Modelos de grficas del flujo de seal

Los diagramas de bloques son adecuados para la representacin de las interrelaciones entre
las variables controladas y de entrada. Sin embargo, para un sistema con interrelaciones
razonablemente complejas, el procedimiento de reduccin en el diagrama de bloques es
engorroso y frecuentemente bastante difcil de completar.
Mason ha desarrollado un mtodo alterno para determinar la relacin entre variables del
sistema, el cual se basa en la representacin del sistema por segmentos de lnea.
La ventaja del mtodo de las trayectorias, conocido como mtodo de la grfica del flujo de
seal, es la disponibilidad de una frmula de ganancia en grfica de flujo, la cual
proporciona la relacin entre las variables del sistema sin requerir ningn procedimiento de
reduccin u operacin de la grfica de flujo.
La transicin desde una representacin en diagrama de bloques a una representacin en
segmentos de lnea dirigidos, es fcil de lograr considerando de nuevo los sistemas de la
seccin anterior. Una grfica del flujo de seal es un diagrama formado por nodos que se
conectan mediante varias derivaciones y es una representacin grfica de un conjunto de
relaciones lineales. Las grficas de flujo de seal son particularmente tiles para los
sistemas de control con retroalimentacin, debido a que la teora de la retroalimentacin se
relaciona principalmente con el flujo y proceso de seales en los sistemas. El elemento
bsico de una grfica de flujo de seal es un segmento de trayectoria unidireccional
conocido como derivacin, que relaciona la dependencia de una variable de entrada con
una de salida en forma equivalente a un bloque de un diagrama de bloques. Por tanto, la
derivacin que relaciona la salida de un motor de cd, (s), con el voltaje del campo, Vf(s),
es semejante al diagrama de bloques de la figura 1 y se muestra en la figura 2.

Km
G (s)
S Js f L f s R f s
G(s)
Vf(s) s

Figura 1 Figura 2

Los puntos de entrada y salida o uniones se conocen como nodos. Anlogamente, la grfica
de flujo de seal que representa las ecuaciones C1 s G11 S R1 S G12 S R2 S ,
C2 S G21 S R1 S G22 S R2 S y la figura 3, se muestran en la figura 4.

R1(s) G11(s) + C1(s)

+

)
2 (s G2
G1 1(
s)
+
R2(s) G22(s) C2(s)
+
Figura 3
 G11(s)
R1(s) C1(s)
)
1 2(s
GG
21(s
)
R2(s) C2(s)
G22(s)

Figura 4

La relacin entre cada variable se escribe junto a la flecha de direccin. Todas las
derivaciones que salen de un nodo pasan la seal nodal al nodo de salida de cada
derivacin (unidireccionalmente). Todas las derivaciones que entran a un nodo se suman
como una seal total en el nodo. Una trayectoria es una derivacin o secuencia continua de
derivaciones que pueden atravesarse de una seal (nodo) a otra. Una red es una trayectoria
cerrada que se origina y termina en el mismo nodo; a lo largo de la trayectoria ningn nodo
se repite. Por tanto, considerando de nuevo la figura 4 obtenemos
C1 s G11 S R1 S G12 S R2 S , ............................... 1
C2 S G21 S R1 S G22 S R2 S ............................... 2
La grfica del flujo es simplemente un mtodo para representar un sistema de ecuaciones
algebraicas de modo que se indiquen las interdependencias de las variables. Como otro
ejemplo, considrese el siguiente conjunto de ecuaciones algebraicas simultneas:
a11 x1 a12 x2 r1 x1 , ........................................ 3
a21 x1 a22 x2 r2 x2 , ....................................... 4
Las dos variables de entrada son r1 y r2 y las de salida son x1 y x2. En la figura 5 se muestra
una grfica de flujo de seal que representa las ecuaciones 3 y 4.
a11
1
r1 x1

a21 a12

r2 1
x2
a22

Figura 5

Las ecuaciones 3 y 4 pueden escribirse ahora como

x1 1 a11 x2 a12 r1 .............................. 5
x1 a21 x2 1 a22 r2 ............................. 6
Empleando la regla de Cramer, la solucin simultnea de las ecuaciones anteriores es
x1
1 a22 r1 a12r2 1 a22 r a12 r , .......................... 7
1 a11 1 a22 a12a21
1

2

x2
1 a11 r2 a21r1 1 a11 r a21 r ........................... 8
1 a11 1 a22 a12a21
2

1
El denominador de la solucin es el determinante del conjunto de ecuaciones y se escribe
ahora como
1 a11 1 a22 a12 a21
.................................. 9
1 a11 a22 a11a22 a12 a21
En este caso, el denominador es igual a 1 menos cada red propia a11,a22 y a12 a21, ms el
producto de las dos redes no conexas a11 y a22.
El numerador para x1 con la entrada r1 es 1 vez (1-a22) lo cual es el valor del que no toca
la trayectoria 1 de r1 a x1. Por tanto, el numerador de r2 a x1 es simplemente a12 pues la
trayectoria que pasa a travs de a12 toca todas las redes. El numerador para x2 es simtrico
al de x1.
En general, la dependencia lineal Tij entre la variable independiente xi (frecuentemente
conocida como variable de entrada) y una variable dependiente xj est dada por la regla de
redes de Mason:

