ENERGA Y MECNICA

INGENIERIA MECATRNICA

PRACTICA MANIPULADORES ROBTICOS

NIVEL: VII

PROGRAMACIN DE SISTEMA AUTOMATIZADO DE

ALMACENAMIENTO/ RECUPERACION(AS/RS)

ALUMNO:

ALVARO RAMIRO POMA AGUILAR

 UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE EXTENSIN
LATACUNGA
SISTEMAS FLEXIBLES DE MANUFACTURA
PROGRAMACIN DE SISTEMA AUTOMATIZADO DE
ALMACENAMIENTO/ RECUPERACION(AS/RS)

Objetivos
- Familiarizarse con el software para el manejo de prototipo de
AS/RS.
- Conocer los diferentes modos de trabajo del prototipo AS/RS.
- Aprender sobre la programacin del prototipo de AS/RS.
Materiales y equipos
- Prototipo de AS/RS
- Manual de Operacin.
- Ordenador con
procesador Core I3 o superior
Software NI LabVIEW 2013 o superior.
NI Vision Assistant 2013.
NI Vision Development Module.
NI VISA 5.4.0.
- Cable de comunicacin USB.

Marco terico

Sistemas de control de Sistemas automatizado de

Almacenamiento/Recuperacion.

Se encarga de dirigir la mquina S/R a un compartimento de almacenaje

particular mediante combinaciones basadas en cdigos alfanumricos, conteo
de posiciones o identificacin numrica de compartimiento cifradas en binario.

El control puede ser implementado mediante ordenador o controladores lgicos

programables permitiendo determinar la posicin requerida y dirigir la mquina
AS/RS a su destino.
El control por ordenador permite la integracin del AS/RS con la informacin de
soporte y el sistema de mantenimiento de registros, realizando transacciones de
almacenaje en tiempo real y registros de inventario de forma precisa, el
funcionamiento del sistema se puede monitorizar y facilitando las
comunicaciones con otros sistemas de la fbrica.

El sistema de control prototipo de sistema de AS/RS

El sistema de control se realiz mediante un ordenador, en el cual mediante una

aplicacin HMI se comunicar mediante protocolo RS-232 con la tarjeta principal
en este caso un Arduino UNO R3 el cual se encargar de realizar cambios en la
posicin de los motores, control de entradas/salidas digitales y finales de carrera.

por medio de una aplicacin HMI permitir al usuario:

Ver el espacio disponible dentro de la estructura de almacenamiento y los

productos almacenados dentro de la misma.

Manipular y monitorear la posicin y velocidad de cada uno de los ejes de la

mquina S/R.

Realizar el reconocimiento y categorizacin de la seccin transversal de la

materia prima por medio de procesamiento de imgenes.

Ver el estado de las entradas/salidas digitales del sistema AS/RS, as como, el

estado de los finales de carrera que delimitan el recorrido de la mquina S/R.
(Pulloquinga and Capilla, 2017)

Aplicacin del HMI DEL PROTOTIPO DE SISTEMA AS/RS

La aplicacin HMI es amigable y entendible para el usuario y mantiene un

registro de la materia prima y el producto terminado en la estructura de
almacenamiento mediante una base de datos. La aplicacin tiene 3 modos de
trabajo.

Modo manual: En este modo la mquina SR es controlada por el usuario,

el cual podr localizar a la mquina SR en cualquier ubicacin del espacio de
trabajo mediante el control de las posiciones de los ejes X, Y, Z y B. (Pulloquinga
and Capilla, 2017)

Modo automtico: Este modo responde a las solicitudes de materia

prima por parte del sistema FMS, si no existe materia prima detiene el proceso
para que el usuario ingrese ms materia prima, recoge y almacena los
productos terminados enviados por el sistema FMS, supervisa que estanteras
estn vacas y cuales llenas; si las estanteras estn llenas muestra un
mensaje para indicar que su capacidad de almacenaje est al mximo. Este
modo cuenta con una matriz de posiciones, una seccin contiene productos
terminados que pasaron el control de calidad y otra seccin contiene los que
no pasaron, adems se muestra la materia prima disponible por el sistema
AS/RS. (Pulloquinga and Capilla, 2017)
Partes principales:

1. Perfil de despacho: Selecciona entre perfiles rectangulares, circulares y

cuadrados disponibles dentro de la estructura de almacenamiento.
2. Material de despacho: Elije el material correspondiente a la materia
prima a despachar, se tiene al aluminio, drilon, duralon, madera, otros y
S/A (sin asignar) como opciones de material.
3. Piezas a mecanizar: Fija el nmero de pedazos de materia prima que se
van a ingresar en la celda de manufactura para el posterior mecanizado.
4. Piezas restantes: Indica el nmero de pedazos de materia prima que el
sistema aun no ingresa a la celda de manufactura.
5. Estado de materia prima: Muestra y modifica la materia prima, con su
tipo de perfil y material, disponible en la estructura de almacenamiento.
6. Estado de producto terminado: Exhibe el estado de las estanteras de
producto terminado, puede ser ocupado o disponible. Las primeras 9
posiciones se destinan a producto bueno mientras que las restantes al
producto malo.
7. Botn iniciar: Inicia el proceso de despacho de materia prima.
8. Botn Detener: Detiene el proceso de despacho de materia prima mas
no el almacenamiento de producto terminado, este ltimo se mantiene
activo mientras se encuentre en el modo automtico.
9. Botn Actualizar: Permite actualizar el estado de materia prima en la
estructura de almacenamiento luego de un ingreso manual, o despus de
una correccin en el estado de materia prima.
 10. Almacn lleno: Seala que la seccin de producto terminado ya sea
bueno o malo no posee posiciones disponibles para almacenamiento.

Modo de ingreso/despacho: En este modo el usuario puede ingresar

materia prima en el mdulo de reconocimiento para que el sistema analice,
categorice su forma y lo almacene en la seccin de la estructura donde le
corresponda; o el usuario puede hacer el ingreso sin reconocimiento y
modificar directamente la base de datos. (Pulloquinga and Capilla, 2017)

Partes principales:

1. Botn reconocer: Inicia el procesamiento digital de imagen para

determinar el tipo de materia prima colocado.
2. Patrones de reconocimiento: Presenta los patrones de bsqueda con
los que se realiza el procesamiento digital de materia prima.
3. Visor: Indica la materia prima colocada para su reconocimiento.
4. Perfil reconocido: Indica si el perfil reconocido es de tipo rectangular,
cilndrico o cuadrado.
5. Posicin de ingreso: Seala la posicin donde se almacenar el perfil
de materia prima reconocida.
6. Estado de producto terminado: Muestra/ modifica el estado de las
estanteras destinadas para almacenamiento de producto terminado.
 7. Botn Actualizar: Permite actualizar el estado de producto terminado en
la estructura de almacenamiento, para luego proceder con el retiro de las
piezas almacenadas

Diagrama de bloques de la programacin del prototipo de PROTOTIPO DE

SISTEMA AS/RS

Programacin con Labview y arduino

LabVIEW contiene varias herramientas para la programacin de Aduino

permitiendo adquirir los datos y procesarlos en el entorno de la programacin
grafica de Labview, teniendo las ventajas de la utilizacin de un software muy
potente que nos permite crear HMI de forma amigable y una targeta de
adquisicin de datos de codigo abierto, de bajo costo y de libre difusin, con una
gran comunidad de usuarios. Lo cual convierte a esta convinacon como una
opcin muy interesante para el Diseo y prototipado de Aplicaciones de Medida,
Control y Automatizacin de Procesos y Espacios Fsicos. (Hernndez and
Matillas, 2017)

Ventajas de utilizar Arduino y labview.

