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Procesado Digital de Señales PDF
Procesado Digital de Señales PDF
9 788483 018507
ISBN 84-8301-850-0
Procesado digital
Ha participado como ponente en diversas reuniones de
Esta obra bsica presenta y conecta teoras, tecnologas y
de seales
suele ser el texto trabajado previamente en la etapa escolar, asesor cientfico-tcnico de los ministerios de Ciencia y
el lector hallar extensiones que van ms all del alcance Tecnologa y Fomento, de la Generalitat de Catalunya,
meramente introductorio. del Gobierno Vasco y de la Science Foundation Ireland.
Se tratan unificadamente las herramientas bsicas de pro- Ha sido secretario de la Seccin Espaola del Institute
cesado digital para aplicaciones de comunicaciones y de
control, y se evitan en lo posible los enfoques sesgados por
Fundamentos para of Electrical and Electronic Engineers y es miembro de la
International Federation of Automatic Control.
Es autor de diversas publicaciones y ponencias sobre
el campo de aplicacin.
comunicaciones y control - I educacin, control y comunicaciones, ha participado en
numerosos congresos internaciones y ha impartido clases
tutoriales en varias universidades europeas.
Procesado digital
de seales
Fundamentos para
comunicaciones y control - I
POLITEXT
Procesado digital
de seales
Fundamentos para
comunicaciones y control - I
EDICIONS UPC
Primera edicin: febrero de 2006
ISBN: 978-84-9880-259-7
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sanciones establecidas en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o
procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de ejemplares
de ella mediante alquiler o prstamo pblicos.
Prefacio Prefacio i i
Procesado
Procesado digital
digital de seales
de seales
Fundamentos
Fundamentos para
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Comunicaciones
Comunicaciones y Control
y Control
(Volumen
(Volumen I) I)
Prefacio
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Para todos
Para abarcar abarcar
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control, control, de instrumentacin
instrumentacin digital, dedigital, de bioingeniera
bioingeniera o de comunicaciones,
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El primerElpaso
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Control, Control, convariaciones.
con ligeras ligeras variaciones.
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Incluso aspectos tericos tericos
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Los avances tericos tericos y tecnolgicos
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disciplinas.
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duracin del curso
del curso
Lautor, 2006; Edicions UPC, 2006
ii Procesado digital de seales. Fundamentos
Con el captulo 6 (Sistemas de Control Digital) concluye este primer tomo de la obra. Un
estudiante que lo haya seguido habr adquirido las bases para la adquisicin de seales
evaluando la calidad de sta, la descripcin de seales y sistemas, el anlisis de los
aspectos bsicos a partir de respuestas temporales, de diagramas de programacin y
del dominio transformado Z. Y habr adquirido las bases para el anlisis y diseo, con
conocimiento de las principales alternativas, de sistemas realimentados de control. En
algunos planes de estudios este primer tomo puede se perfectamente autocontenido si
los objetivos de aprendizaje se centran el la dinmica temporal de sistemas.
El objetivo global es que el lector adquiera unas habilidades en los mtodos y tcnicas
bsicos de procesado digital que le capaciten para evaluar respuestas temporales y
estabilidades, calcular e interpretar la DFT, operar en el dominio frecuencial con
potencias y energas, disear filtros y controladores digitales, y que conozca las
principales aplicaciones del Procesado Digital en Comunicaciones y en Control.
