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CINEMATICA
4.1. Introduccion
La cinematica es la parte de la mecanica que estudia el movimiento de los cuerpos, sin
atender a las causas que lo producen. De otra forma diremos que estudia la evolucion de la
posicion de los cuerpos en el espacio en relacion con el tiempo.
Para definir la posicion de los cuerpos en el espacio sera necesaria la introduccion de una
referencia, la cual estara constituida por un punto 0 y una base vectorial de dicho espacio.
As una referencia cartesiana estara formada por (0, ~i, ~j, ~k), en donde 0 es un punto tomado
arbitrariamente como origen, e ~i, ~j y ~k son los versores de Hamilton.
Cada punto del mismo vendra biunivocamente ligado a un vector de posicion ~r que po-
dra ser expresado en la referencia elegida.
Una dificultad que se plantea es la congruencia del tiempo en sistemas referenciales dis-
tintos. Ello es objeto de estudio en la cinematica relativista y no de la clasica, que es la que
sera aqu tratada.
91
CAPITULO 4. CINEMATICA 92
Dado que el punto P se esta moviendo, el vector de posicion sera variable en funcion del
tiempo, lo cual podra expresarse como:
~r = ~r(t)
Y por tanto:
x = x(t)
y = y(t)
z = z(t)
Ecuaciones que nos permiten determinar la posicion del punto en un instante cualquiera
por medio de sus tres coordenadas cartesianas. Por ello diremos que estas tres ecuaciones
son la expresion parametrica de la trayectoria en funcion del parametro escalar tiempo.
Definimos la velocidad de la partcula P como la derivada del vector de posicion con re-
specto del tiempo:
d~r
~v =
dt
En general el vector velocidad sera tambien una funcion del tiempo:
~v = ~v (t)
CAPITULO 4. CINEMATICA 93
d~v d2~r
~a = = 2
dt dt
En general tambien sera una funcion vectorial del tiempo:
~a = ~a(t)
Y que como en los casos anteriores admitira una descomposicion en tres ecuaciones es-
calares:
Es facil ver que por este camino se podran definir mediante derivaciones sucesivas nuevas
funciones vectoriales. As a la derivada primera de la aceleracion, es decir, a la segunda de
la velocidad y tercera del vector de posicion, se la denomina superaceleracion.
Otra posible definicion del movimiento, previo conocimiento de la trayectoria, habra sido
expresar la posicion del punto movil P en la misma mediante una ley:
s = s(t)
CAPITULO 4. CINEMATICA 94
Donde s es la coordenada curvilnea que expresa la distancia medida sobre la propia trayec-
toria del punto movil P a un punto fijo y arbitrario de la misma, tomado como origen. Esta
ley es la denominada ley escalar del movimiento.
Forma general: Conocida una funcion que relaciona las magnitudes cinematicas del
tipo:
F (~r, ~v , ~a, t) = 0
El problema implicara la resolucion de una ecuacion diferencial vectorial de segun-
do orden, que se traducira en la resolucion de tres ecuaciones diferenciales escalares
tambien en general de segundo orden.
CAPITULO 4. CINEMATICA 95
= (t)
= (t)
z = z(t)
x = cos
y = sin
z=z
Fijandonos en la Figura 4.1 podremos obtener la relacion existente entre los vectores unitar-
uz
r
u
z
ios cartesianos (~i, ~j, ~k) y los vectores unitarios cilndricos (~u , ~u , ~uz ):
~u = cos ~i + sen ~j + 0 ~k
~u = sen ~i + cos ~j + 0 ~k
~uz = 0 ~i + 0 ~j + 1 ~k
CAPITULO 4. CINEMATICA 96
Siendo:
cos sen 0
{Gcil } =
sen cos 0
0 0 1
Velocidades
~v = x ~i + y ~j + z ~k , en donde:
x = cos sen
y = sen + cos
z = z
~vcil = {Gcil } ~v
Esto es:
v cos sen 0 cos sen
v
= sen cos 0 sen + cos
vz 0 0 1 z
v =
v =
vz = z
Que son las componentes del vector velocidad en expresion cilndrica. El vector velocidad
expresado en forma cilndrica sera:
Aceleraciones
~a = x ~i + y ~j + z ~k , en donde:
~acil = {Gcil } ~a
Esto es:
a cos sen 0 cos 2 sen sen 2 cos
a = sen cos 0 sen 2 cos + cos 2 sen
az 0 0 1 z
a = 2
a = 2 +
az = z
Que son las componentes del vector aceleracion en expresion cilndrica. El vector acel-
eracion expresado en forma cilndrica sera:
r = r(t)
= (t)
= (t)
x = r sen cos
y = r sen sen
z = r cos
Observando la Figura 4.2 podremos obtener la relacion existente entre los vectores uni-
ur
u
r
tarios cartesianos (~i, ~j, ~k) y los vectores unitarios esfericos (~ur , ~u , ~u ):
Siendo:
sen cos sen sen cos
{Gesf } = cos cos cos sen sen
sen cos 0
Velocidades
~v = x ~i + y ~j + z ~k , en donde:
~vesf = {Gesf } ~v
vr = r
v = r
v = r sen
Que son las componentes del vector velocidad en expresion esferica. El vector velocidad
expresado en forma esferica sera:
Aceleraciones
~a = x ~i + y ~j + z ~k
~aesf = {Gesf } ~a
Obtendremos:
ar = r r 2 r 2 sen2
a = 2 r + r r 2 sen cos
a = 2 r sen + 2 r + r sen
Que son las componentes del vector aceleracion en coordenadas esfericas. El vector acel-
eracion expresado en forma esferica sera:
~aesf = ar ~ur + a ~u + a ~u
Podemos considerar una coordenada curvilnea s que determina la posicion del punto P
en la trayectoria midiendo la distancia a lo largo de esta trayectoria del punto a un punto
arbitrario y fijo P0 situado en la misma.
s
P r
Po r
r + r
~r = ~r(s)
~r(s) d~r dx ~ dy ~ dz ~
lm = = i+ j+ k
s0 s ds ds ds ds
Como la curva s, y la cuerda |~r | tienden a coincidir para valores de s suficientemente
pequenos, podremos decir:
|~r | |d~r |
lm = =1
s0 s ds
Con lo cual, el modulo del vector d~ r
ds
es la unidad y se trata por tanto de un vector uni-
tario. La direccion de este vector sera ademas la de la tangente a la curva en ese punto, ya
que esta es la direccion lmite de la cuerda. Este vector es el denominado vector unitario en
la direccion tangencial ~ .
d~r
~ =
ds
Por ser su modulo la unidad, las componentes de este vector cumpliran:
2 2 2
dx + dy + dz = 1
ds ds ds
Derivemos ahora el vector unitario tangencial ~ con respecto de s:
2
d~ = d2~r = d2 x ~i + d y ~j + d2 z ~k
2 2
ds ds ds ds2 ds2
d~
Por ser el vector ~ de modulo constante, el vector ds
sera ortogonal a el. 1
d~
d~ d~
~ = ds ; o bien: = ~
d~ ds ds
ds
1
La derivada de un vector de modulo constante es un vector ortogonal al vector derivado. En efecto, si ~r es
un vector de modulo constante:
d~r ~r + ~r d~r = 0 2 ~r d~
r ~r d~
r
dt dt dt = 0 dt = 0
d~
r
Luego dado que en general ~r y dt no son nulos, al ser nulo su producto escalar, ambos vectores seran
ortogonales.
