DISEO Y SIMULACIN DE UN CONTROLADOR DIFUSO PARA UN

MOTOR DC BASADO EN RELACIONES BOOLEANAS

DESIGN AND SIMULATION OF A FUZZY CONTROLLER FOR A DC MOTOR
BASED ON BOOLEAN RELATIONS

Hel ert uar itia uc an 1

2
ina ri tina rale a ua
J Jair S rian n ez3

eci i : may 2009

r a : e tiem re 2009

esumen
Este trabajo propone el anlisis y diseo de un controlador difuso PD usan-
do el concresor basado en relaciones booleanas (CBR). El diseo se realiza
para controlar la posicin angular de un motor DC. En la primera parte, se
presenta el diseo del controlador booleano. Posteriormente, se efecta el
diseo del controlador difuso partiendo del controlador booleano realizado
anteriormente. Las superficies de control obtenidas con y sin simplifica-
cin de trminos evidencian las caractersticas que tiene la metodologa
propuesta. Finalmente, se observa la respuesta dinmica del sistema para
los diferentes controladores implementados.

Palabras clave Abstract

CBR, PD, control, posicin, motor DC, lgica
difusa, lgica booleana.
This paper proposes the analysis and design
of a Fuzzy PD controller using concresor based
on Boolean relations (CBR). The system is de-
signed to control a DC motor. First, the design
of a Boolean controller is presented. Then, a

1 Ingeniero electrnico, Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. Ingeniero mecatrnico, Universidad Nacional
de Colombia. Especialista en telecomunicaciones mviles, Universidad Distrital. Candidato a magster en Ingenie-
ra Industrial, Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. Profesor e integrante del Grupo Lamic (Laboratorio de
Automtica, Microelectrnica e Inteligencia Computacional), Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas.
Correo: heespitiac@unal.edu.co
2 Estudiante Ingeniera Electrnica, Grupo Lamic (Laboratorio de Automtica, Microelectrnica e Inteligencia Compu-
tacional), Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. Correo: linam_26@hotmail.com
3 Ingeniero qumico, Universidad Nacional de Colombia. Ingeniero electrnico, Universidad Distrital. Magster en
Ingeniera Industrial, Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. Profesor e integrante del Grupo Lamic (Labo-
ratorio de Automtica, Microelectrnica e Inteligencia Computacional), Universidad Distrital Francisco Jos de Cal-
das. Correo: jjsorianom@unal.edu.co

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fuzzy controller is designed based on the Boo- 2. C

lean controller previously designed. The control
surfaces, with and without simplification, show
the features of the proposed methodology. Final-
ly, the dynamic behavior of various performance
controllers is presented.
Key words
CBR, PD, control, position, DC motor, fuzzy logic,
Boolean logic.
1. I
V I S IN I N V E ST I G A D O R A
El concresor basado en relaciones booleanas (CBR)
busca emplear el proceso de diseo que tienen los
sistemas sustentados en algebra booleana para la
implementacin de controladores difusos. Como
primer aspecto a considerar, se tiene la relacin
(isomorfismo) [6] observada entre teora de con-
juntos, lgica y sistemas matemticos (retculos
y algebra booleana) [7]. Algunas de las equiva-
lencias ms importantes de estos isomorfismos se
pueden observar en la Tabla 1.

La lgica difusa presenta gran aplicabilidad en los

sistemas de control, debido a su flexibilidad para Conjuntos Lgica Algebra booleana

la implementacin de estrategias de control [1-2]. Pertenencia Veracidad Valor

Una de las aplicaciones bsicas en control es la Pertenece ( ) Verdad ( V ) 1

realizada para motores DC. Esta resulta adecuada No pertenece ( ) Falso ( F ) 0

para presentar conceptos importantes en control. Interseccin ( ) Conjuncin ( ) Producto ( X )
Con la finalidad de observar las caractersticas que
Unin ( ) Disyuncin ( ) Suma ( + )
tiene el CBR en los sistemas de control, este docu- _
Complemento ( ) Negacin ( ) Complemento ( )
mento presenta el desarrollo de un controlador PD
(proporcional derivativo) para regular la posicin Tabla 1. Equivalencia entre conjuntos, lgica y
algebra Booleana.
angular de un motor DC. Aplicaciones de este tipo
de control empleando lgica difusa se han propues-
to en diferentes trabajos [3-5].
La implementacin de sistemas de inferencia
El desarrollo de esta aplicacin puede ser em- basados en relaciones booleanas parte del esque-
pleado en robtica, donde se requiere ejercer ma para la formulacin de controladores de tipo
control sobre el movimiento de las partes del ro- booleano. Desde el punto de vista de la lgica, el
bot, que generalmente se encuentran accionadas controlador basado en lgica booleana se puede
mediante motores DC. considerar como un sistema de inferencia, con
reglas de la forma:
La metodologa aplicada consiste en disear
un control booleano considerando tres posibles (1)
regiones en los universos de discurso y luego
proponer conjuntos difusos para su implementa-
cin. Adicionalmente, se observa la posibilidad donde,
de tener conjuntos traslapados y no traslapados.
(2)