La elaboracin de este texto no es posible sin la ayuda de amigos, a los que quiero
considerar as antes que profesionales y colegas de la educacin y de la ingeniera. Por
orden de aparicin, debo mencionar en primer lugar a J. R. Cerquides, actualmente
profesor de la Universidad de Sevilla y con quien compart docencia de Procesado de
la Seal en la poca en que se inici la elaboracin de este texto. En segundo lugar,
a otros compaeros docentes con quien he discutido sobre el material de estudio, su
enfoque y las aplicaciones: Gabriel Montoro, Meritxell Lamarca, Jaume Piera y Francesc
Tarrs. Y, en tercer lugar, a los muchos profesores, especialmente de departamentos
de Teora de la Seal y Comunicaciones y de Ingeniera de Sistemas y Automtica, con
quienes he tenido, desde hace aos, instructivas conversaciones sobre aspectos
tericos y aplicados del Procesado Digital y del Control Digital. Finalmente, y con un
agradecimiento muy especial, debo recordar a los alumnos de los diferentes centros
donde he sido profesor, por dos motivos: el primero, por su papel incentivador en la
elaboracin de este material y, el segundo, porque durante quince aos (tiempo
transcurrido desde que se inici la elaboracin de un material de estudio cuya
depuracin y ampliacin ao tras ao ha derivado en el presente texto) han facilitado,
con sus comentarios, preguntas y consultas, esta versin final del libro. Y, de entre ellos,
a Patricia Lloret, quien, una vez ya cursada la disciplina, trabaj la edicin final del libro.
NDICE
VOLUMEN I
Prefacio.................................................................................................................i
Captulo 1. Introduccin
Introduccin...................................................................................................................................1
Evolucin histrica....................................................................................................................................4
1
INTRODUCCIN
Cuando las aplicaciones del procesado analgico eran las predominantes en el mercado
de la electrnica de consumo, era fcil motivar su estudio sobre la base de una
presentacin de aplicaciones. Los sistemas electrnicos que operan con seales
analgicas han sido clsicos en el entorno domstico: la radio, la televisin, el telfono,
las cadenas musicales convencionales son ejemplos bien conocidos. As, introducir
asignaturas de Electrnica o de Teora de Circuitos no requiere un gran esfuerzo de
motivacin ya que el estudiante de Ingeniera conoce de antemano su importancia,
sobre todo si ha visto algn circuito impreso (quizs de un aparato estropeado) que le
hace intuir la necesidad de conocer los componentes y las bases de diseo (o
reparacin).
Fig. 1.1. Interior de un terminal de telefona mvil, donde puede observarse que se usan pocos
componentes discretos. El procesado de las seales es principalmente soportado por circuitos
integrados especficos.
Los sistemas analgicos operan con una seal que continuamente va variando para dar
una sensacin, normalmente acstica o visual, de mayor o menor intensidad. Pero, si
se piensa en productos ms modernos, un receptor de radio puede incorporar una
funcin de RDS (Radio Data System) que facilita ciertas informaciones sobre el trfico;
el televisor tiene unos mandos que permiten ver el teletexto o incluso detener imgenes;
al hablar por un telfono GSM compartimos frecuencias con otros usuarios sin
interferirnos; al marcar un nmero telefnico equivocado nos podemos encontrar con
la respuesta de un fax o de un sintetizador de voz, o la cadena musical que acabamos
de comprar es normal que incorpore un lector de los datos almacenados en un disco
compacto (CD), o, incluso, un simulador de efectos acsticos emulando diferentes tipos
de salas de audicin. Estas funciones, relativamente nuevas, que incorporan los equipos
clsicos se efectan de modo digital y coexisten en el mismo equipo con otras funciones
analgicas convencionales.
Otros sistemas no electrnicos de tiempo discreto tambin son bien conocidos: el saldo
de una cuenta bancaria; las evoluciones de la bolsa, del paro o de la inflacin; el registro
hospitalario de la temperatura de un enfermo, por citar algunos ejemplos, no se obtienen
continuamente, sino en determinados instantes de tiempo. Cuando los sistemas de
tiempo discreto son soportados por tecnologas digitales, se habla de sistemas digitales.
Algunas reas de aplicacin del Procesado Digital en Ingeniera son:
- Audio: disco lser, casete digital (DAT), reconocimiento y sntesis de voz, FM digital,
ecualizadores digitales, sintetizadores, etc.