CAPITULO 4. CINEMATICA 103
( A)
B
A
s ( B) ( A)
( B)
La variacion de ~ al pasar del punto A al punto B se obtiene restando ambos vectores uni-
tarios, verificandose que |~ | = , ya que |~ | = 1.
|~ |
lm = lm
s0 s s0 s
Definimos curvatura de la trayectoria como:
lm
s0 s
|d~ | d 1
= =
ds ds
Y teniendo en cuenta que:
d~ d~
= ~
ds ds
Nos quedara:
d~ 1
= ~ (Primera formula de Frenet)
ds
Definimos el vector unitario en la direccion binormal en un punto de la trayectoria como:
~b = ~ ~
CAPITULO 4. CINEMATICA 104
Siendo por tanto ortogonal a los vectores ~ y ~. Los vectores ~ , ~ y ~b forman un triedro
trirrectangulo caracterstico para cada punto de la trayectoria, denominado triedro intrnseco.
Derivando la expresion del vector unitario en la direccion binormal, con respecto a la co-
ordenada curvilnea s, y teniendo en cuenta la primera formula de Frenet:
d~b d~ d~ 1 d~ d~
= ~ + ~ = ~ ~ + ~ = ~
ds ds ds ds ds
~
Lo que demuestra que ds db
es un vector ortogonal a ~ , y como ~b es un vector de modulo
d~b
constante, su derivada tambien sera ortogonal a ~b; lo que forzosamente hace que ds tenga la
direccion normal principal, y podamos escribir:
d~b 1
= ~ (Tercera formula de Frenet)
ds t
Al escalar 1t se le denomina torsion de la trayectoria, y es positivo cuando el triedro in-
trnseco gira en sentido positivo alrededor de la tangente al desplazarse el punto a lo largo de
la trayectoria en sentido positivo.
d~ d~b d~ 1 1
= ~ + ~b = ~ ~ + ~b ~
ds ds ds t
d~ 1 1
= ~b ~ (Segunda formula de Frenet)
ds t
Las tres formulas de Frenet pueden condensarse en una unica expresion matricial, que puede
servir como regla nemotecnica:
d~
1
ds 0
0
~
d~ 1 1
= 0 ~
ds t
~b
d~b 1
0 0
ds t
posteriores a el. El elemento diferencial de trayectoria que esta contenido en el plano oscu-
lador sera asimilable a un arco diferencial de circunferencia. El radio de esa circunferencia
denominada circunferencia osculatriz es el radio de curvatura de la trayectoria, que se en-
contrara dirigido segun la direccion de ~ y hacia la parte concava de la misma.
b
Plano normal
Plano osculador
d~ d~ ds
=
dt ds dt
Teniendo en cuenta la primera formula de Frenet, y que la derivada con respecto del tiempo
de la coordenada curvilnea s es el modulo del vector velocidad:
d~ v
= ~
dt
Con lo que la expresion del vector aceleracion en componentes intrnsecas sera:
dv v2
~a = ~ + ~
dt
Con lo que llegamos a la siguiente conclusion:
El vector aceleracion referido al triedro intrnseco solo tiene componentes segun las direc-
ciones tangencial y normal principal, siendo estas:
dv d2 s
a = = 2
dt dt
2
v
a =
Es un vector que se encuentra siempre contenido en el plano osculador, por no tener compo-
nente en la direccion binormal.
s = s(t)
Diramos que hemos establecido la ley escalar del movimiento o ley del movimiento en
coordenada curvilnea. Una primera derivacion con respecto al tiempo nos permite determi-
nar el modulo de la velocidad:
ds
v=
dt
Una segunda derivacion nos determina la componente tangencial de la aceleracion:
d2 s
a =
dt2
El conocimiento completo del vector aceleracion ~a debera efectuarse a partir del conocimien-
to de la geometra de la trayectoria, y por tanto de ; con lo que se podra determinar a y
por tanto ~a. Es decir, que teniendo como dato la ley s = s(t) no se podra entender todo el
movimiento si no se conoce asimismo la trayectoria.
Veamos entonces cuales seran las expresiones del vector velocidad y del vector aceleracion
segun el tipo de referencia empleado:
~r = x ~i + y ~j
Velocidad:
d~r dx ~ dy ~
~v = = i+ j = vx ~i + vy ~j
dt dt dt
CAPITULO 4. CINEMATICA 108
dx
vx = = x
dt
dy
vy = = y
dt
Aceleracion:
d2~r d2 x ~ d2 y ~
~a = = i + 2 j = ax ~i + ay ~j
dt2 dt2 dt
d2 x
ax = 2 = x = vx
dt
d2 y
ay = 2 = y = vy
dt
Sin mas consideraciones que las meramente geometricas, que podremos deducir en la Figura
4.6, las ecuaciones que nos permiten el paso de las coordenadas polares a cartesianas son :
u
u
y
j
X
0 i
x
x = cos
y = sin
CAPITULO 4. CINEMATICA 109
~v = v ~u + v ~u
v = ( Componente radial )
v = ( Componente transversal )
~a = a ~u + a ~u
a = 2 ( Componente radial )
a = 2 + ( Componente transversal )
~a = a ~ + a ~
~v = v ~
d~ 1
= ~ = 0 = Curvatura = 0 = = infinito
ds
Por tanto en un movimiento rectilneo, la aceleracion, caso de existir, carece de componente
normal, ya que al ser el radio de curvatura igual a infinito:
v2 v2
a = = =0
Con lo que la unica componente posible del vector aceleracion es la componente tangen-
cial a . Por tanto, en los movimientos rectilneos, caso de haber aceleracion, esta siempre
sera colineal con la velocidad.
so
t t t
d2 s dv
a = 2
= = kte = dv = a dt Integrando: v = v 0 + a t
dt dt
Y teniendo en cuenta que:
ds ds
v= = = v0 + a t = ds = v0 dt + a t dt
dt dt
E integrando de nuevo:
1
s = s 0 + v0 t + a t2
2
Las leyes de este movimiento rectilneo uniformemente variado quedan grafi-
camente expresadas en los siguientes diagramas ( Figura 4.8 ) :
v s a = a
vo so
t t t
s = A sen(wt + )
a = a
Movimiento circular
Un punto esta animado de movimiento circular cuando su trayectoria es una circunferen-
cia plana.
La direccion normal principal ~ es en todos los puntos la direccion del radio de la circunfer-
encia y esta dirigida hacia el centro de la misma.
Considerando una referencia polar cuyo origen sea el centro de la trayectoria circunferencial,
y trabajando en valores escalares, denominamos velocidad angular de rotacion w a:
d
w=
dt
En donde representa el angulo que un radio vector trazado desde el centro 0 hasta el punto
movil forma con una direccion dada fija.
dw d2
= = 2
dt dt
Por una relacion propia de la geometra circunferencial ( Figura 4.10 ) sabemos que:
s=R
ds d2 s
Y derivando: v= =wR y a = =R
dt dt2
s=R = s = 0 R + w R t = s = s0 + w R t
v = w R = kte.