Tij k
Pijk ijk .......................... 10

donde
Pijk = trayectoria k desde la variable xi a la xj,
= determinante de la grfica,
ijk = cofactor de la trayectoria Pijk
y la sumatoria se toma sobre todas las posibles trayectorias k desde xi hasta xj.
El cofactor ijk es el determinante con las redes que tocan la trayectoria k removida.
El determinante es
N M ,Q
1 Ln L m Lq L1L3 Lt ... .................... 11
n 1 m 1, q 1

donde Lq es igual al valor de la transmitancia de la red q. Por tanto, la regla para el clculo
de en trminos de las redes L1, L2, L3, .... LN es
= 1 (suma de todas las diferentes ganancias de las redes) + (suma de los
productos de las ganancias de todas las combinaciones de 2 redes no conexas)
(suma de los productos de las ganancias de todas las combinaciones de 3 redes
no tocadas) + ...
= 1 (suma de todas las diferentes ganancias de las redes)
+ (suma de los productos de las ganancias de todas las combinaciones de 2 redes
no conexas)
- (suma de los productos de las ganancias de todas las combinaciones de 3 redes
no tocadas) + ...
Dos redes no se tocan si no tienen ningn nodo comn.
La frmula de la ganancia frecuentemente se usa para relacionar la variable de salida C(s)
con la de entrada R(s) y est dada en alguna forma simplificada como

T k
Pk k .............................. 12

donde T(s) = C(s)/R(s). La ganancia de la trayectoria o transmitancia Pk (o Pijk) se define
como la sucesin continua de las derivaciones que son atravesadas en la direccin de las
flechas y sin encontrar nodos ms de una vez. Una red se define como una trayectoria
cerrada en la cual no se encuentra un nodo ms de una vez por recorrido.
Varios ejemplos ilustrarn la utilidad y facilidad de este mtodo. Aunque la ecuacin de la
ganancia 10 parece confusa, debemos recordar que la representa un proceso de suma y no
un proceso de solucin complicado.
Ejemplo 1. En la figura 6 se muestra una grfica de flujo de seal de 2 trayectorias. Las
trayectorias que conectan la entrada R(s) y la salida C(s) son
Trayectoria 1: P1 = G1G2G3G4
Trayectoria 2: P2 = G5G6G7G8

H2 H3
L1 L2

G2 G3
G1 G4
R(s) C(s)
G5 G8
G6 G7
L3 L4

H6 H7

Figura 6. Sistema con interaccin de dos trayectorias

Existen cuatro redes propias:
L1 = G2H2 L2 = H3G3 L3 = G6H6 L4 = G7H7
Las redes L1 y L2 no tocan L3 ni L4. Por tanto, el determinante es
= 1 (L1 + L2 + L3 + L4) + (L1L3 + L1L4 + L2L3 + L2L4) ............ 13
El cofactor del determinante a lo largo de la trayectoria 1 se calcula eliminando las redes
que tocan la trayectoria 1 de . Por tanto, tenemos
L1 = L2 = 0 y 1 = 1 (L3 + L4)
En forma semejante, el cofactor para la trayectoria 2 es
2 = 1 (L1 + L2)
Por tanto, la funcin de transferencia del sistema es
C s P P
T s 1 1 2 2 .................................................................................. 14
R s
G G G G 1 L3 L4 G 5 G 6 G 7 G8 1 L1 L2
1 2 3 4 ................. 15
1 L1 L2 L3 L4 L1 L3 L1 L4 L2 L3 L 2 L 4
La frmula de la ganancia para la grfica del flujo de seal proporciona un mtodo
razonablemente directo para la evaluacin de sistemas complicados. Con el objeto de
comparar el mtodo con reduccin de bloques, que realmente no es mucho ms difcil.
Ejemplo 2. En la figura 7 se muestra un sistema con retroalimentacin de redes mltiples
en forma de diagrama de bloques. No hay razn para dibujar de nuevo el diagrama en
forma de grfica de flujo de seal, de modo que procederemos en la forma usual
empleando la frmula de la ganancia del flujo de seal, ecuacin 12. Hay una trayectoria
directa P1 = G1G2G3G4. Las redes de retroalimentacin son
L1 = -G2G3H2 L2 = G3G4H1 L3= -G1G2G3G4H3
Todas las redes tienen nodos comunes y por tanto todas se tocan. Adems, la trayectoria P1
toca todas las redes y, por consiguiente, 1 = 1. Por esto, la funcin de transferencia de la
red cerrada es
C s P11
T s
R s 1 L1 L2 L3
G1 G 2 G 3 G 4
..................... 16
1 G 2 G 3 H 2 G 3 G 4 H 1 G1 G 2 G 3 G 4 H 3