Este ltimo matiz es importante para comprender el alcance del procesado digital de
seales. No se trata simplemente de sistemas electrnicos secuenciales o
combinacionales que efectan operaciones lgicas con entradas y salidas binarias
(como los estudiados en cursos bsicos de electrnica digital), sino de sistemas que,
adems, son capaces de "leer" seales analgicas, "traducirlas" para que puedan ser
tratadas digitalmente, efectuar un procesado matemtico y "sacar" los resultados de las
operaciones digitales de forma analgica. O incluso puede no se precise leer o sacar
las seales analgicas si los destinatarios del procesado digital son, a su vez, sistemas
digitales. Con ello se gana en flexibilidad, fiabilidad, transportabilidad y facilidad de
ejecucin de algoritmos complejos, aspectos que con el procesado analgico son ms
difciles de conseguir, al menos a igual coste.
Evolucin histrica
Sin embargo, haba problemas que, por su complejidad, no haban sido bien resueltos
mediante el procesado analgico de seales y para los cuales el digital pareca una
alternativa interesante. Uno de los primeros usos del procesado digital fue la
prospeccin de pozos petrolferos: las seales acsticas registradas por una serie de
sensores eran grabadas en cinta y luego analizadas por ordenador. De los datos
registrados poda deducirse la composicin del subsuelo y, por tanto, la posible
presencia de bolsas de petrleo. El proceso poda durar incluso das y consumiendo
cantidades ingentes de energa y paciencia. Sin embargo, siempre resultaba ms barato
y ms rpido que realizar perforaciones tentativas.
En el campo del Control, durante la dcada de los cuarenta empez a mostrarse inters
por la utilizacin de sistemas muestreados en radar giratorio. Pero una nefasta
experiencia en unas pruebas de aplicacin de un controlador digital a un helicptero
relegaron hasta finales de la dcada de los setenta la confianza en los mtodos digitales
de control, en parte gracias a la comercializacin de los miniordenadores.
A diferencia de las aplicaciones para Comunicaciones, las de Control Digital no han sido
tan sensibles a la aparicin de los DSP para su penetracin en el mercado (aunque hay
DSP especficos para aplicaciones de control), debido a sus menores exigencias en
velocidad de respuesta. Tecnolgicamente, los factores ms importantes han sido el
paso de los primeros P a los microcontroladores actuales, la aparicin de circuitos
integrados especializados en el control digital de tareas especficas (como el de los
movimientos de motores elctricos) y la incorporacin de buses de intercambio de datos
entre instrumentos de control y medida.
2
SEALES, SISTEMAS Y PROCESADO
DE LA SEAL. COMPARACIN ENTRE
EL PROCESADO ANALGICO Y EL
DIGITAL. APLICACIONES
- Ruidos: Son generados por los subsistemas emisor y receptor, por el propio canal o
por los medios materiales que los envuelven (ruido propio de los componentes
electrnicos, trfico, ionosfera, entonos industriales...). Son inevitables y de naturaleza
aleatoria.
SEAL: DISTORSIN:
Segn las ideas introducidas en este ejemplo, puede definirse el procesado de la seal
en comunicaciones del modo siguiente:
3
MODELOS DE SEALES DISCRETAS.
CLASIFICACIN DE SEALES.
OPERACIONES ELEMENTALES
Representacin tabular
Los valores de x[n] para cada valor de n (n = nmero de la muestra) se detallan en una
tabla.
Ejemplo:
n: -2 -1 0 1 2 3 4 5
x[n] : 0 2 1 2 0 -1 -2 2
Representacin funcional
Ejemplo:
x[n] = 3n2 - 5
Representacin grfica
Para cada valor de n se dibuja una lnea vertical de longitud proporcional al valor de x[n]
que le corresponda.
Definicin:
[n] = 1 para n = 0
0 para n 0 (3.1)
Ejemplos:
Definicin:
u[n] = 1 para n 0
0 para n < 0 (3.2)
Ejemplos:
u[n] u[-n+3]
Propiedades:
4
MUESTREO Y CUANTIFICACIN
4.1. Introduccin
En este captulo se estudian las principales formas de muestrear y de reconstruir
seales analgicas, se analizan las limitaciones de los diferentes mtodos y se
presentan soluciones para reducir los efectos indeseados de estas limitaciones.