~v = w R ~
v2
~a = ~ = w 2 R ~
R
En el movimiento circular uniforme el modulo de la velocidad es constante,
no siendolo su direccion, la cual es en todo momento tangente a la trayectoria
circular descrita. Este cambio en la direccion del vector velocidad da lugar a la
aparicion de una aceleracion cuya direccion esta dirigida hacia el centro de la
trayectoria circular, y cuyo modulo es a su vez constante.
v s a a
so
t t t t
v = w R = w 0 R + R t = v 0 + a t
a = R = kte
v2 v2 w 2 R2
a = = = = w 2 R ( Variable )
R R
En resumen, en el movimiento circular uniformemente variado, el modulo del
vector velocidad es creciente linealmente con el tiempo. Ya sabemos que la di-
reccion de este vector es variable y en todo momento tangente a la trayectoria
circular.
v s a a
vo so R.
t t t t
Siendo A y B dos puntos cualesquiera de este sistema material indeformable, se debera cumplir
que:
d
norma AB = 0
dt
El sistema material continuo e indeformable recibe el nombre de solido rgido.
Lo cual supone la presencia de tres ecuaciones de condicion. Luego de los nueve parametros
solo seis son realmente independientes.
A (xA , yA ) B (xB , yB )
CAPITULO 4. CINEMATICA 118
Pero de estos cuatro parametros solo tres son realmente independientes ya que al suponer
indeformable el sistema, la distancia entre A y B es constante.
norma AB = (xB xA )2 + (yB yA )2 = kte
vB
vA
B
A
Proy AB v B
Proy AB v A
P roy
AB ~
vB = P roy ~
AB vA
Recordemos que esta propiedad tambien la cumplen los momentos resultantes de un sistema
de vectores deslizantes, que ya estudiamos en el Captulo 1. 2
Sea un solido rgido indeformable que se mueve en un espacio bidimensional, y del cual
en un instante dado conocemos la velocidad de dos puntos, siendo v~A la velocidad del punto
A, y v~B la velocidad del punto B. En estas condiciones podremos determinar la velocidad de
cualquier otro punto P del solido procediendo de la siguiente forma: ( Ver Figura 4.14 )
Unimos mediante una lnea los puntos A y P , y proyectamos sobre la misma la velocidad
de A. Dicha proyeccion la trasladamos sobre la lnea AP al punto P . Trazamos una perpen-
dicular a AP indefinida por el extremo de la proyeccion trasladada. Procedemos en forma
semejante con los puntos B y P , es decir, trazamos la lnea BP y proyectamos sobre la mis-
ma la velocidad del punto B, trasladamos sobre esta lnea la velocidad proyectada al punto
P , y por el extremo de la proyeccion trasladada trazamos otra perpendicular indefinida a BP .
2
En efecto, la relacion que liga los momentos resultantes en dos puntos distintos del espacio A y B,
generados por un sistema de vectores deslizantes es : ( Ver 1.23.5 )
M A = AB R + M B
Proyectando esta expresion sobre la linea AB, es decir multiplicandola escalarmente por el vector uni-
tario en al direccion de AB:
AB
AB
~uAB = = M A ~uAB = (AB R ) + M B ~uAB
|AB| |AB|
Y teniendo en cuenta que el producto mixto que aparece es nulo por presentar dos vectores colineales,
nos queda:
AB M A = P royAB M B
P roy
CAPITULO 4. CINEMATICA 120
proy AP v A
vP
P
proy BP v B
vA
proy BP v B
B
A
proy AP v A vB
Teoricamente, pero sin operatividad practica, se podra plantear que para un solido rgido
indeformable que se mueve en un espacio tridimensional, con el conocimiento de las ve-
locidades de tres puntos del mismo A, B y C es posible determinar en un instante dado, la
velocidad de cualquier otro punto P de dicho solido. En este caso las desproyecciones sobre
las lneas AP , BP y CP deben efectuarse mediante planos ortogonales a las mismas. La
interseccion de estos tres planos definiran el extremo del vector velocidad de P buscado.
CAPITULO 4. CINEMATICA 121
r +d r
d
r
v
r
o
Observemos el paralelismo que existe entre esta expresion, y aquella con la que definimos el
momento de un vector deslizante F con respecto de un punto . ( Ver Figura 4.17 )
M P = P 0 F = F 0P
dw
~
~ = ~
=w
dt
Como hemos visto en el apartado anterior, la velocidad de un punto P perteneciente a un
solido indeformable que rota alrededor de un eje fijo es: ~vP = w
~ ~r, por tanto:
d~vP
~aP = =w ~ ~r + w
~ ~r = ~ ~r + w
~ ~vP = ~ ~r + w
~ (w
~ ~r)
dt
En esta expresion, el primer sumando [~ ~r] representa la aceleracion tangencial, y es un
vector que tiene la direccion de la tangente a la trayectoria descrita por el punto P .
El segundo sumando [w
~ (w
~ ~r)] representa la componente normal de la aceleracion.
w
~ (w
~ ~r) = (w
~ ~r) w
~ (w
~ w)
~ ~r = (w ~ w 2 ~r
~ ~r) w
Tomando como origen del vector de posicion ~r el punto del eje que es la interseccion con el
mismo de un plano que pase por P y sea ortogonal a dicho eje, se verificara entonces que
w
~ ~r = 0 al ser los vectores w
~ y ~r perpendiculares entre s.
Nos quedara entonces como expresion para el vector aceleracion de un punto P perteneciente
a un solido indeformable que gira alrededor de un eje fijo:
~aP = ~ ~r w 2 ~r
Lo que nos define las dos componentes de la aceleracion de este punto en su trayectoria
circunferencial, la tangencial y la normal.
~v = ~v (~r, t)
CAPITULO 4. CINEMATICA 124
Para un instante dado, la velocidad de los puntos del sistema, sera funcion solo de su posi-
cion:
~v = ~v (~r)
Consideremos un sistema referencial fijo (01 ,~i1 , ~j1 , ~k1 ). As mismo, y solidaria en su movimien-
to con el sistema indeformable movil consideremos una segunda referencia (0, ~i, ~j, ~k). Ver
Figura 4.18.
Un punto P del sistema material, quedara situado con respecto a la referencia movil me-
diante el vector de posicion ~r :
~r = x ~i + y ~j + z ~k Donde; ~r = 0P
Llamando ~r0 = 01 0 y ~r1 = 01 P ; En todo instante se verificara que:
~r1 = ~r0 + ~r
P
Z1
r1
r
k
O
j Y
k1 ro
i
O1
Y1
i1 j1
X
X1
El vector de posicion ~r0 tiene su origen en la referencia fija, por tanto su derivada sera:
CAPITULO 4. CINEMATICA 125
d~r0
= ~v0
dt
El vector ~r tiene su origen en la referencia movil (0, ~i, ~j, ~k). Como esta referencia se mueve
solidariamente con el sistema material, las coordenadas del punto P (x, y, z) permanecen
constantes, y podremos expresar:
Recordemos que la derivada de un vector de modulo constante, como es el caso de los vec-
d~i
tores ~i, ~j y ~k, es un vector ortogonal al vector derivado. Luego el vector dt podra ser ex-
presado como el producto vectorial de un vector desconocido p~ de componentes p 1 , p2 y p3
~ ~
por el propio vector ~i. Podemos efectuar el mismo planteamiento para los vectores ddtj y ddtk
considerando ahora los vectores desconocidos q~ y ~s :
d~i
= (p1 ~i + p2 ~j + p3 ~k) ~i = p3 ~j p2 ~k
dt
d~j
= (q1 ~i + q2 ~j + q3 ~k) ~j = q1 ~k q3 ~i
dt
d~k
= (s1 ~i + s2 ~j + s3 ~k) ~k = s2 ~i s1 ~j
dt
Con lo que los valores de los escalares p1 , q2 y s3 pueden ser arbitrarios.
