1.

- La ecuacin de movimiento lineal del pndulo simple de la figura 1 es:

+ 2 =
a) Escribir la ecuacin de movimiento en forma de estado.
b) Disear un estimador (observador) que reconstruya el estado del pndulo con medidas

de . Suponiendo que = 5 , y elija las races del estimador en = 10 10.

c) Escriba la funcin de transferencia del estimador entre el valor de medicin de y el
valor estimado de .
d) Disear un controlador (es decir, determinar la ganancia de retroalimentacin del
estado k) de modo que las races de la ecuacin caracterstica de lazo cerrado son =
4 4.

2.- Un anlisis de error de un navegador interno lleva al siguiente conjunto de ecuaciones de

estado normalizadas:
1 0 1 0 1 0
[2 ] = [1 0 1] [2 ] + [0]
3 0 0 0 3 1
Donde

1 =
2 =
3 =
=
Disear un estimador de orden reducido con = 1 como la medida, y coloque los polos de
error del observador en 0.1 y 0.1. Asegrese de proporcionar todas las ecuaciones de
estimador relevantes.