de espesor. La tapa inferior posee orejas
propuesta con dimensiones cmodas, tratando de mantener las en cada lado, por donde la base puede ser fijada a la superficie
relaciones y proporciones entre cada uno de los eslabones. De de trabajo.
esta manera se cumple con el requisito de transportabilidad, en
la Tabla 1 se observan las dimensiones longitudinales de cada
eslabn.
Tabla 1: Robot manipulador propuesto (mm)
Robot Alcance Eslabn1 Eslabn2 Eslabn3
manipulador
Propuesta 386.33 117 103 166.63

En la Figura 4 se muestra un esquema con las medidas generales

del robot manipulador propuesto.

Figura 6: Base del robot manipulador diseado.

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Los actuadores son los que transforman las seales Una vez obtenidos los parmetros de Denavit- Hartenberg se
provenientes del controlador en movimiento de las calculan las matrices de transformacin homognea para cada
articulaciones. Por lo tanto, son los encargados del movimiento uno de los sistemas coordenados, siguiendo la ecuacin:
del manipulador. Los tipos de actuadores se pueden clasificar
segn el tipo de energa que utilizan, por lo tanto se consiguen
del tipo elctrico, neumtico e hidrulico. La seleccin del tipo
de actuador a utilizar viene en funcin de varias variables como
lo son: tamao del manipulador, tipo de trabajo a utilizar,
ambiente de trabajo del manipulador, requerimientos de
velocidad y peso a manejar, etc. De lo anterior obtenemos entonces:

Teniendo en cuenta las caractersticas de los actuadores, se

decide utilizar actuadores del tipo elctrico, ya que la funcin
principal del manipulador ser de tipo academica, y por
consiguiente no requiere del manejo de cargas pesadas,
presentan mayor facilidad a la hora implementar y probar 201
estrategias de control, son de fcil instalacin, son muy precisos
y no requieren de mantenimiento constante. Dichos actuadores
electricos corresponden a servomotores.
103
El movimiento a realizar por las articulaciones es rotacional, al
igual que el de los motores, por lo que el tipo de transmisin es 103
rotacional-rotacional. Para realizar este tipo de transmisin son
varios los sistemas que se pueden utilizar, pero los ms
comunes, con sus ventajas y desventajasse muestran en la Tabla
2.
Tabla 2: Sistemas de transmision de potencia.
Denominacion. Ventaja. Desventaja.
Engranajes Pares altos Holguras 167
Correas dentadas Distancias Deslizamientos
grandes 167
Cable Distancias Deformabilidad
grandes
Cadena Distancias Ruido
grandes

De acuerdo a los requerimientos y condiciones a las que va a

estar expuesto el robot manipulador, se decidieron elegir Cinematica directa:
Esta relacin se hace por medio de transformaciones
engranajes como sistema de transmision de potencia para cada
homogneas, en donde se asocian cada uno de los sistemas
eslabon, salvaguardando que el manipulador pueda llegar a
cualquier posicion indicada. coordenados de cada uno de los eslabones, a travs de
transformaciones, compuestas de traslaciones y giros bsicos.
A continuacion se enuncia el modelo cinemtico del Con lo que el problema se reduce a encontrar las
manipulador, el cual estudia el movimiento del robot respecto a transformaciones necesarias para pasar desde el sistema de
referencia hasta el extremo del robot. Para el caso en estudio, la
un sistema de referencia fijo. La cinemtica directa consiste en
cinemtica directa viene dada por:
determinar cul es la posicin y orientacin del extremo del
robot dados los valores de las articulaciones y parmetros
geomtricos de los elementos del robot. La cinemtica inversa
De la ecuacin anterior se desprenden los trminos que
resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para
corresponden al posicionamiento del extremo del robot
llevarlo a una posicin y orientacin conocida. Para el
manipulador propuesto. De esta matriz los primeros tres
manipulador robtico en estudio, los parmetros de Denavit-
elementos de la cuarta columna muestran la posicin del
Hartenberg se muestran en la Tabla 3.
extremo del manipulador.
Tabla 3: Parametros Denavot-Hartenberg del
manipulador propuesto
Articulacion. d a
1 1 201 0 90
2 2 0 103 0
3 3 0 166.63 0
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Cinematica inversa:
En la cinemtica inversa se buscan los valores que deben tomar
las articulaciones, para que el robot se posicione y oriente en
una determinada localizacin espacial. El clculo de la
cinemtica inversa no es tan fcil como el caso de la cinemtica -103
directa, ya que en este caso depende mucho de la configuracin
del robot. Se puede observar que existen dos soluciones para el ngulo 2
El desarrollo de la cinemtica inversa para el manipulador en y por lo tanto existen dos soluciones tambin para el ngulo 3,
estudio se muestra a continuacin: primero se definen las esto se debe a las distintas configuraciones que puede tener el
matrices inversas de las matrices de transformacin robot manipulador para una posicin dada.
homogneas:
A continuacin se presenta la interfaz grfica implementada en
el software Matlab, utilizando nicamente la cinemtica directa.
-201

-103

Figura 7: Interfaz grafica con cinemtica directa del manipulador a disear.