Sabemos que los vectores ~i, ~j y ~k por ser ortogonales entre s cumplen:
~i ~j = 0
~j ~k = 0
~k ~i = 0
d~i ~ ~ d~j
j+i =0
dt dt
d~j ~ ~ d~k
k+j =0
dt dt
d~k ~ ~ d~i
i+k =0
dt dt
Eliminando entre las nueve ultimas ecuaciones planteadas los versores ~i, ~j y ~k y sus derivadas
obtendremos:
CAPITULO 4. CINEMATICA 126
p3 = q 3
q1 = s 1
s2 = p 2
p1 = q 1 = s 1
p2 = q 2 = s 2
p3 = q 3 = s 3
Con lo que los tres vectores p~, q~ y ~s planteados a priori, coinciden en un vector unico, que
denominaremos w. ~ Las tres ecuaciones que expresan la derivacion de los vectores unitarios
adoptaran entonces la forma:
d~i
~ ~i
=w
dt
d~j
~ ~j
=w
dt
d~k
~ ~k
=w
dt
Sustituyendo estas expresiones en (4.2) :
d~r
~ ~i) + y (w
= x (w ~ ~k) = w
~ ~j) + z (w ~ (x ~i + y ~j + z ~k) = w
~ ~r (4.3)
dt
Y sustituyendo finalmente en (4.1) :
~vP = ~v0 + w
~ ~r (4.4)
Expresion que nos determina la velocidad de un punto generico P perteneciente a un sistema
indeformable que se encuentra en movimiento.
P
v o
r o
r
O v o
ro O
Tomando como base el punto 00 , la velocidad de un punto cualquiera P del sistema sera:
~ 00 ~r 0
~vP = ~v00 + w
Tomando como base ahora el punto 000 , la velocidad del mismo punto P se expresara:
~ 000 ~r 00
~vP = ~v000 + w
~ 00 ~r 0 = ~v000 + w
~v00 + w ~ 000 ~r 00
~ 00 ~r 0 = ~v00 + w
~v00 + w ~ 000 ~r 00
~ 00 ~r0 + w
~ 00 ~r 0 = ~v00 + w
~v00 + w ~ 00 (~r 0 ~r 00 ) + w
~ 000 ~r 00
Operando:
~ 00 ~r 0 = w
w ~ 00 ~r 0 w
~ 00 ~r 00 + w
~ 000 ~r 00
Y de aqu:
~0 = (w ~ 00 ) ~r 00
~ 000 w
Para que este producto vectorial sea cero, alguno de los vectores que intervienen en el debe
ser nulo, o bien, deben ser paralelos. El vector ~r 00 puede tomar cualquier valor o direccion
por tratarse del vector de posicion de un punto generico, por tanto, la unica posibilidad es
que:
w ~ 00 = ~0
~ 000 w w
~ 000 = w
~ 00
Tomamos ahora la ecuacion que relaciona la velocidad del punto 0 00 con la del punto 00 :
~v000 = ~v00 + w
~ ~r0
~v000 w
~ = ~v00 w
~ + (w
~ ~r0 ) w
~
El producto mixto que aparece en el segundo termino es nulo por tener dos vectores iguales.
Por tanto:
~v000 w
~ = ~v00 w
~
Lo que se podra enunciar de la siguiente forma: El producto escalar de los vectores veloci-
dad y velocidad angular de rotacion que constituyen el grupo cinematico, es un invariante en
cualquier punto de un sistema indeformable en un instante dado.
CAPITULO 4. CINEMATICA 129
La ultima ecuacion, atendiendo a la definicion del producto escalar, podra expresarse co-
mo:
|w|
~ P royw~ ~v000 = |w|
~ P royw~ ~v00
Lo que enunciaremos como: La proyeccion del vector velocidad ~v de cualquier punto del
sistema indeformable, sobre el vector velocidad angular w
~ es un invariante, que denominare-
mos vd o velocidad de deslizamiento.
M A = M B + AB R = M B + R BA
~ ( Resultante )
R w
~ ( Velocidad angular )
MR ~v w
~
P roy
M =m P royw~ ~v = vd
R
En resumen, se podra suponer que el campo instantaneo de las velocidades de un solido inde-
formable en movimiento, es el campo de los momentos de un sistema de vectores deslizantes
( rotaciones ) que actuan sobre el. La resultante de todas estas rotaciones es w
~ , que es un
vector invariante.
Tambien aqu existira un eje central, que en este caso denominaremos eje instantaneo de
rotacion-deslizamiento.
Tambien aqu sera posible efectuar una clasificacion en funcion de los invariantes.
Movimiento helicoidal instantaneo. Es el caso mas general. En los puntos del eje in-
stantaneo de rotacion-deslizamiento, el vector velocidad angular w
~ y el vector veloci-
dad ~v , que coincide en este caso con la velocidad de deslizamiento, son colineales.
~ 6= ~0
2. w ; vd = 0
Movimiento de rotacion instantanea. En este caso las velocidades de los puntos del sis-
tema indeformable resultan ser ortogonales a w.~ El movimiento podra ser considerado
como generado por un conjunto de rotaciones concurrentes, coplanarias o paralelas
que actuan sobre el sistema. Los puntos del eje instantaneo de rotacion en este caso,
presentan velocidad nula. La distribucion de las velocidades de los puntos del sistema
esta expresada en la Figura 4.21.
Eje instantaneo de rotacion
~ 6= ~0 y vd = 0)
Figura 4.21: Distribucion de las velocidades en la rotacion instantanea. (w
~ = ~0
3. w ; vd 6= 0
Movimiento de traslacion instantanea. Al faltar el elemento rotacion, solo queda la
traslacion. El campo de velocidades es uniforme.
Este movimiento puede considerarse generado por un par de rotaciones, es decir, dos
rotaciones iguales y de sentidos opuestos.
En efecto:
~vP = w
~ ~r1 + (w
~ ~r2 ) = w
~ ~r1 w
~ ~r2 = w
~ (~r1 ~r2 ) = w
~ ~r0
Con lo que la velocidad del punto P , ~vP , es independiente de su posicion, por tan-
to todos los puntos del sistema indeformable tienen la misma velocidad, es decir, el
CAPITULO 4. CINEMATICA 132
P
r2
r1 B
ro
A
~ = ~0
4. w ; vd = 0
Se trata del movimiento nulo, o situacion de inmovilidad.
i=nX
~vP = w
~ 1 01 P + w
~ 2 02 P + + w
~ i 0i P + + w
~ n 0n P = w
~ i 0i P
i=1
Por tanto, en un punto P el movimiento del solido indeformable queda reducido por los
dos terminos del grupo cinematico, que son:
Una traslacion ~vP . Esta velocidad es propia de cada punto del sistema considerado.
sobre la rotacion w,
~ tambien podramos decir que los puntos del eje instantaneo de rotacion
deslizamiento poseen la velocidad de mnimo deslizamiento v~d .
