CONTROL DE POSICIN Y PRESIN PARA MANIPULADOR NEUMTICO

A TRAVS DE PC

JUAN CARLOS BURBANO

RESUMEN JARAMILLO
El trabajo se basa en la obtencin de un sistema de posicionamiento Profesor Asistente, M.Sc., I.M.
servoneumtico, con control de presin del dispositivo de trabajo en la Facultad de Ingeniera Mecnica.
posicin de operacin, todo esto, gobernado por computador (PC). Para Universidad Tecnolgica de Pereira
controlar posicin y presin se han diseado controladores PID discretos. Se e-mail: jburbano@utp.edu.co
utiliza una tarjeta de adquisicin de datos Lab PC-1200 de National
Instruments, y el software LabVIEW, para implementar programas que
sirven para la adquisicin de datos a travs de los diferentes sensores y que GERMN A. BACCA BASTIDAS
son llevados al PC para su procesamiento. Con este sistema se pueden fijar M.Sc., I.M.
posiciones intermedias a lo largo de un eje de forma muy precisa. La Profesor Ingeniera Fsica
automatizacin de procesos como: remachado, perforado, estampado, pueden Universidad del Cauca
ser perfectamente desarrollados con este sistema propuesto. e-mail: gbacca@unicauca.edu.co

PALABRAS CLAVES: Posicionamiento servoneumtico, control PID MARIO HOYOS MESA

discreto Profesor Titular, M.Sc., I.M.
Facultad de Ingeniera Mecnica.
ABSTRACT Universidad Tecnolgica de Pereira
The work pretend to obtain a servopneumatic position system, with pressure e-mail: marhoyos@utp.edu.co
control of the work device in the operation position, all this, governed by
computer (PC). In order to control position and pressure, PID discrete
controllers have been designed. A card of data acquisition Lab PC-1200 of
National Instruments, and the software LabVIEW is used, to implement
programs for data acquisition through the different sensors and carried out
to the PC for its processing. With this system is possible fix intermediate
positions along an axis in a very precise way. The automation of processes
like: riveted, perforated, printing, can be perfectly developed with this
proposed system.

KEYWORDS: Servopneumatic position, PID discrete control.

1. INTRODUCCIN equivalente. Los componentes neumticos no

Los sistemas neumticos se utilizan mucho en la
automatizacin de maquinaria de produccin y en el
campo de los controladores neumticos. Procesos como:
remachado, perforado, estampado, etc., pueden ser
perfectamente automatizados utilizando neumtica,
siempre y cuando pueda conseguirse un sistema de
posicionamiento mltiple.
incrementan en precio tan rpido como lo hacen los
motores elctricos.
La compaa alemana FESTO, afirma en uno de sus
boletines* que los sistemas servoneumticos pueden
cumplir los requisitos de exactitud exigidos por ms del
80% de las aplicaciones que conllevan un control de
posicin.

Adelantos en tecnologa electroneumtica han dado por
resultado una clase de actuadores proporcionales servo
neumticos controlados electrnicamente y que han sido
probados en sistemas de automatizacin ofreciendo una
solucin econmica.
La servoneumtica es ms ventajosa cuando se tienen
carreras largas de los vstagos y alta velocidad. La
aparicin de actuadores lineales sin vstago, controlados
mediante vlvulas proporcionales de vas, ha ampliado
las posibilidades de aplicaciones en la industria.

La principal ventaja de un sistema servoneumtico

moderno es su economa y simplicidad cuando se *
Servopneumatic Precision Positioning. FESTO
compara con otras tecnologas de presentacin

