UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE HONDURAS

Facultad de Ingeniera
Depto. De Ingeniera Elctrica Industrial

Control de Mquinas Elctricas

Catedrtico: Ing. Norman Flores

Alumno: Edson Gereld Flores Nez

No. De cuenta: 20111011966

Investigacin: Controlador PID

Fecha: 07 de mayo de 2017

CONTROLADOR PID
Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de control
genrico sobre una realimentacin de bucle cerrado, ampliamente usado en la
industria para el control de sistemas. El PID es un sistema al que le entra
un error calculado a partir de la salida deseada menos la salida obtenida y su salida es
utilizada como entrada en el sistema que queremos controlar. El controlador intenta
minimizar el error ajustando la entrada del sistema.

El controlador PID viene determinado por tres parmetros: el proporcional, el integral

y el derivativo. Dependiendo de la modalidad del controlador alguno de estos valores
puede ser 0, por ejemplo un controlador Proporcional tendr el integral y el derivativo
a 0 y un controlador PI solo el derivativo ser 0, etc. Cada uno de estos parmetros
influye en mayor medida sobre alguna caracterstica de la salida (tiempo de
establecimiento, sobre oscilacin) pero tambin influye sobre las dems, por lo que
por mucho que ajustemos no encontraramos un PID que redujera el tiempo de
establecimiento a 0, la sobre oscilacin a 0, el error a 0, sino que se trata ms de
ajustarlo a un trmino medio cumpliendo las especificaciones requeridas.
ETAPAS DE UN CONTROLADOR PID

Etapa proporcional
La etapa proporcional de un controlador es la etapa ms simple, ya que consiste en un
amplificador con una ganancia (Kp) ajustable. Su funcin es aumentar la velocidad de
respuesta y reducir el error en estado estacionario del sistema. Resulta ms prctica
que una configuracin no-inversora, ya que en este caso es posible generar ganancias
menores a uno.

Etapa integradora
La etapa integradora le aade capacidad de procesamiento temporal al controlador.
Esencialmente se trata de una etapa que guardar una historia de la magnitud del
error y contribuir a reducir a cero el error en estado estacionario. El capacitor en el
lazo de retroalimentacin es el elemento que acta como memoria de la historia del
error en el sistema.
 Etapa derivadora
Aunque la etapa integradora sirve para reducir el error en estado estacionario, tiene el
inconveniente de que reduce la velocidad de respuesta del sistema. El aadir una
etapa derivadora al controlador permite mejorar el amortiguamiento del sistema, lo
cual permite aumentar la accin proporcional y con ello volver a aumentar la velocidad
de respuesta.

Etapa sumadora
Para determinar el error en el sistema es necesario calcular la diferencia entre la
entrada (valor de referencia) y la salida del sistema. Esto se puede implementar
mediante una configuracin amplificador diferencial. El segundo punto suma que se
requiere es donde se agregan las seales del error, la integral del error y la derivada
del error. Para ello se puede utilizar un amplificador sumador inversor.
El utilizar un sumador inversor tiene la ventaja de que podemos manipular de manera
independiente cada una de las ganancias, y entonces utilizar esta etapa para ajustar las
constantes del integrador y del derivador. La precaucin que requiere este circuito es
que se debe vigilar que el ancho de banda del mismo sea suficiente para manejar las
respuestas de las etapas anteriores.
AJUSTE DE CONTROLADORES PID
Aun cuando se haya diseado el sistema de control con algn criterio previo es
necesario hacer ajustes en campo cuando se instala el controlador (tuning, sintona). El
ajuste por ensayo y error, si bien requiere cierta experiencia, sigue siendo vlido, y
particularmente se torna necesario cuando no se tiene mayor idea del modelo del
proceso. Muchas veces se parte de la base de algn proceso similar por lo que ya se
tiene una idea de los valores de los parmetros. ltimamente se han desarrollado
controladores adaptativos, esto es, que ajustan automticamente los valores de los
parmetros.