Determinaremos la ecuacion analtica de este eje central referida a estos dos sistemas ref-
erenciales: ( Ver Figura 4.23 )
2. Sistema referencial movil y ligado al movimiento del sistema material (0, ~i, ~j, ~k).
Z1
k
O
j Y
k1
i
j1
O1
Y1
i1
X
X1
La rotacion w
~ la expresamos en el sistema fijo como:
w
~ 1 = (wx1 , wy1 , wz1 )
CAPITULO 4. CINEMATICA 134
La velocidad de un punto P del sistema material ~vP = ~v0 + w
~ 0P , se expresara analtica-
mente en el sistema referencial fijo como:
v x1 v0x1
~i1 ~j1 ~k1
vy1 = v0y1 + w x1 wy1 wz1
v z1 v0z1 x1 x 0 y 1 y 0 z 1 z 0
1 1 1
Es decir:
wy1 wz1
vx1 = v0x1 +
y1 y 01 z1 z 01
wz1 w x1
vy1 = v0y1 +
z 1 z 0 1 x1 x 0 1
w x1 wy1
vz1 = v0z1 +
x1 x 0 1 y 1 y 0 1
Expresando ahora la caracterstica propia de los puntos del eje instantaneo de rotacion-
deslizamiento, es decir, la colinealidad en los mismos entre la velocidad ~v 1 y la rotacion
w
~ 1:
v x1 vy vz
= 1 = 1
w x1 wy1 wz1
Esto es:
wy1 wz1 wz1 w x1 w x1 wy1
v0x1 +
v0y1 +
v0z1 +
y1 y 01 z1 z 01 z 1 z 0 1 x1 x 0 1 x1 x 0 1 y 1 y 0 1
= =
w x1 wy1 wz1
En el triedro referencial movil y ligado al sistema material en movimiento tanto las coor-
denadas de P , como las de 0 son constantes, y por tanto en esta referencia ~v P = ~0 y ~v0 = ~0.
Sin embargo, lo que nosotros vamos a expresar son las velocidades de estos puntos P y
0 con respecto a la referencia fija, pero con sus componentes en la referencia movil. Esto lo
CAPITULO 4. CINEMATICA 135
haremos mediante una matriz de transformacion {G} que realiza el paso de vectores de un
sistema referencial a otro:
En donde:
vx v0x ~i
~j ~k
vy = v0y + wx wy wz
vz v0z x y z
Es decir:
wy wz
vx = v0x +
y z
wz wx
vy = v0y +
z x
wx wy
vz = v0z +
x y
vx vy vz
= =
wx wy wz
Esto es:
wy wz w w w
z x x wy
v0x + v 0y + v 0z +
y z z x x y
= =
wx wy wz
4.3.12. Axoides
Lo visto hasta ahora hace referencia a un analisis del movimiento del solido indeformable
en un instante dado. Veamos lo que ocurre a lo largo del transcurso del tiempo.
El eje instantaneo de rotacion-deslizamiento ira cambiando su posicion con el paso del tiem-
po, y podremos suponer que en esa evolucion va generando una superficie reglada, que de-
nominaremos axoide.
A lo largo del transcurso del tiempo podremos considerar que el axoide movil rueda so-
bre el fijo alrededor de su recta comun ( El eje instantaneo de rotacion-deslizamiento ) con
una velocidad angular w,~ y ademas desliza en la direccion del eje con la velocidad de mni-
mo deslizamiento v~d . En esta teorica composicion, el axoide movil arrastra al solido inde-
formable reproduciendo su movimiento real.
La obtencion analtica de las ecuaciones de los axoides se hara expresando las ecuaciones
analticas del eje instantaneo de rotacion-deslizamiento en funcion del tiempo. Eliminando
el parametro tiempo en la expresion de la referencia fija, obtendramos el axoide fijo, y elim-
inando el parametro tiempo en la ecuacion del eje en la referencia movil, obtendramos el
axoide movil.
La forma geometrica de los axoides puede ser muy variada, pero en todo caso siempre se
tratara de superficies regladas. Ver Figura 4.24.
~vP = ~v0 + w
~ ~r
Para obtener la aceleracion del punto P bastara con efectuar la derivacion de dicha expresion:
CAPITULO 4. CINEMATICA 137
Axoide Movil
Eje instantaneo de rotacion deslizamiento
Axoide Fijo
d~v0
= ~a0
dt
dw~
= ~
dt
Y que como vimos en (4.3), tambien en la pagina 126:
d~r
=w
~ ~r
dt
Con lo que nos queda:
~aP = ~a0 + ~ ~r + w
~ (w
~ ~r)
Observamos que en esta expresion aparece ~ ~r + w~ (w~ ~r), que se corresponde exacta-
mente con el vector aceleracion de un punto de un sistema indeformable que rota alrededor
de un eje fijo, tal y como vimos en el apartado 4.3.5. Por tanto podramos decir:
~aP = ~a0 + ~ ~r + (w ~ w 2 ~r
~ ~r) w
Que es la expresion general de la aceleracion del punto P en funcion de los vectores del
grupo cinematico en 0 y de sus derivadas con respecto del tiempo.
CAPITULO 4. CINEMATICA 138
Dada la tangencia entre los dos sistemas, el punto 0 geometricamente es unico, pero den-
tro de el, podramos distinguir mecanicamente dos puntos diferenciados, el 01 perteneciente
al sistema S1 , y el 02 , perteneciente al sistema S2 . El movimiento del sistema S1 podra ser
definido mediante el grupo cinematico en 01 , (~v01 , w~ 1 ), y el movimiento del sistema S2 , me-
diante el grupo cinematico en 02 , (~v02 , w
~ 2 ).
Como nuestro interes esta en el movimiento relativo entre ambos sistemas, podremos fi-
jar uno de ellos, por ejemplo el S1 , aplicando en 01 su grupo cinematico con signo contrario.
El movimiento relativo del sistema S2 con respecto al sistema S1 vendra entonces expresado
al agregar igualmente al sistema S2 el par cinematico del sistema S1 en 01 con el signo cam-
biado. Nos quedara entonces:
w
~ rel = w
~2 w
~1
La existencia de una velocidad relativa ~vrel nos expresa el deslizamiento entre los pun-
tos 02 y 01 de ambos sistemas materiales en contacto. Si el contacto entre ambos sis-
temas materiales es sin deslizamiento, en ese caso ~vrel = ~0, y por tanto : ~v01 = ~v02
rel
p
S2
02
01 r
v rel
S1
Pero si el contacto es sin deslizamiento podremos afirmar que las proyecciones de las acel-
eraciones de ambos puntos sobre el plano de contacto coinciden. Este hecho se encuentra
reflejado en la Figura 4.26. Esto es:
~a01 (En la componente tangencial al contacto) = ~a02 (En la componente tangencial al con-
tacto)
CAPITULO 4. CINEMATICA 140
a o2
S2
02
ao1 = a o2
01
S1
ao1
En resumen, no se dispone de un sistema referencial realmente fijo, al cual referir los movimien-
tos. La mejor precision se puede obtener empleando ejes ligados a estrellas fijas. ( Son estrel-
las de nuestra Galaxia que se mueven con una lentitud aparente tal que se requieren grandes
periodos de tiempo para apreciar cambios aparentes en su posicion vistas desde la tierra ).
Y
k
k1 O j
j1 i
O1
Y1
i1
X1
Se trata de determinar la variacion de los vectores unitarios ~i, ~j y ~k con el tiempo. Por
CAPITULO 4. CINEMATICA 142
supuesto, ya sabemos que su modulo no variara, pues al ser unitarios, sera constantemente la
unidad. Sin embargo, si habra una variacion al existir cambio en la orientacion de los mismos.