Fecha de Recibo: 21 abril de 2003

Fecha de Aceptacin: 16 de junio de 2003
SCIENTIA ET TECHNICA N 21
Entre los recursos tecnolgicos existentes actualmente en
el mercado para el posicionamiento neumtico, cabe
mencionar los componentes y sistemas desarrollados,
entre otros, por FESTO. Este Fabricante ofrece los
controladores de ejes SPC100 y SPC200 que pueden
controlar uno o dos ejes y usando un sub-controlador, el
control se puede ampliar hasta cuatro ejes.
En el manipulador neumtico, propuesto en este trabajo,
tambin se podra controlar varios ejes haciendo
modificaciones muy sencillas al programa (software),
aunque teniendo en cuenta la capacidad de la tarjeta de
adquisicin de datos, por el nmero de salidas anlogas.
Esto podra ser una limitante para el nmero de ejes a
controlar.
Cabe mencionar, que la tecnologa de las vlvulas
proporcionales no solo se aplica a los sistemas de
posicionamiento sino tambin a la regulacin de fuerzas
a travs de las vlvulas proporcionales de presin. La
compaa FESTO, tambin ha desarrollado este tipo de
vlvulas, entre las que sobresalen las referenciadas a
travs de la sigla MPP* con la cual identifican el modelo
correspondiente y a travs de las cuales se logra un ajuste
del nivel de presin proporcional al valor de consigna
(seal de tensin analgica de 0 10 V) e independiente
del caudal.
El manipulador neumtico propuesto en este trabajo,
utiliza una vlvula proporcional de presin para controlar
la fuerza de un dispositivo de trabajo en una posicin de
operacin.
Las afirmaciones y desarrollos antes mencionados
permiten considerar la servoneumtica como una
tecnologa creciente y en continuo desarrollo. Por esta
razn, en el departamento de sistemas dinmicos y
control de la Facultad de Ingeniera Mecnica de la
Universidad Tecnolgica de Pereira, se consider el
diseo de una Unidad Neumtica Lineal (UNL) que
consistira de dos actuadores lineales, uno de ellos sin
vstago y controlado por una vlvula proporcional de
vas para posicionar una herramienta y otro al que se le
regulara la fuerza mediante una vlvula proporcional de
presin con el fin de aplicarla a una pieza de trabajo. Por
tanto, esta unidad Neumtica Lineal (UNL) tendra
control de fuerza en el dispositivo de trabajo o
herramienta, en una posicin de operacin..
2. UNIDAD NEUMTICA LINEAL.
El sistema que se propone para este proyecto ha sido
llamado Unidad Neumtica Lineal (UNL) por estar
constituido bsicamente por actuadores lineales
*
Vlvulas proporcionales neumticas. FESTO AG & Co.
Info 159.2001
JULIO / 2003 / 72
neumticos entre otros componentes. Este sistema, tiene
la tarea de ejercer una fuerza en un punto determinado a
lo largo de un eje, tarea que se gobierna desde un
computador PC.
Para cumplir con su objetivo, la Unidad Neumtica
Lineal (UNL) est constituida por los siguientes
dispositivos:
1 Actuador neumtico lineal compacto sin vstago tipo
DGPL-25-PPVA de FESTO
1 Cilindro de doble efecto tipo DSN 25 100 de
FESTO
1 Vlvula distribuidora proporcional 5/3 vas tipo MPYE
5 1/8 de FESTO
1 Vlvula reguladora de Presin tipo MPP 3 1/8 de
FESTO
1 Sensor de Presin ICSensors modelo 105-100G
1 Sensor de posicin tipo MLO POT de FESTO
1 Filtro tipo LFM 1/4- S-B de FESTO
En el anterior listado no se incluye la parte
correspondiente a la adquisicin de datos y control de la
unidad neumtica lineal, que sern descritos mas
adelante.
Todos los componentes detallados anteriormente, se
acoplan para formar lo que se denominar la Unidad
Neumtica Lineal (UNL).
Una representacin isomtrica de la Unidad Neumtica
Lineal se presenta a continuacin en la figura 1.
Sensor de posicin MLO-POT
Actuador Lineal tipo DGPL-25-PPVA
Cilindro DSN-25-100
Herramienta
Pieza
Figura 1 Representacin Isomtrica de la UNL
3. SISTEMA DE ADQUISICIN DE DATOS
Para lograr la comunicacin entre la Unidad Neumtica
Lineal (UNL), descrita en la seccin anterior, y el
computador (PC), es indispensable un sistema de
adquisicin de datos, representado principalmente por
una tarjeta de adquisicin Lab PC-1200 de National
Instruments y de un circuito de adecuacin de seales
con el fin de lograr los rangos de corriente y voltaje
adecuados para que los dispositivos de control operen
adecuadamente.
SCIENTIA ET TECHNICA N 21 JULIO / 2003 / 73

Para minimizar el efecto del ruido se hace un filtrado a la

Sistema de Unidad
PC adquisicin neumtica
variable controlada. La variable controlada filtrada se
de datos lineal calcula de la siguiente manera:

C f = 0.5C 0.25C ( k 1 ) 0.175C ( k 2 )

Figura 2 Esquema del sistema de adquisicin de datos. 0.075C ( k 3 )
(3)
La tarjeta labPC 1200 de National Instruments se utiliza El modelo prctico del controlador PID es:
en este proyecto para la interaccin de datos entre el
computador y la Unidad Neumtica Lineal haciendo las 1 t dCf
veces de circuito de muestreo y retencin, convertidor m(t ) = K p ( R C ) + (R C )dt Td (4)
analgico-digital (A/D) y convertidor digital-analgico Ti
0 dt
(D/A) y permite trabajar con un tiempo de muestreo que Ti es el tiempo de integracin en minutos (tambin
satisface las condiciones de la teora de muestreo de llamado reset time), y Td es el tiempo derivativo en
Nyquist*. Una importante ventaja de esta tarjeta es su minutos (tambin llamado rate).*
bajo costo, con una rata de adquisicin de datos La salida del controlador en tiempo discreto, es la suma
considerable. de las acciones proporcional, integral y derivativa*:

Un diagrama funcional que ilustra la forma como las m( k ) = m P ( k ) + m I ( k ) + m D ( k )

variables son procesadas a travs del sistema de
adquisicin de datos, as como los diferentes dispositivos donde:
que lo componen, se presenta en la figura 3.
[
m p ( k ) = K p eb ( k ) ]
Sensor de presin


Elemento Elemento I=4-20 mmA Filtro RC V4f=2.23-10 Vcc
sensor convertidor Pasa

K p K e( i ) + e( i 1 )
primario de variable Baja

1
Sensor de posicin
mI ( k ) =
Ti i =1 2
t
10e( i )2
1 +
Tarjeta adquisicion de datos

Elemento Elemento V3=0-10 Vcc Filtro RC V3f=0-10 Vcc

2
Rrng
sensor convertidor Pasa
PC I/O Channel
Desplazamiento x mm

primario de variable Baja PC

I/O Connector
Presin P bar

Rrng es el rango de la variable de referencia

Td
[ ]
Q=f(V1) l/min Vlvula V1=0-10 Vcc V1=0-10 Vcc
Actuador
proporcional Buffer

m D (k ) = K p C f (k ) C f (k 1)
lineal x
de vias 2

t
P=f(V2) bar V2=0-10 Vcc
Vlvula V2=0-10 Vcc
Actuador

De tal manera que la accin correctora queda dada por:

lineal z proporcional Buffer
de presin

Figura 3 Diagrama Funcional del Sistema de Adquisicin de

Datos

4. IMPLEMENTACIN DE LOS
k
CONTROLADORES T
eb ( kT ) + e( h ) + e( h 1 ) 1
T 2
h =1
Ti 2 1 10 e 2( kT )
m( kT ) = k p +
La implementacin de los controladores que gobernarn Rrng
la posicin y la presin de trabajo de la Unidad Td
C f ( kT ) C f ( k 1 )T
Neumtica Lineal (UNL), est basada en el diseo de [ ] (5)
controladores PID.
Tomando transformada Z y adecuando la anterior
ecuacin, se tiene que:
En el controlador PID (tanto para presin como para
posicin), la variable de referencia R o setpoint se
compara con la variable controlada C para obtener el
error
e = R C (1)

*
PID Control Toolkit for G. Reference Manual. Bridge
*
Ogata, Katsuhiko. Sistemas de Control en Tiempo VIEW and LabVIEW. National Instruments Corporation.
Discreto. Segunda Edicin. Prentice-Hall. 1996. 1998.
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controladores descritos anteriormente, se implementa un

1 programa final de control para la Unidad Neumtica Lineal
E ( z ) + T 1 + z E ( z ) 1 (UNL). Este programa se encarga de integrar los
b Ti 2( 1 z 1 ) 10 E( z )2 controladores de posicin y de presin (PID) para lograr
M( z ) = Mo + kp 1 + 2 una tarea especfica en la Unidad Neumtica Lineal.
Rrng El panel frontal del programa final de control se muestra en
T
[
d 1 z 1 C f
T
]

la figura 4.

(6) Este programa se encarga de administrar las subrutinas de

adquisicin de datos y de control tales como el programa
Organizando la ecuacin (6), se tiene: para el control PID de presin y los programas para el
control de posicin, los cuales estn constituidos como
subinstrumentos virtuales (subVI).