Finalmente a continuacin se puede visualizar la interfaz grfica final realizada

en el software NetBeans, en donde se encuentra la cinemtica directa e inversa
-167 del manipulador robtico.

Una vez obtenidas las matrices de rotacin inversa, y partiendo

de la ecuacin (3), se manipulan de manera que las variables
articulares queden en funcin de la posicin espacial.
Figura 8: Interfaz grfica con cinemtica directa e inversa del manipulador a
disear.

De la ecuacin (9) se obtienen un sistema de ecuaciones, del

cual, haciendo uso de igualdades trigonomtricas se obtienen
los valores de las variables articulares:
6. ANALISIS DE RESULTADOS:
En cuanto a la cinemtica directa se logr comprobar su
correcto funcionamiento ya que al momento de variar
gradualmente los ngulos de cada una de las junturas, la matriz
de transformacin propuesta por nosotros segn los parmetros
de diseo era la esperada.
Practica de laboratorio N 1

En cuanto a la cinemtica inversa aunque su elaboracin fue [2] Barrientos A, Pen L, Balaguer C y Aracil R, 2007,
ms complicada, finalmente se lograron conocer los ngulos Fundamentos de robtica, McGraw Hill, Interamericana de
indicados para llegar a una posicin deseada indicada por Espaa. C.A, Madrid. Espaa.
nosotros en la interfaz virtual.
[3] Craig J, 2006, Robtica, Tercera Edicin, Pearson
Se logr el desarrollo de una interfaz virtual que permite la Education, 2006.
interaccin del usuario con el manipulador, donde se le permite
al usuario elegir entre ingresar un punto coordenado en los tres [4] Corke P, 2006, Robotic toolbox for MATLAB, Recuperado
ejes al cual se desee llegar o variar gradualmente los ngulos de el 03 de Diciembre de 2007, de
las articulaciones hasta llegar a la posicin deseada. http://www.petercorke.com/Robotics%20Toolbox.html.

Al momento de comparar los resultados obtenidos por nuestra
interfaz virtual, con los resultados dados por nuestro programa
elaborado en Robotic Toolbox previamente, pudimos
corroborar el correcto funcionamiento del modelo cinemtico
planteado ya que la matrices obtenidas eran las mismas.
[5] Torres F, Pomares J, Gil P, Puente S y Aracil R, 2002,
Robots y sistemas sensoriales, Pearson Educacin S.A. Madrid,
Espaa.

7. CONCLUSIONES:
El uso de las herramientas CAD son de gran ayuda ya que nos
permiten tener una representacin virtual de algo que se va
implementar fsicamente siendo as ms exacto la
representacin de nuestras matrices y desplazamientos en el
momento que vayamos a realizar nuestro montaje fsico.

El programa NetBeans Java es de gran ayuda debido que no

permite ver los movimientos representados por cada uno de los
eslabones del manipulador segn sea el tipo de cinemtica que
se desease aplicar, es decir dando la posicin final del griper
(cinemtica inversa) o bien sea variando gradualmente los
ngulos de las junturas de los eslabones (cinemtica inversa).

Elaborar un diseo preliminar en Robotic Toolbox of

MATLAB nos permite aclarar muchas dudas sobre el
comportamiento de nuestro manipulador a lo largo de todo el
espacio de trabajo en el momento que variamos los ngulos de
rotacin, as mismo nos permite tener un desarrollo matemtico
ms rpido y eficiente de nuestras matrices de transformacin,
las cuales pueden ser comparadas con las halladas en el
programa donde implementemos nuestra simulacin con el
CAD.

El uso de herramientas computacionales para el clculo

matemtico tambin ayud a la reduccin considerable del
tiempo de desarrollo del manipulador, permitiendo realizar
simulaciones y variaciones de varias propuestas, casi en tiempo
real, hasta llegar al diseo final del robot manipulador.

Es importante definir bien las dimensiones de nuestro

manipulador, ya que estas afectan directamente los diferentes
anlisis cinemticos llevados a cabo por nuestro programa
desarrollado.

8. REFERENCIAS:
[1] Andueza L, 2008, Diseo de un manipulador robtico con
tres grados de libertad con fines educativos, Tesis de Maestra,
Universidad de Los Andes, Mrida, Venezuela.