~ ~i)
~i = d(w d~i
~ ~i + w
=w ~ ~ ~i + w
=w ~ ~i)
~ (w
dt dt
Y analogamente:
~j = w
~ ~j + w ~ ~j)
~ (w
~k = w
~ ~k + w ~ ~k)
~ (w
~r = rx ~i + ry ~j + rz ~k
Derivamos este vector con respecto del tiempo, teniendo en cuenta que sus componentes
rx , ry y rz son variables con el tiempo, y que los versores ~i, ~j y ~k tambien varan con el
tiempo:
Z1
Z
Y
k
k1 O j
j1 i
O1
Y1
i1
X1
~r = rx ~i + ry ~j + rz ~k
Pero la posicion del punto P tambien podra referirse a la referencia fija (0 1 ,~i1 , ~j1 , ~k1 ) medi-
ante el vector de posicion 01 P = ~r1 .
Z1
Z
P
r Y
k
r1
k1 ro j
O
O1 i
Y1
i1 j1
X1
~vs = ~v0 + w
~ ~r
El vector d~dtv1 = ~a1 sera la aceleracion absoluta del punto P , es decir, la que presenta
con respecto a la referencia absoluta o fija.
Analogamente, el vector d~dtv0 = ~a0 representa la aceleracion absoluta del punto 0, ori-
gen del sistema referencial movil.
Por su parte, d~vdtrel la obtendremos teniendo en cuenta que ~vrel es un vector expresado
en la referencia movil:
!
d~vrel d~vrel
= +w
~ ~vrel = ~arel + w
~ ~vrel
dt dt rel
d(w
~ ~r) d~r
~ ~r + w
=w ~ ~ ~r + w
=w ~ (~vrel + w ~ ~r + w
~ ~r) = w ~ ~vrel + w
~ (w
~ ~r)
dt dt
Sustituyendo todo tendremos:
Y agrupando:
~ ~r + w
~a1 = ~a0 + ~arel + w ~ (w
~ ~r) + 2 w
~ ~vrel
CAPITULO 4. CINEMATICA 146
Si consideramos ahora que el punto P se mueve solidario con los ejes moviles, lo cual equiv-
ale a anular la velocidad y la aceleracion relativas: ~vrel = ~0 y ~arel = ~0, obtendremos la acel-
eracion del punto P debida al arrastre ~as :
~ ~r + w
~as = ~a0 + w ~ (w
~ ~r)
Expresion que es analoga a la obtenida para las velocidades, con la particularidad que ahora
aparece el termino 2 w
~ ~vrel denominado aceleracion complementaria o de Coriolis.
Atendiendo a las condiciones de nulidad del producto vectorial, este termino complemen-
tario se anulara cuando concurra alguna de estas circunstancias:
1. Que los ejes de referencia moviles no posean velocidad angular de rotacion, es decir,
~ = ~0. Si los ejes moviles solo tienen movimiento de traslacion, no existe aceleracion
w
de Coriolis.
2. Que el punto P presente velocidad nula con respecto a la referencia movil, es decir,
que ~vrel = ~0
P
v rel
acor
o
Este punto movil ira pasando por puntos del disco que cada vez poseen menos velocidad
generada por la rotacion. Esto equivale a una disminucion en el modulo de la velocidad ab-
soluta, es decir, una aceleracion dirigida hacia la izquierda, lo cual como podemos comprobar
coincide plenamente con el sentido obtenido en la expresion 2 w ~ ~v rel . En resumen, la acel-
eracion de Coriolis se produce por el hecho de que el punto movil atraviesa en su recorrido
por la referencia movil un campo de velocidades de arrastre no uniforme. As, la aceleracion
de Coriolis no es ya un termino inesperado, sino perfectamente previsible y necesario.
Entonces, la ecuacion:
~a1 = ~as + ~arel + 2 w
~ ~vrel
Sera conveniente ponerla en la forma:
En primer lugar, ~a1 es la aceleracion absoluta del punto P generada por una accion exterior.
Si este punto material esta aislado de toda accion exterior que no sea la atraccion gravitatoria
de la Tierra, ~a1 = ~g0 , siendo un vector en direccion radial y dirigido hacia el centro de la
Tierra. ( Ver la Figura 4.31 )
La aceleracion de arrastre sera generada por el movimiento terrestre de rotacion alrededor de
su eje. La trayectoria de arrastre sera un paralelo terrestre, por lo que esta aceleracion sera un
vector contenido en el plano del paralelo, y dirigido hacia el eje de rotacion ( aceleracion
centrpeta ). Su modulo sera:
|~as | = (w 2 R cos )
La aceleracion de arrastre cambiada de signo, sera este mismo vector pero dirigido en sentido
contrario ( aceleracion centrfuga ). ( Ver la Figura 4.32 )
CAPITULO 4. CINEMATICA 148
P
go
as
P
Podemos efectuar una descomposicion de este vector segun una direccion radial, vertical
para el lugar, y una direccion tangente al meridiano del lugar, contenida en el plano del
horizonte del lugar y en la direccion del meridiano. Los modulos de estas componentes
seran:
Vertical: (w 2 R cos2 )
Su valor es nulo en los Polos y maximo en el Ecuador.
Tiende a restar a la aceleracion absoluta ~g0 .
1. Si el punto estuviese inmovil sobre la Tierra, en ese caso ~vrel = ~0 y entonces po-
dramos simplemente plantear:
con que la Tierra atrae a los cuerpos no es constante para todos los puntos de la super-
ficie terrestre.
P as
go
g
a
En las aplicaciones practicas mas usuales esta influencia del arrastre sobre la accion
gravitatoria es considerada despreciable
El punto P se mueve en la direccion vertical del lugar. ( Radial para la esfera ter-
restre )
Como observamos en la Figura 4.34 atendiendo a a la reglas del producto vectorial,
el termino (2 ~vrel w)
~ , es decir, la aceleracion de Coriolis con el signo cambiado,
desviara la trayectoria vertical del punto hacia el Este o hacia el Oeste segun que el
sentido sea descendente o ascendente.
v rel v rel
2 v rel
2 v rel
h
v
w
~ =w
~v + w
~h En donde: |w
~ v | = w sen |w
~ h | = w cos
2 ~vrel w
~ = 2 ~vrel (w
~v + w
~ h ) = 2 ~vrel w
~ v + 2 ~vrel w
~h
En esta Figura 4.36 observamos que (2 ~vrel w ~ v ) es un vector que estara contenido en
el plano horizontal del lugar, cuyo modulo vale (2 vrel wv sen 90o ) = (2 vrel w sen )
y que estara dirigido hacia la derecha del movimiento si nos encontramos en el hem-
isferio Norte, y hacia la izquierda si nos encontramos en el hemisferio Sur, ya que en
este caso, w
~ v sera un vector entrante en el plano del horizonte del lugar.
CAPITULO 4. CINEMATICA 151
v
N
h
v rel
O E
Por otra parte, (2 ~vrel w~ h ) es un vector ortogonal al plano horizontal del lugar, es
decir, con direccion segun la vertical, cuyo modulo sera [2 v rel wh sen (90o )] =
(2 vrel w cos cos ) y estara dirigido en direccion saliente al plano horizontal si
( 2 < < 2 ), y por el contrario, estara dirigido en direccion entrante al plano hori-
zontal si ( 2 < < 32 ). Su efecto sera sustraer o incrementar el valor de la gravedad
segun la orientacion del movimiento.
Como consecuencia, las velocidades de todos los puntos del sistema indeformable pertenecientes
a ese plano, son vectores contenidos en el mismo. En efecto:
Por lo tanto, las trayectorias de todos los puntos del plano , son curvas planas contenidas
en el mismo.