Antes de entrar en los aspectos matemticos del anlisis, se hace una introduccin a
la tecnologa que soporta las funciones de muestreo y cuantificacin, de forma que el
lector pueda ir relacionado aspectos circuitales con otros ms formales. Los ingenieros
que vayan a disear sistemas de muestreo y de reconstruccin (mdulos de entradas
y salidas analgicas) han de tener una cierta formacin interdisciplinaria, que incluya
conocimientos de programacin, especialmente de lenguaje ensamblador y de lenguaje
C, de funciones electrnicas y de aspectos matemticos del procesado digital de
seales. En el apndice C, se ofrece informacin complementaria sobre los principales
aspectos tecnolgicos a considerar a la hora de seleccionar conversores A/D y D/A.
Hay muchos tipos de conversores A/D, que se diferencian por el grado de idealidad de
su funcionamiento, la velocidad de conversin, la inmunidad al ruido o el precio. El
objetivo del presente apartado es proporcionar una visin tecnolgica, previa a otros
temas ms formales sobre teoras del muestreo de seales, que permita al estudiante
Vin
+5
D 0 Vin < V1
V1 1 Vin > V1
+5
C
0 Vin < V2
V2 Vin > V2
1
+5
0 Vin < V3
B
V3
1 Vin > V3
+5
A
0 Vin < V4
V4 Vin > V4
1
0 = 0 voltios, 1 = 5 voltios
- Vc
En la figura 4.2 se ilustran los valores que van adquiriendo las salidas A,B,C y D para
una determinada evolucin de la tensin de entrada Vin.
Fig. 4.2. Codificacin. Los niveles de tensin v1,v2,v3 y v4 son los de la figura 4.1
Los P suelen leer los datos en cdigo hexadecimal, por lo que despus de los
comparadores hay un circuito codificador que proporciona un cdigo fcil de leer por el
P.
Como con n bits pueden cuantificarse 2n niveles, cada uno de valor = xm/2n, siendo xm
el margen dinmico de la cuantificacin, la seal xb de la figura anterior puede
interpretarse como un conjunto de muestras cuantificadas en 2n niveles (si n = 8 bits,
hay 256 niveles cunticos).
Los niveles funcionales de la figura 4.5 representan el valor matemtico de la salida del
conversor A/D. Pero, insistimos, son niveles funcionales, no elctricos. No se veran as
en un osciloscopio. Ello es debido a que en el circuito integrado del conversor hay,
adems, un codificador que proporciona directamente al P unos cdigos digitales
(tensiones) cuyo contenido (palabra digital) es la descripcin digital de la amplitud de las
muestras. Es decir, funcionalmente el conversor muestrea la seal de entrada y asigna
las muestras a unos valores cuantificados (figura 4.6-B). Elctricamente, es un
dispositivo que a su salida entrega tensiones relacionadas con estos valores codificados
(palabras digitales) para que sean interpretables por el P (figura 4.6-A).
Fig. 4.6. (A) Lectura de la seal codificada por el bus de datos de un microcomputador
(LSB: Least Significant Bit; MSB: Most Significant Bit'). (B) Secuencia
equivalente interpretada por el software dentro del microcomputador
5
SEALES Y SISTEMAS DISCRETOS
5.1. Introduccin
En este captulo se estudian las seales y los sistemas discretos lineales e invariantes
(sistemas LTI) tanto en el dominio del tiempo como en el dominio de la transformada Z.
Si bien la realidad fsica dice que los sistemas fsicos suelen tener un cierto grado de
alinealidades y de comportamiento variante con el tiempo, tambin es cierto que estos
aspectos suelen ser menores en el comportamiento global del sistema, en muchos
casos. Por ejemplo, en electrnica analgica, un amplificador de potencia de audio vara
sus caractersticas a medida que los transistores (dispositivos intrnsecamente no
lineales) se van calentando; sin embargo, esta variacin suele ser tan pequea que un
modelo lineal e invariante en el tiempo Sy, por tanto, simplificadoS de su comportamiento
suele ser suficiente para su estudio en pequea seal. Los sistemas LTI son los ms
habituales en el modelado de sistemas fsicos, y sobre ellos se puede desarrollar un
conjunto compacto de herramientas de anlisis y diseo. Precisamente gracias a la
disponibilidad de este conjunto universal de herramientas para el anlisis de sistemas
LTI, en muchas ocasiones los sistemas no lineales se tratan aproximndolos a sistemas
lineales para poder utilizar herramientas compactas y sencillas en su anlisis.