Ajuste por ensayo y error

1) Eliminar las acciones integral y derivativa seteando I al mximo y D al mnimo.

2) Sintonizar Kc en un valor bajo y prender el controlador.
3) Aumentar la ganancia con pequeos incrementos hasta conseguir una oscilacin
continua o permanente (ganancia ltima).
4) Reducir dicha ganancia a la mitad.

5) Disminuir en pequeos incrementos hasta que alcanzar nuevamente la oscilacin

continua. Sintonizar I en un valor tres veces mayor.

6) Aumentar D en pequeos incrementos hasta alcanzar nuevamente la oscilacin.

Sintonizar tD en un tercio de ese valor.
 Mtodo de Ziegler-Nichols
Se determina experimentalmente la ganancia ltima Kcu, al igual que en el mtodo
de ensayo y error. Pu es el periodo ltimo asociado.
Los parmetros del PID se calculan segn la siguiente tabla (desarrollada para una
decay ratio de ).

Mtodo basado en la curva de proceso

Se realiza un ensayo provocando un escaln en la seal de entrada y se mide la curva
de respuesta en la salida del proceso. De esta ltima se pueden determinar
grficamente los parmetros que permiten calcular los parmetros del controlador.

Si p es la magnitud del salto en la salida del controlador se toma:

Entonces, los parmetros del controlador se calculan segn la siguiente tabla:

Aspectos a ser tenidos en cuenta:

En general existe una tendencia en los operadores a re sintonizar los

parmetros del controlador cuando se manifiestan problemas. Sin embargo no
es esta necesariamente la primera accin que debera encararse.
El proceso puede haberse vuelto inestable por mltiples causas: ensuciamiento
de los sensores, lneas tapadas, cambio en las condiciones de entrada, fouling
en los intercambiadores, cavitacin de bombas, etc.
Debe chequearse entonces el funcionamiento de cada parte del sistema, y en
ltimo trmino si es necesario retocar la sintona del controlador.

UTILIZACIN DE UN PMW PARA CONTROL DE MOTOR AC

La modulacin por ancho de pulsos de una seal o fuente de energa es una tcnica en
la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica ya sea para transmitir
informacin a travs de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de
energa que se enva a una carga.
La construccin tpica de un circuito PWM se lleva a cabo mediante un comparador
con dos entradas y una salida. Una de las entradas se conecta a un oscilador de onda
dientes de sierra, mientras que la otra queda disponible para la seal moduladora. En
la salida la frecuencia es generalmente igual a la de la seal dientes de sierra y el ciclo
de trabajo est en funcin de la portadora.
La modulacin por ancho de pulsos es una tcnica utilizada para regular la velocidad
de giro de los motores elctricos de induccin o asncronos. Mantiene el par
motor constante y no supone un desaprovechamiento de la energa elctrica. Se utiliza
tanto en corriente continua como en alterna, como su nombre lo indica, al controlar:
un momento alto (encendido o alimentado) y un momento bajo (apagado o
desconectado), controlado normalmente por rels (baja frecuencia)
o MOSFET o tiristores (alta frecuencia).
La modulacin por ancho de pulsos tambin se usa para controlar servomotores, los
cuales modifican su posicin de acuerdo al ancho del pulso enviado cada un cierto
perodo que depende de cada servo motor.
El PWM permite que se puedan aplicar potencias mximas superiores a las que se
emplean cuando no se hace uso de un PWM, porque la carga a la que se le aplica esa
potencia sufre dicho stress durante pequeos perodos, siempre que el valor medio
que vea la carga sea inferior al permitido por el fabricante.
Un ciclo de trabajo bajo corresponde a poca potencia, porque el interruptor est
apagado durante la mayor parte del tiempo. El ciclo de trabajo se expresa en tanto por
ciento, el 100% significa que trabajar a mxima potencia.