1
k E ( z ) + k T 1 + z E ( z ) 1
p b i
2( 1 z 1 ) 10 E( z )2
M( z ) = Mo + 1 + R 2
rng
k
T
[ ]
d 1 z 1 Cf

(7)

Hay que anotar que, para la implementacin del

controlador de presin no se necesita hacer ningn tipo
de ajuste a la salida, ya que la seal correctora se
encuentra en el rango de funcionamiento de la seal de
voltaje de la vlvula reguladora de presin.

Para la implementacin del controlador de posicin es

necesario tener en cuenta el funcionamiento de la vlvula
distribuidora proporcional que opera con voltajes que
varan entre 0 y 10 V, pero teniendo en cuenta que para Figura 4 Panel frontal en LabVIEW del programa de control.
voltajes entre 0 y 5V la vlvula permite el paso de aire
por uno de sus prticos, pero entre 5 y 10 V el paso de 6. RESULTADOS
aire se hace por el otro prtico de trabajo. Para un valor
de 5 V la vlvula se cierra no permitiendo el paso de aire La figura 5 muestra la Unidad Neumtica Lineal,
por ninguno de sus prticos. resultado de este trabajo.

Teniendo en cuenta lo anterior, se define a m( k )

como:
m( k ) = m( k ) m( k 1 ) (8)
Como la vlvula distribuidora posee un voltaje Vpo, segn
su curva de comportamiento, para el cual se cierra,
entonces la seal correctora para el controlador de
posicin quedara definida por:

m1( k ) = V po m( k ) (9)

Los controladores se implementan mediante

programacin en LabVIEW.

5. IMPLEMENTACIN DEL PROGRAMA FINAL

DE CONTROL Figura 5 Unidad Neumtica Lineal

Con el fin de estudiar el comportamiento de cada uno de los Las pruebas realizadas se basan en anlisis de respuesta
transitoria y obtencin de parmetros para cada una de
SCIENTIA ET TECHNICA N 21 JULIO / 2003 / 75

las variables controladas de acuerdo a los criterios Teniendo en cuenta los parmetros del controlador PID
expresados en la Teora de Seales y Control. determinados mediante el mtodo de Ziegler-Nichols, y
frente a una entrada escaln, el sistema se comporta
como lo muestra la figura 8.
Controlador PID para Presin

Teniendo en cuenta los parmetros del controlador PID

350

determinados mediante el mtodo de Ziegler-Nichols, y 300

frente a una entrada escaln, el sistema se comporta

como lo muestra la figura 6. 250

P o s ic io n [ m m ]
3 .5 200

3
150

2 .5
100

2
P re s io n [ ba r]

50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
Tie m p o [ s ]

1 .5
Figura 8 Comportamiento del sistema con parmetros de
1
Ziegler-Nichols

0 .5 Las caractersticas de respuesta transitoria obtenidas a

partir de la figura 8 son:
0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3
Tie m p o [ s ]
3 .5 4 4 .5 5 5 .5 6 Mp = 0.0046
Figura 6 Comportamiento del sistema con parmetros de tp = 0.7634 [s]
Ziegler-Nichols ts = 0.7031[s]
td = 0.1004 [s]
Las caractersticas de respuesta transitoria se obtienen a Ess = 0.0120 [mm]
partir de la figura 6 y para ello se utiliza el Toolbox de
Control de Matlab, tomando en cuenta como As mismo, para varias entradas escaln, el
especificaciones de respuesta transitoria el tiempo de comportamiento del sistema se presenta en la figura 9.
asentamiento ts con una tolerancia de 2% y el error de
estado estable Ess. Los parmetros calculados son:
450

400

ts = 2.92 [s]
Ess = 0.0114 [bar]
350
P o s ic i n [ m m ]

300

La figura 7 muestra el comportamiento del sistema frente

a varias entradas escaln de presin con los parmetros
250

de Ziegler-Nichols. 200

4
150

3.5
100
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Tie m p o [ s ]
3

2.5 Figura 9 Respuesta para varias entradas escaln

P re s io n [ b a r]