que con otras herramientas que se vern posteriormente en este mismo captulo, se ha
considerado interesante mantener este tema a fin de que el lector vea la dualidad entre
las ecuaciones en diferencias y la transformada Z respecto a las ecuaciones
diferenciales y la transformacin de Laplace para sistemas de tiempo continuo.
a) Linealidad:
Dadas dos seales de entrada diferentes x1[n] y x2[n], con salidas y1[n] e y2[n],
respectivamente, se cumple:
siendo k1 y k2 constantes.
b) Invarianza temporal:
Si la respuesta del sistema y[n] slo depende de T y de la entrada x[n], pero no del
instante de tiempo en que se aplica la entrada, se dice que es invariante en el tiempo,
o t-invariante.
En este caso, si en el instante de muestreo n se obtiene una salida y[n] para una
entrada x[n], un desplazamiento temporal de la entrada al instante n-n0 da la misma
salida, pero tambin desplazada a n-n0, es decir, y[n-n0].
T { [n] } = h[n]
T { [n-k] } = h[n-k] (5.2)
Toda seal discreta se puede representar como una suma, ponderada por el valor de
las muestras, de funciones delta desplazadas a lo largo de los instantes de muestreo:
y[n] ' T 6 x[n] > ' T 6 x[k] [n&k] > ' x[k] T 6 [n&k] > '
k'& k'&
z[n] ' x[n] y[n] ' x[m] y[n&m] ' x[n&m] y[m] (5.5)
m'& m'&
Propiedades:
y[n] ' x[n] h[n] ' x[k] h[n&k] ' 6 k ' n&m > '
k'&
z[n] ' x[n] y[n] ' x[m] y[n&m] ' x[n&m] y[m]
m'& m'&
Otra alternativa para obtener x[n-m] es representar x[m], desplazarla n muestras hacia
la derecha, x[m-n], y hacer una reflexin del resultado:
Lz = Lx + Ly - 1 (5.8)
Cascada
Siguiendo los pasos indicados en la figura siguiente, se observa que dos bloques
lineales y conectados en cascada son conmutables.
Paralelo
6
SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
6.1. Introduccin
En el captulo anterior se han presentado las estructuras realimentadas, sobre las que
se basan la mayora de sistemas de control. Habitualmente se identifica el trmino
realimentacin con el esquema de un sistema controlado. Un error por confusin de la
parte con el todo, ya que la mayora de los sistemas controlados lo son en lazo cerrado
y, por tanto, implican algn tipo de realimentacin
El catlogo de problemas donde se aplica la Teora de Control es muy amplio, y por ello
existen multitud de enfoques y estrategias para abordar las soluciones. As, no ser lo
mismo un problema de regulacin de un sistema determinista (con modelo conocido)
que el de uno aleatorio, ni el control de un sistema lineal que el de otro no lineal, o la
regulacin de uno con una sola entrada y una sola salida (sistema SISO, single input -
single output), que la de un sistema con mltiples entradas y salidas (sistema MIMO).
Incluso la forma de representar los sistemas ser distinta segn su complejidad y los
objetivos de diseo. En unos casos, bastar su funcin de transferencia; en otros se
tendr que recurrir a su modelado interno mediante variables de estado. Este segundo
tipo de modelacin es base para el anlisis de sistemas MIMO y para el diseo de la
mayora de controladores robustos (caracterizados por unas garantas de estabilidad
frente a incertidumbres en el comportamiento del sistema) y no lineales.