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En el caso general, desde el punto de vista de los

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conjuntos, cuando se tienen m salidas de acti-

vacin el proceso de inferencia se puede expresar
de la siguiente forma:

(3) (6)

En la ecuacin 3, Ym se denomina salida de ac- En el proceso de sntesis de controladores boo-

tivacin y permite la accin de una salida vir- leanos se suele emplear la propiedad de la ecua-
tual, ym. El nombre virtual seala la posibilidad cin 7.
de tener varias acciones empleando un solo ac-
tuador, el cual se puede considerar como la seg- (7)
mentacin de este en varios, los cuales se llaman
actuadores virtuales. En trminos generales, la
salida virtual se puede representar mediante Para extender este principio a conjuntos difusos
la ecuacin 4. se debe emplear la ecuacin 8 [8].

(4) (8)

La accin de control sobre el sistema est dada Es importante tener presente, para conjuntos difu-
por la ecuacin (5). sos, las propiedades mostradas en la ecuacin 9.

(5)
(9)

Con la finalidad de mejorar el desempeo del

controlador booleano, se cambian los conjuntos
booleanos por difusos, de tal forma que se pue- 3. M
dan tener transiciones suaves y montonas en-
tre regiones booleanas. Debido a lo anterior, es El motor considerado es de tipo DC de flujo con-
necesario definir las operaciones de interseccin stante, de la referencia Pittman GM8712G590-
y unin para conjuntos difusos, las cuales son res- R1, cuyos parmetros se pueden observar en la
pectivamente: t-normas ( ) y s-normas ( ). Los Tabla 2.
anteriores operadores tienen que cumplir las
siguientes propiedades:

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(13)

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4. D

Una primera alternativa de control consiste en un

Tabla 2. Parmetros del motor DC.
automatismo que emplea sensores de tipo biva-
lente, es decir, los valores de pertenencia que toma
cada una de las variables de medicin son 1 y 0.

Dado que el controlador a implementar es del tipo

PD, los universos de inters son el error y la de-
rivada del error, definidos de la siguiente forma:

(14)
Figura 1. Esquema del motor DC.

La Figura 1 muestra el diagrama elctrico del

motor. Con la finalidad de establecer el mode-
lo de este, inicialmente se tiene que el torque En la ecuacin 14, r es la posicin de referencia
es proporcional a la corriente de armadura, tal medida en grados y es la posicin del eje del
como se presenta en la ecuacin 10. motor, tambin medida en grados.

(10)

La fuerza contraelectromotriz es proporcional a

la velocidad angular del motor, segn la ecua-
cin 11.

(11)

La ecuacin 12 muestra el funcionamiento de la

parte elctrica.

(12)

Figura 2. Conjuntos booleanos empleados.

El comportamiento de la parte mecnica est
dado por la ecuacin 13.
Los conjuntos propuestos para el sistema de con-

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trol son: derivada de error positivo: p (ce); de-

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p (e) n (e) p (ce) n (ce) Y Y Yng Ynp

rivada de error negativo: n (ce); error positivo: g p

p (e) y error negativo: n (e). La representacin 0 1 0 1 0 0 1 1

grfica de los conjuntos booleanos se puede apre- 0 1 0 0 0 0 1 1

0 1 1 0 0 0 1 0
ciar en la Figura 2.
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0
Con los conjuntos booleanos de la Figura 2 es po-
0 0 1 0 0 1 0 0
sible definir tres zonas para los universos de dis-
1 0 0 1 1 0 0 0
curso de error y variacin del error. Las zonas en
1 0 0 0 1 1 0 0
las cuales se encuentran divididos los universos 1 0 1 0 1 1 0 0
de discurso son:
Tabla 4. Codificacin booleana de los estados
del controlador.