1.5 Caractersticas Estticas de los controladores

1

Con base en la teora del error, se puede cuantificar la

0.5
exactitud del sistema en cuanto a las dos variables
0
controladas, es decir, posicin y presin. Para ello se recurre
al mtodo de la repetibilidad que consiste en tomar varias
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
Tie m p o [ s ]

medidas para un mismo valor de referencia y posteriormente

Figura 7 Comportamiento para varias entradas escaln
realizar el anlisis estadstico del caso.
Controlador PID para Posicin
Para los controladores de posicin, la prueba se realiz
tomando dos posiciones de referencia, llevando la
SCIENTIA ET TECHNICA N 21
herramienta de la Unidad Neumtica Lineal a estas dos
posiciones y repitiendo el experimento al menos 15 veces
para efectos del anlisis estadstico.
Para el controlador de presin el procedimiento se bas
en medir la desviacin que presenta el indicador de la
presin controlada con respecto al valor de presin
deseado. Esto debido a que en el controlador de presin
la variable controlada no se estabiliza en un valor
constante, si no que queda oscilando alrededor de un
valor de tolerancia.
Por tanto, el porcentaje error para la posicin deseada de
100 mm es de 1.8%
Para la posicin deseada de 300 mm, el error absoluto es
de 1.3 mm y el porcentaje de error es de 0.4%
El promedio de error absoluto con base a una carrera del
actuador de 200 mm es de 1.5 mm, con un promedio de
porcentaje de error de 1.1%.
Para este controlador sintonizado mediante la regla de
Ziegler-Nichols, se procedi de la siguiente manera: se
increment la presin deseada desde un valor de 1.0 bar
hasta 4.0 bar, presentando una desviacin que oscila
entre 3.96 y 4.02 bar, obteniendo un error absoluto de
0.04 bar, lo que representa un comportamiento ptimo
del controlador teniendo en cuenta la compresibilidad del
fluido de trabajo. La presin deseada se llev
posteriormente de 4.0 bar hasta 1.0 bar, se observ que
la desviacin oscila entre 0.95 y 1.04 bar, obtenindose
un error absoluto de 0.05 bar.
7. CONCLUSIONES
Se ha diseado una Unidad Neumtica Lineal con
componentes de FESTO, la cual tiene un control de
posicin a lo largo de un eje y control de presin en el
dispositivo de trabajo. La Unidad Neumtica Lineal
(UNL) se bas en una unidad de control de seales o
mando y una unidad de trabajo. La unidad de control de
seales est representada por el controlador del eje, que
en este caso se efectu a travs de PC.
Para gobernar la Unidad Neumtica Lineal (UNL) desde
el PC se utiliz una tarjeta de adquisicin de datos tipo
LabPC-1200 de National Instruments y dems
dispositivos de adecuacin de seales.
Segn lo planteado en los objetivos del trabajo, los cuales
se centraban en el diseo de controladores PID de
posicin y de presin, estos fueron diseados e
implementados y acorde con las pruebas y
experimentacin, tales controladores se comportan con
gran fidelidad de acuerdo a los resultados y anlisis
presentados.
JULIO / 2003 / 76
Se logr realizar un sistema de posicionamiento
neumtico a un relativo bajo costo sin necesidad de
recurrir a controladores de ejes comerciales o a
Autmatas Programables.
Con la Unidad Neumtica Lineal diseada se podra
ampliar el numero de ejes, modificando nicamente el
software.
Los controladores fueron diseados a partir de su funcin
de transferencia en tiempo discreto, la cual se obtuvo
aplicando la teora de filtros digitales, para
posteriormente ser codificados en cualquier lenguaje de
programacin (p.ej. Turbo Pascal, lenguaje C,
ensamblador, etc.), en este caso se realiz labVIEW por
la comodidad en la interfaz con el usuario que ofrece
dicho programa.
Nuevas formas de control se podran implementar en esta
Unidad Neumtica Lineal en aras de mejorar su
comportamiento en cuanto a su precisin y respuesta
transitoria y de estado estable.
8. BIBLIOGRAFA
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FESTO.2002.
[2] Vlvulas proporcionales neumticas. FESTO AG &
Co. Info 159. 2001.
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Discreto. Segunda Edicin. Prentice-Hall. 1996.
[4] PID Control Toolkit for G. Reference Manual. Bridge
VIEW and LabVIEW. National Instruments
Corporation. 1998.
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[6] LabVIEW Advanced Course Manual. 1997.
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an Industrial Motion Controller for a Pneumatic
Positioning System". Proc 3rd Int. Conf. Industrial
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