1. Interface Grfica de Usuario (Graphical User Interface GUI)

 Visualizar los datos
Mostrar datos de los sensores en el monitor
del ordenador mediante los paneles frontales
de LabVIEW.
Personalizacin de la interfaz de usuario
Permite dar al proyecto un toque profesional
con los controles del panel frontal de LabVIEW
y los indicadores.

2. Programacin Grafica

Arrastrar y soltar

En lugar de tratar de recordar un nombre de

funcin, se encuentra en la paleta y colquelo
en su diagrama de bloques.

Documentacin simple

Pas el ratn sobre cualquier VI o funcin con el ratn y ver al instante

la documentacin con ayuda contextual.

3. Desarrollo Interactivo

Animar la ejecucin Diagrama de bloques

Consulte los valores de datos que se
transmiten de una funcin a otra con resaltado
de ejecucin.

Sondas, puntos de interrupcin, y la intensificacin

Datos de la sonda, la ejecucin de una pausa, y el paso a una subrutina

sin necesidad de programacin compleja.

4. Utilizacin de libreras
 LabVIEW contiene mas de 850 bibliotecas
integradas.

Aprovechar cientos de bibliotecas integradas de

procesamiento de seales, matemticas y
anlisis.

Bibliotecas Conectividad

Interfaz con los servicios web, bases de datos, archivos ejecutables y

ms con funcionalidad integrada en el ncleo de LabVIEW.

5. Cdigo API abierto

La interfaz de programacin aplicaciones nos permite visualizar el

funcionamiento de cada bloque .(Hernndez and Matillas, 2017)

Procedimiento

1. Ubicar al prototipo de AS/RS sobre el sitio de trabajo

2. Revisar la alimentacin del sistema AS/RS este conectado a 110V.

3. Encender el ordenador.
4. Iniciar seccin con el usuario administrador.
5. Conectar el cable USB del Arduino y de la Webcam al computador.
6. Iniciar el software NI MAX verificar el puerto COM asignado a Arduino.
7. Verificar en NI MAX que la Webcam fue reconocida y se encuentra
funcionando.

8. Encender el prototipo de sistema AS/RS, y liberar el paro de emergencia

9. Abrir el programa AS-RS.vi con el software labview.
10. Asigne el puerto COM que se comprob en el software NI MAX

11. Ejecutar la aplicacin

12. Verifique que los indicadores de error serial y base en la aplicacin HMI
se encuentren de color verde, caso contrario cierre la aplicacin y
regrese al paso 11.
13. Verificar que la luz piloto verde del tablero de control se encienda

14. Verificar que no existen objetos dentro del espacio de trabajo

15. En modo manual presionar el botn de home

 16. Comprobar que los indicadores de los Encoders de cada eje estn en
cero

17. Seleccionar el modo de trabajo del sistema AS/RS (manual, automtico,

ingreso/despacho).

Modo Automtico

1. Verificar que la materia prima disponible en el prototipo de AS/RS

coincida con la base de datos de la aplicacin HMI, caso contrario
Colocar la materia prima en los espacios disponibles y modificar el tipo
de perfil y material de la materia prima ingresada, en la aplicacin HMI
y presionar actualizar.
 2. Comprobar que existe suficientes estanteras para almacenar el
nmero de piezas a mecanizar, caso contrario cambie a modo
Ingreso/Despacho y despache el producto.
3. Seleccionar el tipo de material, el perfil de la materia prima y el nmero
de piezas a mecanizar, y presionar Iniciar.

Modo Ingreso/Despacho

Ingreso de materia prima mediante visin artificial

1. Verificar que el mdulo de reconocimiento se encuentre en la posicin

adecuada.

2. Verificar que la cmara se encuentra perpendicular al tablero de

control.
3. Colocar el perfil a reconocer dentro de un pallet.

4. Ubicar el perfil a reconocer dentro del mdulo de reconocimiento

5. Presionar Reconocer.
 6. Esperar que aparezca la venta de reconocimiento, si el perfil no es
reconocido presione reconocer nuevamente, caso contrario clic en
ingresar.