En efecto:
P
r vP
A vA
Como ~vP y ~vA son vectores contenidos en el plano , el vector (w ~ ~r) tambien estara con-
tenido en . Como por otra parte (w ~ ~r) es ortogonal a w ~ y ~r, y ~r esta contenido en , se
deduce que w ~ es ortogonal al plano . Por tanto, el eje instantaneo de rotacion es ortogonal
en todo instante al plano .
CAPITULO 4. CINEMATICA 153
B vB
A vA
Podremos expresar:
~vB = ~vA + w
~ AB
~ AB = ~0 por ser ambos vectores colineales. Por tanto:
Pero w
~vB = ~vA
Lo que indica que las velocidades de los puntos pertenecientes a rectas perpendiculares al
plano son identicas, y que si existe un plano que coincide consigo mismo durante todo el
movimiento, esta propiedad tambien la tendran una infinidad de planos paralelos a el.
Bastara por tanto, con estudiar el movimiento en uno de esos planos del haz de planos par-
alelos, al que denominaremos plano director, ya que el movimiento se reproduce en forma
identica a s mismo en todos los planos del haz.
El movimiento plano-paralelo sera entonces una rotacion pura alrededor del eje instantaneo
~ 6= ~0.
de rotacion siempre que w
Los axoides son dos cilindroides de generatrices perpendiculares al plano director. ( Ver
Figura 4.39 )
Axoide Fijo
Axoide Movil
El movimiento se podra materializar entonces en una rodadura sin deslizamiento, por ser
vd = 0, del axoide movil sobre el fijo, siendo en cada instante la generatriz comun de tan-
gencia entre ambos axoides el eje instantaneo de rotacion.
La interseccion de ambos axoides con el plano director, determina las denominadas cur-
vas polares; la polar fija o base, y la polar movil o ruleta.
Ambas son tangentes en el punto P , que es la interseccion del eje instantaneo de rotacion
con el plano director , denominado centro instantaneo de rotacion, o centro de velocidades.
Este punto en ese instante tiene velocidad nula.
El movimiento puede materializarse ahora en el plano director como la rotacion sin desliza-
miento de la polar movil o ruleta, solidaria con el sistema material, sobre la polar fija o
base.
CAPITULO 4. CINEMATICA 155
~vM = ~vP + w
~ ~r
~vM = w
~ ~r
Tal y como se deduce del producto vectorial, el vector ~vM es perpendicular a ~r y esta con-
tenido en el plano director, su sentido dependera del de la rotacion w,
~ y dado que w
~ y ~r son
vectores perpendiculares, su modulo sera:
Dentro del plano director del movimiento plano-paralelo, la velocidad de un punto del sis-
tema material, es un vector perpendicular al vector de posicion del punto trazado desde el
centro instantaneo de rotacion, y su modulo es proporcional a su distancia a dicho centro P .
Con esto, la distribucion de las velocidades nos quedara tal y como se encuentra expresada
en la Figura 4.40.
M
vM
R
Se deduce entonces que si conocieramos la direccion de las velocidades de dos puntos del
sistema indeformable se podra determinar la posicion del centro instantaneo de rotacion P ,
sin mas que trazar por los puntos sendas rectas ortogonales a las mismas, siendo el centro
instantaneo de rotacion el punto de interseccion de ambas rectas. Si ademas se conociera
CAPITULO 4. CINEMATICA 156
el valor del modulo de una de ellas se podra determinar w, y por tanto, la velocidad de
cualquier otro punto del sistema material. ( Ver Figura 4.41 )
vB
B
vA
|~vA | |~vB |
w= =
PA PB
La direccion del vector w
~ es evidentemente ortogonal al plano director, y su sentido viene
dado por el de el giro que efectuan los vectores velocidad frente al punto P .
Casos particulares:
Las direcciones de las velocidades de dos puntos A y B del solido indeformable son
paralelas, y los puntos A y B no estan alineados segun una direccion ortogonal a las
mismas.
En este caso, las ortogonales por A y B a las direcciones de las velocidades resul-
tan ser dos rectas paralelas ( Ver Figura 4.42 ), y su punto de corte P se encuentra en
el infinito. El sistema se encuentra en ese instante en traslacion, y las velocidades de
todos sus puntos son iguales.
En efecto:
vA
A
vB
B
Las direcciones de las velocidades de dos puntos A y B del solido indeformable son
paralelas, y los puntos A y B estan alineados segun una direccion ortogonal a las mis-
mas.
En este caso, las ortogonales por A y B a las direcciones de las velocidades resul-
tan ser dos rectas coincidentes ( Ver Figura 4.43 ). Para romper la indeterminacion
en la determinacion de P se unen los extremos de los vectores ~v A y ~vB , dibujados a
escala, y la interseccion de esta recta con la que une A y B determina P , ya que as se
cumple que :
|~vA | |~vB |
= =w
PA PB
vA
A
vB
B
En un instante dado, las polares base y ruleta son tangentes en el punto P . Al cabo de un
tiempo dt el nuevo centro instantaneo sera el punto del solido P 10 que habra pasado a ocupar
la posicion P1 sobre la polar fija o base, con lo que al movimiento de rodadura de la ruleta
sobre la base, habra supuesto el giro de un angulo d. Los puntos C B y CR son los centros de
curvatura de la base y la ruleta, siendo RB y RR sus radios de curvatura. ( Ver Figura 4.44 )
CR
RR
d
R
d R
P1
P vs
P1
d B
B RB
CB
El vector ~vs sera en todo momento tangente a la base, ya que esa es la trayectoria que recorre
el polo a lo largo del desarrollo del movimiento.
d = dB + dR (4.7)
Puesto que en un triangulo, un angulo exterior es igual a la suma de los dos interiores no
ayadcentes.
CAPITULO 4. CINEMATICA 159
Como la ruleta rueda sobre la base sin deslizamiento, los elementos de arco sobre ambas
curvas seran iguales, es decir:
P1 = Pd
Pd P 01 = RB dB = RR dR (4.8)
vs
M
r
O
2r
R
r
P vs
~aM = ~ ~r + w ~ ~vs = ~ ~r + w
~ ~vM w ~ (w ~ ~vs = ~ ~r |w|
~ ~r) w ~ 2 ~r w
~ ~vs
El ultimo termino (w
~ ~vs ) es constante en todos los puntos, pues no depende de ~r.
Representa la aceleracion del centro instantaneo de rotacion P , ya que en este punto
se anulan los dos primeros terminos.
vs
2r
Proyectando ahora la aceleracion del punto M sobre las direcciones tangente y normal a
la trayectoria, obtendramos las componentes intrnsecas:
a = r w vs cos
a = w 2 r + w vs sen
Veamos si existe algun punto en el cual la aceleracion es nula, lo que implicara que sus
componentes deberan ser as mismo nulas. Plantearemos por tanto:
( (
r w vs cos = 0 r = w vs cos
w 2 r + w vs sen = 0 w 2 r = w vs sen
CAPITULO 4. CINEMATICA 162
w2 w vs aP
= arc tg r= 4 2
= 4
w + w + 2
Las cuales son las coordenadas polares en la referencia definida de un cierto punto Q, que
denominaremos centro instantaneo de aceleraciones, el cual es un punto del sistema inde-
formable cuya aceleracion es nula en un instante dado.