Este captulo se centra en las bases del Control Digital aplicadas sobre sistemas
lineales SISO y partiendo de su funcin de transferencia. En el diseo de controladores
digitales se hace una doble aproximacin: por un lado, partiendo de unas
especificaciones suministradas directamente en el dominio digital y buscando el
controlador que obligue a la planta a cumplirlas, y, por otro, suponiendo que ya se tiene
un regulador analgico de funcionamiento satisfactorio pero que, por motivos de
incorporacin de nuevas prestaciones, fiabilidad, estrategia o imagen comercial, se
desea implementar de forma digital mediante un microprocesador.
De entre los diferentes caminos para lograr ambos objetivos nos centraremos en dos:
el diseo sin sobreimpulso (dead-beat) para el diseo directo del controlador digital y el
rediseo digital de soluciones analgicas por tcnicas de primera diferencia de retorno
(first difference backward, FDB) y por transformacin bilineal. Si bien no se profundizar
en las tcnicas de diseo indirecto (tambin denominadas de diseo va anlisis), en la
parte de anlisis se proporcionara una perspectiva sobre ellos. Y para el caso ms usual
en la industria de la regulacin de plantas con modelo desconocido (total o
parcialmente), se introducirn los reguladores PID.
Y(z) G(z)
T(z) ' ' (6.1)
X(z) 1 % G(z) H(z)
Supngase que G(z) es el modelo en tiempo discreto de una planta analgica que se
desea controlar mediante un sistema H(z). De la expresin anterior (6.1) puede verse
que, si H(z) >> G(z) (por ejemplo, que su ganancia sea muy superior para todos los
valores de z), la expresin anterior se simplifica en:
Y(z) G(z) 1
T(z) ' ' 6 + H(z) > > G(z) , H(z) > > 1 , 6 (6.2)
X(z) 1 % G(z) H(z) H(z)
Incluso, aunque no se cumpla la condicin de H(z) >> G(z), el propio uso de una
estructura realimentada ya insensibiliza al sistema frente a variaciones paramtricas en
G(z). En efecto, definiendo la sensibilidad del sistema global T(z) respecto a la planta
G(z) como:
Se tiene:
T T / T T G ( 1 & GH ) & G H G
SG ' ' ' '
G / G G T (1 % GH) 2 G / (1 % GH)
(6.4)
1
'
1%GH
T T / T T G
SG ' ' '1 (6.5)
G / G G T
10 z
G(z) ' (6.6)
z % 0,5
1 10 z
T(z) ' (6.8)
10 K % 1 z % ( 0,5 / ( 10 K % 1 ) )
10 0,5 nT
( ) u(nT) (6.9)
10 K % 1 10 K % 1
con lo que la fuerza de la funcin potencial (velocidad) puede regularse con el valor de
K (que segn la ecuacin 6.8 deber estar acotado a -0,15 < K < -0,05 por motivos de
estabilidad; sino, el polo estara fuera de la circunferencia de radio unidad).
Si en este ejemplo se hubiera partido de una planta inestable, como sera el caso de
tener un polo fuera de la circunferencia de radio unidad:
10 z
G(z) ' (6.10)
z%5
1 10 z
T(z) ' (6.11)
10 K % 1 z % ( 5 / ( 10 K % 1 ) )
de modo que, con valores de K comprendidos entre 0,4 y -0,6, el sistema en lazo
cerrado sera estable.
Para verlo, supngase que la perturbacin se aade en el interior de la planta G(z), que
se descompone en un modelo con una parte G1(z), libre de ella, y otra G2(z) afectada
por la perturbacin N(z):
G2(z)
Y(z) ' N(z) (6.13)
1 % G1(z) G2(z) H(z)
con lo que el efecto de N(z) se notar tanto menos en la salida cuanto mayor sea el
valor de H(z) - o el de G1(z).
Sin embargo, esta situacin tiene un inters relativo en el caso del control digital ya que
los sistemas no suelen estar constituidos slo por subsistemas de tiempo discreto. Si
bien los reguladores son discretos, las plantas suelen ser de tiempo continuo, con lo que
nos encontramos ante un escenario hbrido. Pinsese, por ejemplo, en el caso del
control digital de un motor de corriente continua que acciona un eje de una mquina: si
bien el algoritmo soportado por el microprocesador es digital, la mquina (analgica)
funciona en tiempo continuo.