Negativa: cuando n = 1 y p = 0.
Cero: cuando n = 0 y p = 0.
Positiva: cuando n = 0 y p = 1. La tabla de verdad (Tabla 4) se puede observar
tambin como un cuadro de relaciones para las
No existe una zona donde n = 1 y p = 1, lo cual regiones del universo de discurso del error y la
se puede considerar como un caso no importa, derivada del error (Tabla 5).
y que puede ayudar a simplificar las sentencias
booleanas.
ce\e Negativo Cero Positivo

La descripcin lingstica de los estados del Negativo Yng , Ynp Ynp Yng
sistema correspondientes a la base de reglas
Cero Yng , Ynp Y Y
para el controlador se muestra en la Tabla 3 y la g, p

tabla de verdad asociada es la Tabla 4. Positivo Yng Y Y Y

p g, p

Tabla 5. Cuadro de relaciones para el error y la

Si error derivada de movimiento derivada del error.
y entonces
positivo error positivo alto
Si error derivada de movimiento
y entonces
positivo error cero alto
Si error
y
derivada de movimiento La accin de control que es entregada al motor es
entonces
positivo error negativo medio una combinacin lineal de Y g , Y p , Y g y Y p (sali-
Si error derivada de movimiento
cero
y
error negativo
entonces
bajo
das activacin) [9] y los respectivos valores de los
Si error
y
derivada de actuadores virtuales (accin virtual grande: g ; y
entonces no hay accin
cero error cero accin virtual pequea: p ). La ecuacin de salida
Si error derivada de movimiento
cero
y
error positivo
entonces
bajo
del controlador es:
Si error derivada de movimiento
y entonces
negativo error positivo medio
Si error
y
derivada de
entonces
movimiento
(15)
negativo error cero alto
Si error derivada de movimiento
y entonces
negativo error negativo alto
Para el caso, los valores de los actuadores vir-
Tabla 3. Reglas lingsticas para el control de tuales son: g = 5V y p = 2V. En la Tabla 4 se
posicin del motor DC.

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aprecia que Y g = p (e) y Y g = n (e). Se pueden Al realizar las respectivas simplificaciones se tiene:

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determinar las ecuaciones de las salidas de ac-
tivacin Y g y Y p utilizando los mapas de Kar-
naugh, como se observa en las figuras 3 y 4.
Para efectos de simplificacin en la notacin, los (17)
conjuntos booleanos asociados a las funciones de
pertenencia son los relacionados a continuacin:
5. C

El anterior diseo booleano presenta siete

niveles de energa (Figura 7). Para lograr un
(16) controlador difuso continuo se pueden conside-
rar dos alternativas. La primera consiste en la
extensin a un mayor nmero de los conjuntos
de entrada, lo que da la posibilidad de asignar
un mayor nmero de niveles energticos a la
salida, con un correspondiente incremento en
las salidas virtuales del concresor. La segunda
opcin consiste en modificar las formas de los
conjuntos de entrada; de esta manera se logra
que una misma regla sea responsable de hacer
una accin continua en la salida total del contro-
lador. Para efectos del proceso de simplificacin
y facilidad de implementacin, la t-norma em-
pleada es el mnimo y la s-norma el mximo [7].
Las ecuaciones simplificadas del controlador al
emplear conjuntos difusos son:

Figura 3. Mapa de Karnaugh para la

salida de activacin Y g.

(18)

Figura 4. Mapa de Karnaugh para la

salida de activacin Y p.

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Figura 5. Conjuntos difusos continuos
para el control de temperatura.
5.1 C j 6. C
Una de las opciones consideradas para la imple-
mentacin del controlador difuso consiste en uti-
lizar conjuntos no traslapados. Para el caso, se
emplean conjuntos tipo L y , tal como se obser-
va en la Figura 5. La conversin de los conjuntos
booleanos en difusos se realiz considerando un
nivel de alfa-corte correspondiente a 0,33 [2].
5.2 C j empleando la funcin ode45. Los controladores di-
En este caso, una variacin a considerar es tener
conjuntos difusos traslapados. Los conjuntos pro-
puestos se determinan a partir de un alfa-corte
de 0,75. Estos se pueden observar en la Figura 6.
18
a o - Jos Ja ro or ano Mn ez
Figura 6. Conjuntos difusos continuos
para el control de temperatura.
La aplicacin desarrollada en este documento
se escoge por tratarse de un problema clsico
en control. El objetivo es que permita observar
claramente los resultados de la metodologa pro-
puesta para el diseo del controlador.
Los resultados de la aplicacin desarrollada se
obtienen a nivel de simulacin, la cual se realiz
en MATLAB con la herramienta Simulink,
seados se implementan mediante funciones con
archivos .m (m-files), en los que se programan las
acciones de control que toma cada uno de los con-
troladores segn su diseo. Por el momento no
se realiza su implementacin fsica, por cuanto
este trabajo consiste en una prueba conceptual
sobre la metodologa propuesta.
En el modelo del motor no se considera una ban-
da muerta ya que se busca tener un modelo que
permita comparar en trabajos futuros los resul-
tados obtenidos con otro tipo de estrategias de
control, como los controladores clsicos lineales.
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7. R
Los resultados de inters corresponden a las su-
perficies de control y a la respuesta dinmica del
sistema para cada controlador implementado.
Figura 7. Superficie para el controlador booleano.
Figura 8. Superficie para el controlador difuso sin
simplificacin de reglas y conjuntos no traslapados.
En la Figura 7 se puede observar la superficie
de control para el sistema booleano. En ella es
posible apreciar las zonas booleanas que co-
rresponden a las particiones de los universos de
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discurso. Es de notar que las transiciones entre
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cada zona se realizan de manera abrupta.
La superficie para el controlador DBR no simpli-
ficado, que emplea conjuntos difusos no trasla-
pados, se puede apreciar en la Figura 8. Aqu
es posible observar el efecto presente cuando se
implementan las expresiones de inferencia sin
simplificacin.
La Figura 9 presenta la superficie para el con-
trolador difuso con reglas simplificadas y que
emplea conjuntos no traslapados. Al implemen-
tar las ecuaciones simplificadas se logra una
transicin suave entre regiones booleanas.
Figura 9. Superficie para el controlador difuso
con simplificacin de reglas y conjuntos no traslapados.
La superficie del controlador difuso simplificado
que emplea conjuntos traslapados se presenta en
la Figura 10. Al emplear conjuntos traslapados,
varias zonas booleanas desaparecen. Sin embar-
go, la tendencia de la superficie de control sigue
siendo la misma que en los casos anteriores.
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mentado mediante conjuntos no traslapados