~aM = ~a0 + ~ ~r + w
~ (w
~ ~r) = ~a0 + ~aM 0 + ~aM 0 = ~a0 + ~aM 0
~ |
||
QM | ~
||
tg = =
~ 2 |QM |
|w| ~2
|w|
2. El modulo de la aceleracion de un punto M del sistema indeformable es proporcional
a la distancia |QM | que lo separa del centro instantaneo de aceleraciones. En efecto:
q
~ 2 |
|~aM |2 = ||
QM |2 + |w|
~ 4 |QM |2 = |~aM | = ~ 2 |
||
QM |2 + |w|
~ 4 |QM |2
q
~ 2 + |w|
Esto es: |~aM | = |QM | || ~4
CAPITULO 4. CINEMATICA 163
2 QM
aM
QM
a = r w vs cos
a = w 2 r + w vs sen
Definimos Circunferencia de las inversiones como el lugar geometrico de los puntos pertenecientes
al sistema indeformable y al plano director tales que poseen aceleracion tangencial nula.
Definimos ahora Circunferencia de las inflexiones como el lugar geometrico de los pun-
tos pertenecientes al sistema indeformable y al plano director tales que poseen aceleracion
normal nula.
CAPITULO 4. CINEMATICA 164
A
a A = aA
R
r
vA
P vs
vS
A
vS
a A = aA
r
vA
R
P vs
vC
vB
P C
A
vA
Desde un punto cualquiera 0 del plano, trazaremos vectores equipolentes a los vectores ve-
locidad ~vA , ~vB y ~vC . Sean a, b y c los extremos de estos vectores. Obtendremos as el de-
nominado cinema de velocidades cuyo polo es el punto 0, representado en la Figura 4.51.
b
vC
vB
O
a
vA
A cada punto M del sistema movil le corresponde otro punto m del cinema tal que:
~vM 0m
La correspondencia entre los puntos del sistema movil y los del cinema es una proyectividad
en la que el homologo de cada punto M es el m segun hemos indicado, siendo el homologo
del centro instantaneo de rotacion P el polo del cinema 0.
CAPITULO 4. CINEMATICA 166
Los triangulos formados por tres puntos cualesquiera del sistema indeformable movil y por
sus homologos del cinema son semejantes con una razon de semejanza w. En efecto:
vA = w P A = 0a
vB = w P B = 0b
vC = w P C = 0c
La figura del cinema aparece ademas girada 90o con respecto a la figura del sistema movil
en el sentido de la rotacion w.
~
Por medio del cinema se puede determinar graficamente la velocidad de cualquier punto
del sistema, si conocemos previamente las velocidades de otros dos puntos del mismo.
El cinema de velocidades nos permite tambien determinar las velocidades relativas entre
puntos del mismo sistema material. En efecto, la velocidad relativa de A con respecto de B
sera:
~vA/B = ~vA ~vB = 0a 0b = ba
El vector ba que une los puntos b y a del cinema de velocidades representa la velocidad
de A con respecto de B.
CAPITULO 4. CINEMATICA 167
B aC
aB
aA
A
Desde un punto 00 cualquiera del plano trazamos vectores equipolentes a los vectores acel-
eracion ~aA , ~aB y ~aC . Sean a0 , b0 y c0 los extremos de estos vectores. Se obtiene as el de-
nominado cinema de aceleraciones, representado en la Figura 4.53, siendo 0 0 el polo de este
cinema.
aA a
O
aC
aB
A cada punto M del sistema movil le corresponde otro punto m0 del cinema tal que:
~aM = 00 m0
La correspondencia entre los puntos del sistema movil y los del cinema es una proyectividad
en la que el homologo de cada punto M es el m0 segun hemos indicado, siendo el homologo
del centro instantaneo de aceleracion Q el polo del cinema 00 .
Los triangulos formados por tres puntos del sistema indeformable movil y por
sus homolo-
gos del cinema de aceleraciones son semejantes, siendo la razon de semejanza 2 + w 4 .
CAPITULO 4. CINEMATICA 168
aA = QA 2 + w 4 = 0 0 a0
aB = QB 2 + w 4 = 0 0 b0
aC = QC 2 + w 4 = 0 0 c0
Despejando en todas ellas 2 + w 4 e identificando:
q 00 a0 0 0 b0 0 0 c0
2 + w4 = = =
QA QB QC
Lo cual demuestra lo enunciado.
Por otra parte, los angulos que forman 00 a0 con QA, 00 b0 con QB, y 00 c0 con QC son to-
dos ellos iguales, y de valor :
=arc tg
w2
El triangulo ABC de los puntos del sistema indeformable movil y el a 0 b0 c0 del cinema de
aceleraciones estan girados uno con respecto al otro un angulo .
Visto todo esto, un metodo grafico muy sencillo para determinar el centro instantaneo de
aceleraciones de un sistema indeformable en movimiento plano-paralelo del que se conocen
las aceleraciones de dos puntos del mismo sera el siguiente:
Sean ~aA y ~aB las aceleraciones de dos puntos del sistema indeformable: ( Ver la Figura
4.54 )
A B
aA
aB
aA
aB
a
Todo lo que habra que hacer ahora es construir sobre el sistema indeformable en movimiento
( Sobre la Figura 4.54 ) un triangulo ABQ semejante al a0 b0 00 . El punto Q as determinado
es el homologo del 00 del cinema.
Pudiera darse el caso de que solo conocieramos la aceleracion de uno de los puntos del
sistema, por ejemplo del A, y de otro punto del mismo, el B, que conocieramos su trayecto-
ria, o lo que es lo mismo, su radio de curvatura en ese instante.
Se nos supone as mismo, en conocimiento del cinema de velocidades, y por tanto, de to-
das las velocidades de los puntos del sistema indeformable.
Dado que los puntos A y B pertenecen al mismo sistema indeformable podemos plantear:
En estas ecuaciones:
A aB / A B
aB
aB aB Direccin de la a B
aA aB / A aA
aB / A
Direccin de la a B / A CB
Una vez determinada la aceleracion del punto B, ~aB ; ya estamos en las condiciones an-
teriores que nos permiten determinar el centro instantaneo de aceleraciones Q del sistema
indeformable al que pertenecen los puntos A y B.
Por ultimo, veremos un procedimiento exclusivamente grafico que nos permite determinar
la aceleracion normal de un punto M conociendo el centro de curvatura de de su trayectoria
CM , y su velocidad ~vM .
Bastara para ello efectuar la construccion grafica indicada en la Figura 4.57: Se construye
una circunferencia con centro en la mitad de M y CM . Con centro en M se traza un arco
cuyo radio sea el modulo de ~vM . Se proyecta el punto de interseccion de la circunferencia y
el arco sobre M CM . El vector con origen en M y extremo en la proyeccion obtenida es el
vector aceleracion normal de M , ~aM .
La demostracion de la validez de este procedimiento grafico es simple. Basta con aplicar el
teorema del cateto para los triangulos rectangulos, que nos indica que un cateto es media
proporcional entre la hipotenusa y su proyeccion sobre la misma. ( Ver la Figura 4.58 )
En efecto, aplicando dicho teorema:
2
vM v2
2
vM = M C M a M a M = = M
M CM
Procediendo de forma analoga se obtendra la aceleracion normal de B con respecto de
A, ~aB/A . ( Ver la Figura 4.59 )
CAPITULO 4. CINEMATICA 171
M
a M
vM
CM
M
a M
vM
MC M =
CM
En este caso, se ha tenido que utilizar ~vB/A , la cual se puede obtener a partir del cinema de
velocidades.
B
aB / A
vB/ A
Figura 4.59: Metodo grafico para la determinacion de la aceleracion normal de B con re-
specto de A