Despacho de producto terminado

1. Retirar el producto terminado necesario de forma manual.

2. En el HMI colocar disponible en las estanteras vacas.

3. Presionar Actualizar
Anlisis de resultados

Describir la diferencia entre cada uno de los modos de operacin del AS/RS

Entre los dos modos de trabajo del sistema de se diferencia ya que el modo
automtico responde ante las solicitudes de materia por parte de un sistema
FMS, en el cual se ingresa la materia prima de forma manual y el AS/RC recoge
y almacena los productos terminados, mientas que el modo ingreso/despacho se
ingresa la materia prima primero a un mdulo de reconocimiento donde los
categoriza y los almacena segn su forma, tambin permite hacer este ingreso
manualmente.

Describa el correcto funcionamiento del prototipo de sistema AS/RS

El sistema tiene que reconocer las piezas, y depositarlas o recogerlas segn las
necesidades en este caso el prototipo almacena las piezas ya mecanizadas y
recoge la materia prima teniendo un registro de materia prima y producto.

Conclusiones:

- El prototipo de AS/RS es una herramienta muy til para el aprendizaje,

debido a que nos permite manipular y observar varias funcionalidades de
los sistemas de almacenamiento y recuperacin.
 - Los diferentes modos de trabajo del sistema AS/RS permiten tener varios
controles permitiendo evidenciar las funcionalidades de un sistema AS/RS
por separado, ayudando a entender de mejor manera y mejorando la
capacidad de manejo de los estudiantes.
- Labview una gran herramienta con la cual permite emular el software de
un HMI para el control del prototipo de sistema AS/RS permitiendo
mediante programacin el funcionamiento de diferentes formas de
trabajo.

Recomendaciones:

- Leer el manual de uso del SCORBOT antes de comenzar con el uso del
mismo
- Debido al estado que se encuentra el prototipo se sistema AS/RS, no
pender la mquina sino emular su funcionamiento.
- Reiniciar el computador y el sistema cuando no haya lectura por ningn
puerto com en el computador por parte del Arduino.

Bibliografa:

- Hernndez, M. and Matillas, A. (2017). Programacin Robot Mindstorm

NXT Ciclos Formativos IES Valle del Jerte Plasencia. [online]
Informatica.iesvalledeljerteplasencia.es. Available at:
http://informatica.iesvalledeljerteplasencia.es/wordpress/programacion-
robot-mindstorm-nxt/ [Accessed 25 Jul. 2017].
- Pulloquinga, J. and Capilla, C. (2017). Diseo y construccin de un
prototipo de sistema automatizado de almacenamiento / recuperacin (AS
/RS), para sistemas flexibles de manufactura en el Laboratorio CNC de la
ESPE Extensin Latacunga, utilizando procesamiento digital de
imgenes. 1st ed. Latacunga-Ecuador: Universidad de las Fuerzas
Armadas ESPE Extensin Latacunga. Carrera de Ingeniera en
Mecatrnica.
Preguntas:

1. Qu realiza el AS/RS en modo automtico?

Responder a las solicitudes de materia
prima por parte del sistema FMS, recoger y almacenar los
productos terminados enviados por el sistema
2. Que realiza el AS/RS en modo ingreso recuperacin?
3. En este modo el usuario puede ingresar materia prima y la almacenes
segn su forman o el usuario puede hacer el ingreso sin reconocimiento
y modificar directamente la base de datos.
4. Qu funciones del prototipo AS/RS de ejecutan manualmente?
La entrada de materia prima, la salida de material y el registro inicial del
material que se encuentra almacenado en el AS/RS
5. Qu caractersticas de guarda el registro sobre el material en el
AS/RS?
El tipo de perfil y el Material
6. Con que sistema de reconocimiento consta el prototipo AS/RS?
Consta con un sistema de control de calidad mediante visin artificial para
el almacenaje.