V I S IN E L E C T R N I C A

tiene el mayor error en estado estacionario.

Figura 10. Superficie para el controlador difuso

con simplificacin de reglas y conjuntos traslapados.
Figura 12. Respuesta dinmica del sistema para una
referencia de 20o: a) booleano, b) difuso con conjuntos no
traslapados, c) difuso con conjuntos traslapados.

En la Figura 12 se observa el comportamiento

Figura 11. Respuesta dinmica del sistema para una
referencia de 10o: a) booleano, b) difuso con conjuntos no
traslapados, c) difuso con conjuntos traslapados.
del sistema para una referencia de 20o. En este
caso se aprecia de nuevo la no linealidad del con-
trolador booleano y que el controlador difuso con
conjuntos traslapados presenta menor error en
estado estacionario, en relacin con su contra-
parte que emplea conjuntos no traslapados. No
obstante, el controlador con conjuntos traslapa-
dos manifiesta ms oscilaciones en comparacin
con los otros controladores.

La respuesta dinmica del sistema se puede

apreciar en la Figura 11. Aqu se observa el
comportamiento del sistema para el controlador
booleano y difuso con conjuntos traslapados y
sin traslapar. La implementacin del controla-
dor difuso se realiza con las reglas simplificadas.
Es de notar que el controlador difuso que emplea
conjuntos traslapados presenta el menor error
en estado estacionario. Tambin se aprecia que
el controlador booleano muestra comportamien-
tos no lineales debido a las transiciones bruscas Figura 13. Respuesta dinmica del sistema para una refe-
entre las regiones de control. Finalmente, el rencia de 10o y perturbacin en el torque de carga:
a) booleano, b) difuso con conjuntos no traslapados,
comportamiento del controlador difuso imple-
c) difuso con conjuntos traslapados.

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 DI
Figura 14. Respuesta dinmica del sistema para una refe-
rencia de 20o y perturbacin en el torque de carga:
a) booleano, b) difuso con conjuntos no traslapados,
c) difuso con conjuntos traslapados.
Para observar la respuesta del sistema ante per-
turbaciones, luego de que se encuentre estabili-
zado el sistema, se introduce una perturbacin
en el torque de carga igual a 0,007 m. Las figu-
ras 13 y 14 muestran los resultados obtenidos.
En este caso, el controlador booleano presenta
oscilaciones luego de que se genera la pertur-
bacin. El menor error en estado estacionario
lo tiene el controlador difuso implementado con
conjuntos traslapados.
8. C
Al implementar el sistema de inferencia difusa
basado en relaciones booleanas, se logra tener
una transicin suave de las acciones de control
en comparacin con el controlador booleano. Lo
anterior es una mejora importante en los siste-
mas de control basados en lgica booleana, que
pone de manifiesto su potencial en el diseo de
sistemas de inferencia difusa.
En las superficies de control obtenidas fue no-
table el efecto que tiene el sistema cuando se
implementa el controlador con y sin las reglas
de inferencia simplificadas. Tambin fue posible
observar que la superficie de control que emplea
evista Visin lectrnica o 4. o. 1 pp. 12-22 nero - Junio de 2010
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conjuntos traslapados tiende a presentar un com-
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portamiento ms suave.
Considerando la anterior conclusin, se puede
proponer, para un trabajo futuro, emplear con-
juntos difusos traslapados, de tal forma que se
pueda eliminar la regin cercana a cero.
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