Si, en lugar de trabajarse con una consigna digital, sta fuera analgica, se desplazara
la posicin del conversor A/D y el sistema anterior sera:
A diferencia de los sistemas en lazo abierto, en que el nico efecto negativo del
conversor D/A (u operador hold de orden cero, ZOH) era la distorsin de apertura, en
los sistemas de lazo cerrado el ZOH modifica la dinmica del sistema, e incluso puede
llegar a inestabilizarlo.
Recordando que la funcin de transferencia del ZOH, vista en el apartado 4.4.3, era
H(s) = (1 - e-Ts) / s, centrmonos ahora en la figura 6.6, que equivale al diagrama de
bloques de la figura anterior. El interruptor representa la adquisicin de muestras con
un perodo de muestreo de T segundos.
Para poder resumir en un solo bloque a los tres que aparecen en la cadena directa
(conexin directa de la entrada a la salida, formada por Gc(z), ZOH y Gp(s)), hay que
unificar el dominio transformado. Como Gc(z) se obtiene de una secuencia de muestras
definidas slo en los instantes de muestreo, una solucin coherente es trabajar con
muestras de u(t) y de y(t) calculadas en los mismos instantes de muestreo. Para ello,
se podra pensar en antitransformar Gp(s) y, a partir de la respuesta impulsional del
sistema continuo gp(t) particularizada en t = nT (n = 0,1,2,...), hallar la transformada Z.
1
Un buen compendio de estas tablas se encuentra en la revista IEEE Transactions on Systems, Man and
Cybernetics, vol. SMC-9, nm. 12, diciembre de 1979, pgs. 857-858.
Gp(s)
G(z) ' z & 1 Z ( ) (6.14)
s
(a)
(b)
Para identificar la dinmica del motor, junto con su carga mecnica, se efecta el
experimento siguiente: en primer lugar, conectamos una fuente de alimentacin capaz
de dar la suficiente potencia al motor. Como el sistema mecnico es lento respecto al
tiempo de estabilizacin de la tensin de la fuente, podemos aproximar que hemos
aplicado un escaln ideal de tensin al motor (la fuente es de 10 voltios).
correspondiente a una sistema de primer orden con una constante de tiempo = 0,2 s.
As, la funcin de transferencia en tiempo continuo del motor con su carga mecnica es:
K K K
Hmot (s) ' ' '
s % p s % 1 0,2 s % 1
siendo K' la amplificacin en continua (en rgimen permanente) del motor. Por el
teorema del valor final de la transformada de Laplace, se tiene que la salida del motor
en rgimen permanente es:
10
lim s H(s) ' 10 K
s60 s
20,94 104,72
Hmot(s) '
0,2 s %1 s%5
El sistema en lazo cerrado que controla la velocidad de giro (n(t)) del motor, siguiendo
una consigna digital r[n] introducida desde el teclado de un microcomputador, es:
Considerando el efecto de ZOH del conversor D/A, y despreciando los efectos debidos
a la cuantificacin en el conversor A/D, un primer modelo en el que se mezclan bloques
en tiempo continuo y en tiempo discreto es el de la figura siguiente:
El bloque en el dominio S se convierte al dominio Z para trabajar todo el lazo con una
herramienta homognea. Este paso podra hacerse de forma rpida aprovechando
alguna de las relaciones entre los planos S y Z que se vern posteriormente. Por el
momento, se hace antitransformado H(s) para obtener su respuesta impulsional h(t), que
despus se particularizar en los instantes de muestreo t = nT, en los que tambin est
definida la secuencia discreta r[n].
3,5 A B
H(s) ' ' %
s (s % 5) s s%5
Operando con los bloques de este sistema realimentado, se tiene que la funcin de
transferencia entre la salida del sistema N(z) Stransformada de la velocidadS y la entrada
R(z) es: