Procesamiento de Audio (Modulo 2) PDF

Diseo y anlisis
de filtros en
procesamiento de
audio
Marta Ruiz Costa-juss
Helenca Duxans Barrobs
PID_00188065
CC-BY-NC-ND PID_00188065 Diseo y anlisis de filtros en procesamiento de audio
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CC-BY-NC-ND PID_00188065 Diseo y anlisis de filtros en procesamiento de audio
ndice
Introduccin............................................................................................... 5
Objetivos....................................................................................................... 6
1. Concepto y tipos de filtros. Por qu se debe aprender

cmo funciona un filtro?................................................................ 7
2. Conceptos bsicos para el diseo de filtros digitales............... 11

2.1. Caracterizacin de un filtro: respuesta impulsional y funcin
de transferencia ........................................................................... 11
2.2. Especificacin de la entrada-salida de un filtro: ecuaciones en
diferencias finitas ........................................................................ 15
3. Filtros reales: plantilla de especificacin de un filtro............. 19
4. Diseo de filtros digitales............................................................... 22

4.1. Diseo de filtros FIR ................................................................... 22
4.1.1. Mtodo de ventanas ...................................................... 22
4.1.2. Mtodo de Parks-McClellan ........................................... 26
4.2. Diseo de filtros IIR .................................................................... 29
4.2.1. Transformacin bilineal ................................................. 30
4.2.2. Diseo de filtros analgicos: breve resumen ................. 31
4.2.3. Transformacin bilineal y teora de filtros analgicos ... 33
5. De la teora a la prctica................................................................. 35
5.1. La eleccin de un filtro FIR o IIR. Cundo debemos utilizar
uno u otro? ................................................................................. 35
5.2. Caso prctico: diseo de un filtro desde cero con Audacity y
con Matlab .................................................................................. 36
5.2.1. Caso 1. Filtrado de una seal de audio utilizando
Audacity ......................................................................... 36
5.2.2. Caso 2. Filtrado de una seal de audio utilizando
Matlab ............................................................................ 36
Anexo............................................................................................................ 39
CC-BY-NC-ND PID_00188065 5 Diseo y anlisis de filtros en procesamiento de audio
Introduccin
El objetivo principal de este mdulo es explicar la teorabsicadediseode

filtrosdigitalesyanalgicos. Concretamente, se pretende dar al estudiante
la capacidad de aprender a utilizar cualquier software de diseo de filtros y
que as pueda disear sus propios filtros dadas unas especificaciones concre-
tas. Asimismo, se combina la teora y la prctica del diseodefiltros con el
estudio de diferentes utilidades de los filtros digitales y analgicos en el rea
de procesamiento de la seal de audio.
El proceso de diseo de un filtro digital engloba bsicamente tres etapas: las

especificaciones de las propiedades que queremos que verifique el filtro, la
determinacindeloscoeficientes de un sistema causal que se aproxime a
las especificaciones queridas y, finalmente, la realizacindelsistema.
Objetivos
Concretamente, al acabar de trabajar este mdulo, el estudiante debe:
1. Conocer, saber disear e interpretar la respuesta impulsional que caracte-

riza un filtro.
2. Conocer los parmetros de diseo de un filtro: banda de paso y de atenua-

cin, entre otros.
3. Diferenciar entre filtrado analgico y digital.
4. Conocer diferentes mtodos para disear los filtros digitales y analgicos.
5. Tener la capacidad, dada una aplicacin que requiera filtrado digital, para
elegir el tipo de filtros digitales (FIR/IIR) ms adecuado segn las especifi-
caciones en mdulo y fase del sistema.
1. Concepto y tipos de filtros. Por qu se debe

aprender cmo funciona un filtro?
Un filtro, genricamente hablando, es un sistema que discrimina parte del

objeto que procesa, segn uno o ms atributos. Por ejemplo, un filtro de aire
deja pasar el aire pero impide el paso a las partculas de polvo presentes en el
aire. Un filtro en procesamiento de seal es un concepto muy amplio, dado
que puede ser cualquier sistema que trate la seal. Nos centraremos en los
sistemas o filtros que, dada cualquier seal, permiten el paso de un conjunto
determinado de frecuencias y atenan o eliminan el resto.
Partiendo de la misma definicin de filtro, podemos definir los tipos clsicos

de filtro siguientes:
Un filtro pasobajo permite el paso de las frecuencias bajas y atena las

frecuencias altas.
Ejemplo
Por ejemplo, una pared hace de filtro paso bajo cuando omos la msica que viene de
otra habitacin. Dado que las frecuencias altas (es decir, los sonidos agudos) tienden a
reflejarse sobre cualquier superficie rgida (por ejemplo, las paredes), en nuestra habita-
cin estas frecuencias llegan atenuadas y solo omos las frecuencias bajas o graves de la
msica original. Por lo tanto, la seal original (la msica) ha sido filtrada paso bajo.
Un filtro pasoalto permite el paso de frecuencias altas y atena las fre- Nota
cuencias bajas. Se pueden utilizar para hacer que las frecuencias altas de
Un ecualizador procesa sea-
una seal de audio vayan a unos altavoces para sonidos agudos. les de audio y es capaz de mo-
dificar la amplitud de las fre-
cuencias, entre otras caracte-
Un filtro pasobanda permite el paso de frecuencias de una determinada rsticas. En la prctica, se utili-
za para adaptar el sonido a las
banda de frecuencias, eliminando las frecuencias bajas y altas. Encontra- necesidades del oyente.
mos filtros paso banda en la transmisin y recepcin de la seal, para eli-
minar el contenido frecuencial que no se encuentra en la banda de la seal
que se ha de transmitir.
Un filtro de bandaeliminada es complementario al filtro paso banda por-

que elimina las frecuencias de una determinada banda de frecuencias y
deja pasar las frecuencias que hay fuera de esta banda. Se utilizan frecuen-
temente en ecualizadores.
La figura 1 muestra un ejemplo ideal de cada uno de estos filtros:

Representacin frecuencial de algunos filtros ideales
Figura 1. Representacin frecuencial de los filtros ideales siguientes: a) paso bajo; b) paso alto; c) de
banda eliminada; d) paso banda. Los filtros son simtricos respecto al eje de ordenadas.
La figura 1 muestra el mdulo de los filtros ideales. Respecto a la fase, un filtro ideal tiene
la fase lineal. Esto significa que la fase de la respuesta del filtro es una funcin lineal de
la frecuencia. Por lo tanto, la seal filtrada no tiene distorsin de fase.
El concepto de fase lineal y no lineal aparece explicado con detalle en la pgina 428 y
siguientes del libro Seales y sistemas, de A. V. Oppenheim y A. S. Willsky.
Sin ser conscientes, en el da a da, constantemente topamos con filtros acs-

ticos, tanto si son analgicos (tratan seales de variable continua, como por
ejemplo t) como digitales (tratan seales de variable discreta, como por ejem-
plo n o, dicho de otro modo, listas de nmeros ordenados). Por ejemplo, cuan-
do hablamos por telfono, las frecuencias de la seal que se transmite se filtran
a 4 kHz (si se trata de una lnea analgica, el filtrado es analgico), y esto es
una limitacin muy fuerte comparada con lo que el odo humano es capaz de
or (hasta 20 kHz). Por este motivo, escuchar un CD de msica por la lnea
telefnica no es tan agradable como escucharlo directamente. La grabacin
del CD de msica se filtra a 22 kHz para asegurar que se mantiene todo lo que
el odo humano puede or.
Los msicos electrnicos casi siempre utilizan filtros digitales en cada pieza de Reverberacin
msica que crean; por ejemplo, para hacer reverberacin digital.
El concepto de reverberacin
se estudia en el mdulo de in-
La reverberacin es solo un pequeo ejemplo de las capacidades de los filtros troduccin a la acstica. Breve-
mente, la reverberacin es el
digitales. Debemos ser conscientes de que un filtro digital es capaz de mani- fenmeno acstico por el cual
un receptor (oyente) recibe al
pular el espectro de un sonido, como veremos en el mdulo 6, de efectos de mismo tiempo el sonido direc-
to que emite un emisor (fuen-
audio. Un objetivo de esta asignatura es ayudar a los estudiantes a tener una te acstica) y las reflexiones de
idea sobre las herramientas necesarias para disear filtros personalizados. este sonido producidas por la
sala donde estn el emisor y el
receptor, lo que mejora la cali-
dad del sonido y crea una sen-
Existe bastante software disponible para el diseo de filtros digitales (en la sacin de calidez en el oyente.
asignatura utilizaremos Matlab y Octave). Ahora bien, para utilizar el software
es esencial el conocimiento terico de cmo funcionan los filtros digitales. (1)
Para pasar de una figura a otra,
Incluso en aplicaciones estndar, el uso eficaz de un programa de diseo de utilizamos la transformada discreta
filtros requiere una comprensin de los parmetros de diseo, que al mismo de Fourier.
tiempo requiere una cierta comprensin de la teora de filtros.
Ejemplo
Veamos el efecto de filtrar un sonido paso bajo. Tenemos el sonido de un canario. La

figura siguiente representa la forma de onda en el tiempo y en frecuencia.
Sonido de canario
Figura 2. Sonido de canario
Si filtramos1 con un paso bajo a 2 kHz, tenemos las seales siguientes:
Sonido de canario filtrado
Figura 3. Sonido de canario filtrado

Observad que ahora el sonido del canario se ha suavizado.
Como hemos visto en el apartado Conversin A/D y D/A: entorno analgico y entorno
digital del mdulo 1, en la naturaleza encontramos seales analgicas, como es el caso
de la voz humana; por ello, si las queremos manipular con ordenadores hay que conver-
tirlas en digitales este proceso se denomina conversin analgico-digital (A/D). A conti-
nuacin, una vez se ha manipulado la seal digital, por ejemplo filtrndola, esta seal se
debe volver a convertir en seal analgica este paso se denomina conversin digital-anal-
gico (D/A). Por lo tanto, podemos decir que hay muchos filtros digitales que trabajan en
un entorno analgico convirtiendo las seales analgicas en digitales y, despus de la
manipulacin con el ordenador, volvindolas a convertir en analgicas.
2. Conceptos bsicos para el diseo de filtros digitales
Un filtrodigitalclsico se puede definir como un sistema que modifica una

seal digital de manera que deja pasar un determinado intervalo de frecuen-
cias y atena otras con el objetivo de obtener una salida con unas caracters-
ticas determinadas. Los filtros clsicos trabajan en el espacio frecuencial y
las plantillas se disean en este espacio.
Nota
Una seal discreta es una seal muestreada pero no cuantificada y una seal digital es
una seal muestreada y cuantificada. Por ejemplo, una seal discreta es x = [0,1 0,4 0,9]
y la misma seal digital es xd = [0 0 1] (con un paso de cuantificacin de 1).
Concretamente, estudiaremos los filtros digitales realizables. Por esta razn, Ved tambin
estos sistemas tienen que verificar ciertas propiedades: la linealidad, la inva-
Hemos visto la definicin de
riancia en el tiempo, la causalidad y la estabilidad. sistema en el apartado Defini-
cin de sistema del mdulo
"Conceptos de seales y siste-
2.1. Caracterizacin de un filtro: respuesta impulsional y mas".
funcin de transferencia
Como hemos dicho (y como hemos visto en las asignaturas de Seales y siste-
mas I y II), en el dominio temporal la respuesta impulsional relaciona la en-
trada y la salida de un sistema lineal e invariante en el tiempo (SLIT).
Si hablamos de sistemas digitales, que es el dominio que trataremos ms (es

decir, filtros digitales), la salida es la suma de convolucin entre la entrada
y la respuesta impulsional .
Esta relacin la vemos representada en la ecuacin y figura siguientes:
Lectura recomendada
Encontraris ms informa-
cin sobre la suma de convo-
lucin en las pginas 77 a 90
del libro Seales y sistemas,
de A. V. Oppenheim y A. S.
Willsky.
Relacin genrica de entrada y salida de un

sistema digital con entrada y salida Referencias
En cuanto a la transformada
Z y a la transformada discreta
de Fourier, podis ver el apar-
tado Transformacin del do-
minio temporal al dominio
frecuencial del mdulo 1.
Figura 4. Relacin genrica de entrada y salida de un sistema
Encontraris ms informa-
digital con entrada y salida cin sobre mdulo y fase
en las pginas 427 a 430
La principal ventaja de un filtro lineal e invariante, de ahora adelante SLTI del libro Seales y sistemas,
de A. V. Oppenheim y A. S.
(sistema lineal e invariante en el tiempo o linear time invariant system), es que Willsky.
se puede caracterizar por la respuestaimpulsional en el dominio del tiempo
y por la funcin de transferencia en el dominio Z. Solo los filtros SLTI verifi-
can la propiedad de superposicin(propiedaddelinealidad): as, podemos
asegurar que, con un filtro SLTI, el filtrado de una suma de seales de audio
se puede obtener como la suma de cada seal filtrada por separado. Por otro
lado, las propiedades de causalidad y estabilidad permiten que el filtro sea rea-
lizable. Por lo tanto, los filtros representados en la figura 1 son filtros ideales
o norealizables, puesto que la respuesta impulsional es no causal e inestable.
As, en el dominio Z, la funcin de transferencia relaciona la entrada y la

salida de un sistema LTI. Por lo tanto, la funcin de transferencia es la trans-
formada Z de la respuesta impulsional:
Finalmente, en el dominio frecuencial, que es una particularizacin del do-

minio Z, la respuesta frecuencial es la transformada de Fourier de secuencias
discretas (TFSD) de la respuesta impulsional:
Recordad
Estamos utilizando la variable

para indicar frecuencia discre-
ta, y equivale, por lo tanto, a
En el caso de los filtros, la respuesta impulsional y la funcin de transferencia la frecuencia analgica nor-
malizada por la frecuencia de
que tienen determinan los conceptos siguientes: muestreo.
La ganancia (G(f)) se define como la amplificacin de la seal de salida

respecto a la entrada. Si esta amplificacin es negativa, hablamos de ate-
nuacin:
La respuesta en amplitud de un filtro se define como el mdulo de la res-

puesta frecuencial del filtro:
As, la respuesta en amplitud de un filtro ideal es 1 en la banda de paso

y 0 en la banda atenuada.
La respuesta en fase de un filtro se define como la fase de la respuesta

impulsional:
El orden de un filtro es el nmero de coeficientes que tiene un filtro y

coincide con el mximo retardo (en trminos de muestras) que se utiliza
o de la seal de entrada o de salida anteriores para calcular .
Por otra parte, el orden de un filtro se puede definir como el orden de
la respuesta impulsional. Y, a la vez, el orden de un polinomio se define
como el valor ms alto del exponente del mismo polinomio.
En el caso de una funcin racional, el orden se define como el mximo
entre el orden del polinomio del numerador y el del denominador.
As, por ejemplo, un filtro definido por la ecuacin siguiente tiene orden 3:
La banda de paso de un filtro es el rango de frecuencias que el filtro deja Nota

pasar de la entrada a la salida con una atenuacin, por ejemplo, ms pe-
La f no va en hercios. Recordad
quea de 3 dB, o ganancia (este valor se toma por conven- que es la frecuencia analgica
normalizada y se puede decir
cin y puede variar dependiendo de las especificaciones del sistema). Y la que ).
banda atenuada es la complementaria. Por extensin, las frecuencias de
paso y de atenuacin definen el rango de banda de paso y atenuada. En el
caso de un filtro ideal, la frecuencia de paso y atenuacin coinciden en la
frecuencia de corte. Veamos la figura siguiente:
Banda de paso y atenuada en un filtro paso bajo ideal
Figura 5. Banda de paso y atenuada en un filtro paso bajo ideal
Definiciones
Un decibelio (dB) se puede definir como una medida logartmica de potencia en relacin
con una potencia patrn. Bsicamente, dicho de otro modo, es una unidad no dimen-
sional que representa la relacin entre una seal de inters y una seal de referencia. Un
dB se basa en un logaritmo de base 10 del cociente entre las dos magnitudes.
La frecuenciadecorte de un filtro es la frecuencia a partir de la cual la seal de salida

se atena significativamente. Normalmente, se considera que la seal de entrada se debe
atenuar un valor de 3 dB (o 3 dB si hablbamos de ganancia). La relacin entre ganancia
y atenuacin viene dada por .
La respuesta frecuencial se caracteriza por su mdulo y fase :

. En un caso genrico, si tenemos la seal en frecuencia de
entrada y el filtro anterior, entonces el mdulo y la fase de la seal de
salida ( ) son los siguientes:
El mdulo determina la ganancia del filtro (recordad la definicin de

ganancia) y la fase determina el retardo del filtro. Una propiedad muy
importante relacionada con la fase de la respuesta del filtro es el retardo de
grupo:
El retardo de grupo evala la seal de salida respecto al de entrada en muestras

para cada frecuencia. Por lo tanto, se evala el retardo global que experimenta
una seal. Si el retardo de grupo es constante, quiere decir que la fase es lineal
(retarda todas las frecuencias del mismo modo). En caso de que el retardo
de grupo sea diferente segn la frecuencia, se produce una distorsin en el
espectro de la seal.
Si el mduloesconstante ( ) y la faseeslinealenfrecuencia ( ), tene-

mos la relacin entrada-salida siguiente:
Al mismo tiempo vemos que la seal de salida en el tiempo es la seal de

entrada retardada m y multiplicada por (aplicando propiedades de la TFSD).
En estas condiciones especficas, se verifica que la sealdeentradanocambia

deforma.
Ausencia de cambio de forma
El hecho de que la seal de entrada no cambie de forma significa que todas las frecuencias
que conforman la seal se retardan del mismo modo. Recordemos que esto significa que
el retardo de grupo es constante y la fase es lineal.
Ejemplo
Veamos un caso particular. Si tomamos la seal discreta de entrada y la

pasamos por el filtro a la salida tenemos:
donde es el retardo de fase. Comprobemos que para que se verifique debe ser
constante y debe ser lineal. La figura siguiente muestra un ejemplo de la influencia
de un filtro en amplitud y retardo sobre una seal sinusoidal:
Seno a la entrada y salida del filtro
Figura 6. Seno a la entrada del filtro, es decir, antes de aplicar un filtro (rojo). Seno a la salida del filtro, es decir,
despus de aplicar el filtro (azul). La salida queda ligeramente atenuada y retardada. El eje X son muestras y el eje Y,
amplitud.
Esta propiedad de mantener la seal de entrada sin distorsin (sin que la se- Referencia bibliogrfica
al cambie de forma) nos puede interesar mucho en la prctica. Ahora bien,
Podis ver la demostracin
hemos de tener presente que para que un sistema causal con respuesta impul- de esto en:
sional real y funcin de transferencia racional tenga faselineal, la respues- J.G.Proakis;D.G.Manola-
kis (2007). Tratamiento digi-
taimpulsionaldebesersimtricaoantisimtrica(respectoasumuestra tal de seales. Madrid: Pear-
central)yfinita. son Prentice Hall.
2.2. Especificacin de la entrada-salida de un filtro: ecuaciones

en diferencias finitas
(2)
Una manera directa para describir la relacin entrada-salida2 de un filtro causal Para ver grficamente la relacin
entrada-salida de un filtro causal,
es mediante una ecuacinendiferenciasfinitas. podis ver la figura 7 en este mis-
mo apartado.
Esta ecuacin es una frmula para calcular la muestra n de salida, que depende Informacin
de muestras de entrada presentes y pasadas (en el dominio del tiempo). Una complementaria
ecuacin genrica en diferencias finitas se puede escribir como sigue: Encontraris ms informa-
cin en lo referente a las
ecuaciones en diferencias fi-
nitas en las pginas 120 a
124 del libro Seales y siste-
mas, de A. V. Oppenheim y
que, compactada en sumatorios, se escribe: A. S. Willsky.
donde es la seal discreta de entrada y es la seal de salida, y las cons-

tantes ( )y ( ) son el nmero de coeficientes
del filtro.
Si analizamos estas ecuaciones en el dominio Z, obtendremos la funcin de

transferencia:
Sabemos que:
Entonces:
Por lo tanto:
La funcin de transferencia se puede reformular en trminos de las races de Nota

los polinomios numerador y denominador de la manera siguiente:
Podis mirar el vdeo Races
de un polinomio.
donde son los ceros (porque cuando , la funcin transferencia vale Recordeu
cero) y son los polos (porque cuando , la funcin transferencia es
El diagrama de polos y ceros lo
infinita). Recordemos que los polos se representan en el plano Z con una cruz obtenemos a partir del H(z).
y los ceros, con un crculo, tal como se ve representado en la figura siguiente:
Ejemplo de diagrama de polos y ceros

Ved tambin
En cuanto a la transformada Z,
podis ver el apartado Trans-
formacin del dominio tempo-
ral al dominio frecuencial del
mdulo 1.
Figura 7. Ejemplo de diagrama de polos y ceros
Condiciones que debe verificar una funcin de transferencia para que sea
causal y estable
Analicemos qu condiciones debe verificar una funcin de transferencia para que sea
causal y estable.
La estabilidad se garantiza si, y solo si, pertenece a la regin de convergencia (para

sistemas LTI causales).
La causalidad se garantiza si, y solo si, pertenece a la regin de convergencia y

H(z), expresada como una razn de polinomios en z, verifica que el orden del numerador
no es mayor que el orden del denominador.
La nica manera de verificar estos dos criterios es que el mdulo del polo sea ms pequeo
que 1.
La definicin de un filtro en ecuacin en diferencias finitas nos permite hacer

claramente una distincin entre dos tipos de filtros:
Filtrosnorecurrentes: son aquellos en los que los coeficientes son cero

y, por lo tanto, solo dependen de la seal de entrada. La respuesta impul-
sional del filtro tiene un nmero finito de muestras diferentes de cero y,
por ello, reciben el nombre de filtrosFIR (respuesta impulsional finita o
finite impulse response).
Filtrosrecurrentes: son aquellos en los que la respuesta impulsional tiene

un nmero infinito de muestras diferentes de cero, y reciben el nombre de
filtrosIIR (respuesta impulsional infinita o infinite impulse response). Esto

se sabe porque los coeficientes ak y bk son diferentes de cero.
Finalmente, y como hemos visto en las definiciones del primer apartado de Orden de un filtro
este mdulo, el orden de un filtro se define como el mximo entre M y P (que
El orden de un filtro determina
son el orden del polinomio numerador y denominador, respectivamente). la complejidad de implemen-
tacin del propio filtro. Cuanto
mayor es el orden, ms recur-
Ejemplo sos computacionales se necesi-
tan.
Para ejemplificar algunos de los conceptos que hemos definido, utilizaremos un filtro FIR
muy sencillo definido por la ecuacin de entrada-salida siguiente:
donde es la seal discreta de entrada e es la seal discreta de salida.
La seal de salida es el resultado de hacer la convolucin entre la seal de entrada y la

respuesta impulsional y se puede expresar como sigue:
Si aplicamos la transformada Z de la expresin anterior, obtendremos la funcin de trans-

ferencia del filtro:
En este caso, los coeficientes de la respuesta impulsional son . Dado que

solo se utiliza un retardo de una muestra, el filtro es de orden 1. La respuesta impulsional
tiene un nmero finito de muestras diferentes de cero; por lo tanto, podemos afirmar
que se trata de un filtro FIR.
Este filtro se puede programar fcilmente en Matlab u Octave de la manera siguiente:
1. Definimos la seal de entrada: .
2. Definimos los coeficientes de la respuesta impulsional: .
3. Inicializamos la suma de convolucin: .
4. Definimos el orden del filtro: .
5. Definimos la longitud de la seal de entrada: .
6. Escribimos el cdigo de la suma de convolucin:
for n = 1:N
y(n) = h*[x(n);v]; % producto escalar de dos vectores
: vector fila*vector columna
v=[x(n)];
Obtenemos la seal de salida: .

3. Filtros reales: plantilla de especificacin de un

filtro
(3)
Como hemos dicho, los filtros representados en la figura 1 son filtros ideales Dentro de las especificaciones
encontramos frecuencia de corte y
o norealizables puesto que la respuesta impulsional es no causal. A la hora
frecuencia de paso, entre otras.
de especificar las caractersticas, a un filtro real o realizable se permite una
relajacin de las especificaciones tericas requeridas (esto lo denominamos (4)
Por relajacin de las especifica-
margen de tolerancia o relajacin). Por ello, en la prctica, antes de disear un ciones tericas requeridas entende-
mos el hecho de permitir un mar-
filtro, lo primero que necesitamos es la plantilladeespecificaciones3, que gen de variacin en las especifica-
ciones.
bsicamente determina cmo queremos que sea el filtro y qu margen de to-
lerancia o relajacin4 aceptamos.
El filtro real se disea de modo que la funcin de transferencia corresponda

a la siguiente ecuacin:
La figura 8 muestra una plantilla de especificacin correspondiente a la fun-

cin real H(f) y la correspondiente atenuacin de un filtro paso bajo:
Plantilla de especificacin correspondiente al mdulo (izquierda) y la atenuacin (derecha) del

filtro paso bajo
Figura 8. Plantilla de especificacin correspondiente al mdulo (izquierda) y la atenuacin (derecha) del filtro paso bajo
Nomenclatura
: frecuencia de paso (hasta esta frecuencia el filtro deja pasar la seal).
: frecuencia de atenuacin (a partir de esta frecuencia el filtro atena la seal).
: tolerancia de paso en mdulo, que es la relajacin en mdulo que permitimos

en la banda de paso.
: tolerancia de atenuacin en mdulo, que es la relajacin en mdulo que permi-

timos en la banda de atenuacin.
: tolerancia de paso en atenuacin, que es la relajacin en atenuacin

que permitimos en la banda de paso.
: tolerancia de atenuacin en atenuacin, que es la relajacin en atenuacin que

permitimos en la banda de atenuacin.
Podemos definir la atenuacin a partir de la funcin de transferencia:
Observad que en la banda izquierda de la figura 8 se permite:
Una tolerancia en torno al valor del mdulo ( ).
Una tolerancia sobre el valor de la banda atenuada ( ).
Una banda de paso entre la frecuencia de paso y la frecuencia atenuada

( ).
Observad que en la banda derecha de la figura 8 se permite:
Una tolerancia en torno al valor de la banda de paso ( ).
Una tolerancia sobre el valor de la banda atenuada ( ).
Una banda de paso entre la banda de paso y la banda atenuada ( ).
Cuanto ms restrictivos seamos a la hora de definir las tolerancias, ms costoso

resultar implementar el filtro en cuestin.
Generalmente, el valor mximo de la funcin H(f) es 1. A sabiendas de la re-

lacin entre la atenuacin y la funcin de transferencia, encontraremos la re-
lacin entre las especificaciones de la atenuacin y las especificaciones de la
funcin de transferencia. As, si tomamos , obtenemos que:
Un filtro es un sistemalineal e invariante; por ello, se puede caracte-

rizar con lo que conocemos como respuestaimpulsional.
La respuesta impulsional relaciona la entrada y la salida de un sistema

lineal e invariante en el tiempo.
Antes de disear un filtro, lo primero que necesitamos es la plantillade

especificaciones, que bsicamente determina cmo queremos que sea
el filtro: paso bajo, paso alto y la frecuencia de corte y de atenuacin,
entre otros parmetros.
4. Diseo de filtros digitales
En este apartado nos centraremos en el diseo de filtros digitales, que bsica-

mente se subdividen en dos tipos: filtros FIR e IIR. Los primeros tienen una
respuesta impulsional finita y los segundos se caracterizan por el hecho de te-
ner una respuesta impulsional infinita. Dentro del subapartado de filtros IIR
haremos un repaso muy breve del diseo de filtros analgicos que se necesitan
para el diseo de filtros IIR.
4.1. Diseo de filtros FIR
(5)
Ya hemos visto que un filtro FIR realizable, adems de ser lineal, invariante, Recordad que hemos dicho que
un filtro de fase lineal significa que
causal y estable, se caracteriza por el hecho de tener una respuesta impulsional
no distorsiona la forma de la onda
de longitud finita L, y la salida que tiene solo depende de valores de la entrada, de la seal original.
nunca de la salida. En caso de querer tener fase lineal5, la respuesta impulsional

debe ser simtrica o asimtrica. Lectura sugerida
Encontraris explicado el
La estructura directa genrica de un filtro FIR (conocida tambin como estruc- concepto de simetra en la
pgina 13 del libro Seales y
tura transversal) se corresponde con la figura 9. Vemos que un filtro FIR solo sistemas, de A. V. Oppenheim
y A. S. Willsky.
usa muestras retardadas de la seal de entrada:
Estructura directa de un filtro FIR de orden M
Figura 9. Estructura directa de un filtro FIR de orden M. Los tringulos se corresponden con multiplicadores y los
-1
elementos z , con retardadores de una muestra. Observad que .
Existen diferentes mtodos para implementar filtros FIR. En esta asignatura

veremos con detalle el mtodo de ventanas y el mtodo de Parks-McClellan.
El primero se caracteriza por la simplicidad y el segundo, porque se utiliza
frecuentemente en la prctica (de hecho, es el tipo de filtro que logra unas
determinadas especificaciones con un orden ms pequeo). Los dos estn im-
plementados en Matlab y Octave y veremos su utilizacin.
4.1.1. Mtodo de ventanas
Una manera directa de hacer que la respuesta ideal sea finita es limitando
una respuesta infinita. As, si por ejemplo tenemos una respuesta impulsional
ideal que, en el tiempo, es una funcin sinc (contiene infinitas muestras) y
la multiplicamos por una funcin que tiene un nmero limitado de muestras
diferentes de cero, obtendremos una respuesta impulsional finita centrada en

su origen para garantizar la simetra (observad que, para hacer el filtro causal,
hemos de desplazar la ventana):
En esta ecuacin, es la respuesta impulsional del filtro ideal y es la

funcin que acta de ventana (en ingls, window). Fijmonos en que en el
dominio transformado esta multiplicacin temporal es una convolucin.
Otros tipos de ventanas que se utilizan en este mtodo para limitar la funcin
sinc que pertenece al filtro ideal son la triangular, Barlett, Blackman, Hanning,
Hamming y Kaiser, y cada ventana tiene unas propiedades diferentes.
Matlab permite el uso de todas estas ventanas. Podis ver cmo son con las rdenes
Ventanas simtricas
siguientes:
L=64 % define la longitud de la ventana Observad que las ventanas son

simtricas; esto significa que
tenemos fase lineal y que el re-
wvtool(blackman(L)) % dibuja la ventana de Blackman en tiempo y en frecuencia
tardo de grupo es constante.
wvtool(hamming(L)) % dibuja la ventana de Hamming en tiempo y en frecuencia
wvtool(kaiser(L)) % dibuja la ventana de Kaiser en tiempo y en frecuencia
wvtool(kaiser(L),blackman(L),hamming(L)) % permite comparar diferentes tipos

de ventanas
Respuesta en frecuencia de diferentes tipos de ventanas: Kaiser, Blackman y Hamming
Figura 10. Respuesta en frecuencia de diferentes tipos de ventanas: Kaiser, Blackman y Hamming
Cada ventana presenta unas prestaciones diferentes. Por ejemplo, una ventana
rectangular presenta una banda de paso ms amplia, pero la atenuacin en la
banda eliminada es ms pequea. Tal como se ve en la figura 10, la amplitud
del lbulo principal es grande y la diferencia entre lbulo principal y secun-
dario, pequea. Este comportamiento es totalmente opuesto en una ventana
triangular. As, pues, segn las especificaciones de diseo, nos decidiremos por
una ventana en concreto.
Comprobad los diferentes comportamientos de las ventanas siguiendo el

ejemplo siguiente.
As, a continuacin ponemos un ejemplo concreto para ver cmo funciona

este mtodo. Utilizaremos la ventana rectangular, que es la ms simple de las
ventanas, y una ventana ms elaborada, la de Hanning.
Ejemplo
En este ejemplo mostramos el filtrado (o, en este caso, el denominado enventanado) de

una seal sinusoidal con un filtro de ventana rectangular y ventana de Hanning en el
dominio temporal y en el dominio de la frecuencia calculado en Matlab:
n=512 % nmero de muestras de la fft

m=128 % nmero de muestras de la ventana
h = hanning(m);
sr = ceros(size(1:n));
sh = ceros(size(1:n));
f = pi / 3; % frecuencia de la seal sinusoidal
for i = 1:m ; sr(i) = sin(f * i) ; end

for i = 1:m ; sh(i) = h(i) * sin(f * i) ; end
plot(sr);
plot(sh);
A continuacin mostramos el enventanado de la seal sinusoidal con un filtro de ventana

rectangular y ventana de Hanning en el dominio temporal, respectivamente, en trminos
de amplitud y muestras temporales:
Figura 11. Enventanado en el dominio temporal de una seal sinusoidal con una ventana rectangular y una de
Hanning, respectivamente. La figura muestra amplitud en trminos de muestras temporales.
ar=abs(fft(sr));
ah=abs(fft(sh));
plot(ar(1:n/2))
plot(20 * log10(ar(1:n/2)))
plot(20 * log10(ah(1:n/2)))
A continuacin mostramos el enventanado de la seal sinusoidal con un filtro de ventana

rectangular y ventana de Hanning en el dominio frecuencial, respectivamente, en dB y
muestras frecuenciales:
Figura 12. Enventanado en el dominio frecuencial de una seal sinusoidal con una ventana rectangular y una de
Hanning, respectivamente. La figura muestra dB en trminos de muestras frecuenciales.
A partir de estas imgenes, observad que la frecuencia central de los filtros es la misma.
Por otro lado, vemos que la frecuencia de corte a 3 dB aproximadamente no coincide en
los dos filtros. La frecuencia de corte a 3 dB es aquella frecuencia en la que la atenuacin
es mayor de 3 dB respecto a la atenuacin mnima (la de la frecuencia central).
Finalmente, la amplitud del lbulo principal y el mximo pico de los lbulos laterales
permite determinar la resolucin y sensibilidad de un filtro, respectivamente. Denomi-
namos lbulos a los picos del filtro. El lbulo principal es el pico del filtro donde la
seal tiene menos atenuacin. Los lbulos laterales son todos los dems picos del filtro
donde la seal tiene ms atenuacin.
El hecho de que la anchura del lbulo principal sea ms pequea en el caso de la ventana
rectangular que en la de Hanning quiere decir que hay una mayor resolucin. Es decir,
una discriminacin ms grande entre la frecuencia central y las frecuencias ms cercanas
a la central. Por otro lado, el hecho de que la relacin lbulo principal-lbulo lateral sea
ms grande en el caso de la ventana de Hanning que en la rectangular provoca que esta
ventana tenga ms sensibilidad. Esto permite una mayor atenuacin de las frecuencias
no deseadas (que estn a una distancia mayor de la que ocupa el lbulo principal).
Con el mtodo de ventanas tenemos una manera sencilla y entendible de ela- Referencia bibliogrfica
borar filtros. Ahora bien, el principal inconveniente del mtodo es que se ob-
JulinQuirogaSeplveda
serva un comportamiento oscilatorio entre la banda de paso y la banda ate- (2009) Diseo de filtros FIR:
nuada y no permite controlar la separacin entre las dos bandas. Mtodo de ventanas. Procesa-
miento digital de seales. Pon-
tificia Universidad Javieriana.
Ejemplo
La siguiente figura muestra grficamente la ecuacin de construccin de un filtro por el

mtodo de ventanas (utilizando una ventana rectangular):
Figura 13. Construccin de un filtro FIR utilizando el mtodo de ventanas
4.1.2. Mtodo de Parks-McClellan
(6)
El algoritmo de Parks-McClellan se basa en aproximaciones polinmicas. Este Se denomina rizado cuando la
6 forma de onda tiene picos y valles.
mtodo presenta un comportamiento de rizado constante en las bandas de Rizado constante quiere decir que
paso y atenuada. los picos y los valles siempre tienen
el mismo valor.
No entraremos en detalle en cmo se realizan los clculos para obtener el filtro,

Referencia bibliogrfica
puesto que para ello tenemos herramientas como la FDAtool de Matlab.
Podris profundizar sobre la
FDAtool de Matlab en la p-
gina web de Mathworks.
FDAtool de Matlab
Lectura sugerida
Esta herramienta proporciona una interfaz para disear y analizar filtros rpidamente. La
FDAtool permite disear filtros FIR e IIR con determinadas especificaciones. Asimismo, Leed el artculo Compara-
la herramienta permite analizar las caractersticas de un filtro en concreto. cin de filtros FIR de fase li-
neal, por Mtodo ptimo y
Para utilizar la FDAtool tenis que entrar en Matlab y escribir fdatool en la lnea de rdenes de Ventanas.
es decir, a continuacin del signo (>>). Despus os aparecer la ventana siguiente:
Figura 14. Herramienta FDAtool de Matlab
Diseamos un filtro paso bajo FIR con las especificaciones siguientes:
Mtodo: Parks-McClellan (observad que Matlab lo denomina Least-squares, que es lo

mismo que equiripple):
Design Method FIR Least-squares
Hay que tener seleccionado Response Type Low pass
Frecuencia de paso 8 kHz, frecuencia de atenuacin a 6 dB (Fstop a fdatool) 8.8 kHz:

Frequency Specifications Units Hz
Entonces, Fpass 8000 y Fstop 8000
Si especificamos orden 5 (Order Specify order --< 5), obtenemos el siguiente filtro:
Figura 15. Pantalla de especificaciones
Consideris que es el filtro que queremos?
No lo es, ya que las frecuencias de 8 kHz estn atenuadas 6 dB; por lo tanto, tenemos
que subir el orden del filtro.
Nuestras especificaciones son muy exigentes; por lo tanto, necesitamos rdenes ms al-
tos:
Figura 16. Filtro creado
Actividad
Con las mismas especificaciones que en el ejemplo anterior, comprobad qu orden nece-
sitis si en lugar de utilizar el mtodo de Parks-McClellan (especificacin 1 del ejemplo)
utilizis el mtodo de ventanas con una ventana de Cauer.
Un filtroFIR tiene una respuesta impulsional de longitud finita. Asi-

mismo, la respuesta en frecuencia tiene fase lineal siempre que se cum-
plan las condiciones de simetra. El hecho de que la fasesealineal im-
plica que el filtro no distorsione la salida a la banda de paso. Esta
caracterstica de no-distorsin suele ser el principal motivo para utilizar
filtros FIR.
4.2. Diseo de filtros IIR
Los filtros IIR se diferencian de los filtros FIR en que tienen una respuesta
impulsional infinita y la seal de salida filtrada depende de valores anteriores
de la entrada y de la salida. Esto quiere decir que la respuesta frecuencial no
es de fase lineal porque no se cumplen las condiciones de simetra.
La principal ventaja de estos filtros es que se pueden lograr unas determinadas

especificaciones de atenuacin y frecuencias de paso o atenuadas con un orden
inferior al orden que requiere un filtro FIR. La estructura directa de un filtro
IIR se representa en la figura siguiente:
Estructura directa de un filtro IIR de orden
Figura 17. Estructura directa de un filtro IIR de orden . Observad que

.
En el diseo de filtros IIR se determinan los coeficientes y de manera Ved tambin

que verifiquen unas determinadas especificaciones. Ahora bien, no hay una
Veremos brevemente la teo-
teora especfica para disear filtros digitales IIR, sino que se utiliza la teora de ra de los filtros analgicos en
el apartado Diseo de filtros
filtros analgicos. El motivo principal por el que se utiliza la teora de filtros
analgicos: breve resumen de
analgicos en digital es porque la teora de filtros analgicos est muy desa- este mismo mdulo.
rrollada, estudiada y experimentada. Por lo tanto, vale la pena aprovecharla

para filtros digitales.
La teora de filtros analgicos para el diseo de filtros digitales se basa en rea-

lizar una transformacin de variable. Hay diferentes procedimientos para ha-
cer esta transformacin. En estos apuntes revisaremos el mtodo por transfor-
macin bilineal. Una vez efectuada la transformacin bilineal, ya se pueden
utilizar las aproximaciones analgicas clsicas, como Butterworth, Txebyxev,
Inverso de Txebyxev o Cauer.
En resumen, para disear un filtro IIR digital lo que hacemos es disearlo en

analgico y transformar este filtro de analgico a digital.
4.2.1. Transformacin bilineal
La transformacin se aplica a la funcin de transferencia de un filtro analgico Ved tambin

y el resultado que se obtiene es la funcin de transferencia de un filtro
Recordad el apartado Conver-
discreto H(z). sin A/D y D/A: entorno anal-
gico y entorno digital del m-
dulo 1.
Lectura recomendada
Encontraris informacin sobre la transformada de Laplace en la pgina 654 y siguientes

del libro Seales y sistemas, de A. V. Oppenheim y A. S. Willsky.
Recordad que hemos visto la transformada Z en el apartado Transformacin del dominio

temporal al dominio frecuencial del mdulo 1.
Esta transformacin ha de verificar las siguientes condiciones:
1. Garantiza una relacin punto a punto entre el plano z y el plano s.
2. Para asociar la frecuencia entre los dos planos, la circunferencia de radio

unidad del plano z se transforma en el eje imaginario del plano s.
3. Para asegurar la estabilidad, todo punto situado en el interior de la circunfe- Nota

rencia de radio unidad en z se relaciona con un punto del semiplano izquierdo
Los filtros analgicos son esta-
de s. bles si, y solo si, los polos de la
funcin de transferencia tienen
parte real negativa, como vere-
La transformacin bilineal cumple estos requisitos: mos a la prxima seccin.
Ejemplo
Verificamos que un punto z situado sobre la circunferencia de radio unidad tiene como
imagen en s un punto con parte real nula (por lo tanto, se sita sobre el eje imaginario):
De aqu podemos extraer que la pulsacin del dominio analgico ( ) queda relacionada
con la pulsacin ( ) del dominio discreto por la expresin siguiente:
Esta relacin se utiliza para adaptar las especificaciones digitales, tal como veremos a
continuacin.
Actividad
Comprobad que un punto cualquiera con mdulo r <1 verifica la condicin 3.
Una vez definida la transformacin bilineal, ya podemos disear el filtro IIR.
4.2.2. Diseo de filtros analgicos: breve resumen
Un filtro analgico se puede definir como un sistema que manipula una se-
al continua (es decir, analgica) de manera que deja pasar un determinado
intervalo de frecuencias y atena otras.
En muchos aspectos presentan muchas analogas con los filtros digitales. En

particular, los filtros LTI analgicos se caracterizan por la respuesta impulsional
que tienen (en este caso es continua en el tiempo). En lugar de utilizar ecua-
ciones en diferencias finitas, los filtros analgicos relacionan su entrada-salida
con una ecuacin diferencial. En lugar de utilizar la transformada Z para cal-
cular la funcin de transferencia, se emplea la transformada de Laplace.
Los filtros analgicos mantienen las propiedades que hemos visto en la sec- Lectura recomendada
cin 1.3. Ya sabemos que para que una funcin de transferencia caracterice
Encontraris informacin so-
un sistema, este sistema tiene que ser LTI. La funcin de transferencia para un bre la transformada de Lapla-
filtro analgico es el cociente entre la transformada de Laplace de la seal de ce en la pgina 654 y siguien-
tes del libro Seales y siste-
salida y la transformada de Laplace de la seal de entrada: mas, de A. V. Oppenheim y
A. S. Willsky.
Como ya hemos dicho, la relacin de entrada-salida utiliza ecuaciones dife-

renciales:
Si hacemos la transformada inversa de , necesitamos utilizar la transfor-

mada de Laplace siguiente:
Veamos cules son los requisitos para que el filtro analgico sea causal y es-
table:
La causalidad se verifica porque los valores sn 0 debido a (la fun-

cin escaln es cero para valores inferiores a 0, y 1 para valores superiores
a 0).
La estabilidad se verifica si:
Por lo tanto, hemos de garantizar que . Adems, observad que para que el
filtro sea real, las exponenciales complejas deben aparecer en polos conjugados
(de este modo las partes imaginarias se anulan entre s).
A continuacin veremos algunos parmetros que son tiles a la hora de disear

un filtro analgico:
Constante de selectividad (es decir, el cociente, la frecuencia de atenuacin

y la frecuencia de paso).
Relacin atenuacin y funcin frecuencial (ahora utilizaremos F como fre-

cuencia analgica):
Las plantillas de atenuacin de los filtros se definen exactamente como en el

apartado 1.3. La figura siguiente muestra unos ejemplos de los filtros analgi-
cos principales (para una frecuencia de paso de 0,5):
Figura 18. Funcin de transferencia de diferentes tipos de filtros analgicos paso bajo: Butterworth, Txebyxev, inverso de
Txebyxev y Cauer
Las respuestas ms comunes de filtros analgicos paso bajo son las que se
muestran en la figura. Butterworth asegura una respuesta mximamente plana
en la banda de paso y una tasa adecuada de atenuacin en la banda atenua-
da. Por ello, el filtro de Butterworth es adecuado para aplicaciones dentro del
procesamiento de audio.
El filtro de Txebyxev da una atenuacin mucho ms pronunciada, pero la am-

plitud no constante de la banda de paso lo hace inadecuado para los sistemas
de audio.
El filtro de tipo elptico o de Cauer es un filtro complejo pero que resulta muy
adecuado en la prctica porque, dadas unas especificaciones, las cumple con
el mnimo orden posible. Asimismo, si queremos una respuesta plana en la
banda de paso, se puede obtener aumentando ligeramente el orden mnimo.
Ahora bien, si pensamos en aplicar filtros analgicos dentro de entornos di-

gitales, se debe tener en cuenta que la transformacin bilineal provoca una
fuerte distorsin de fase.
4.2.3. Transformacin bilineal y teora de filtros analgicos
Para hacer el diseo de un filtro IIR seguimos el procedimiento siguiente:

Debemos obtener las especificaciones del filtro analgico a partir de las Nota
especificaciones del filtro digital IIR.
La FDAtool de Matlab realiza
Los lmites de atenuacin a y p se mantienen. la transformacin bilineal inter-
namente, de modo que el di-
seador no la tiene que hacer
Transformamos los lmites frecuenciales y en y mediante explcitamente.
la relacin que hemos obtenido en (ec. 3).
A partir de las especificaciones analgicas, diseamos el filtro analgico

utilizando alguna tcnica analgica (es decir, Butterworth, Txebyxev, in-
verso de Txebyxev o Cauer).
Teniendo y aplicando la transformacin bilineal, obtenemos la fun-

cin de transferencia del filtro digital IIR H(z):
As, si tenemos un filtro pao bajo, como por ejemplo , el filtro di-
gital despus de aplicar la transformacin bilineal sera el siguiente:
Ejemplo
Extrados de Internet, encontramos ejemplos de filtros analgicos hechos en Matlab co-

mo los que encontraris en el anexo:
butter_ana_ex.m
txeby_ana_ex.m
Un filtroIIR presenta una respuesta impulsional infinita, lo cual impli-

ca que no tienen una fase lineal y pueden ser estables o inestables.
5. De la teora a la prctica
En este apartado desarrollaremos un par de conceptos prcticos de filtros. Por

un lado, veremos criterios para elegir un filtro FIR o un IIR. Por otro lado,
veremos cmo hemos de disear un filtro desde cero.
5.1. La eleccin de un filtro FIR o IIR. Cundo debemos utilizar

uno u otro?
Despus de ver los principales aspectos tericos de los filtros, ahora nos cen-
traremos en aspectos ms prcticos.
Respecto a las ventajas de utilizar este tipo de filtros, vemos que los filtros FIR Nota
pueden tener fase lineal, lo que permite mantener la forma de la seal. Ahora
El odo humano, genricamen-
bien, en procesamiento de audio, en general, no es necesario tener una fase te hablando, no es extrema-
lineal o mantener la seal de onda. mente sensible a la distorsin
de fase. En cambio, la fase es
ms importante en imagen pa-
ra la sensibilidad del ojo.
Asimismo, los filtros FIR son siempre estables.
Por otro lado, los filtros IIR suelen ser de orden pequeo (por lo tanto, menos
coste computacional).
En cuanto a los inconvenientes principales, vemos que los filtros FIR son de
orden grande y los filtros IIR son de fase no lineal, y se debe controlar la ines-
tabilidad, porque si son inestables no son realizables.
Hay que tener en cuenta que en un filtrado audio, cuando est bien hecho,
no tenemos por qu percibir si hemos filtrado con un filtro FIR o IIR.
Finalmente, alahoradeelegirunfiltroFIRoIIRenlaprctica,preferen-
tementeutilizaremoselfiltrodeParks-McClellansiqueremosunfiltrado
FIR,yelfiltrodeCauersiqueremosunfiltradoIIR. Las otras aproximacio-
nes, ventanas en el caso FIR y Butterworth o Txebyxev en el caso IIR, requieren
un orden mayor para cumplir las mismas especificaciones, tal como hemos
visto con la herramienta FDAtool de Matlab.
5.2. Caso prctico: diseo de un filtro desde cero con Audacity y

con Matlab
5.2.1. Caso 1. Filtrado de una seal de audio utilizando Audacity
Audacity es un programa libre y de cdigo abierto que permite grabar y editar

sonidos. En esta asignatura lo utilizaremos en diferentes mdulos.
As, como ejemplo de aplicacin abriremos Audacity y elegiremos una cancin

que tengamos en formato .MP3, por ejemplo. Para ello, haced clic en Abrir
y buscad la cancin que os apetezca editar. Una vez abierta, seleccionad con
el ratn el fragmento que queris editar. Despus, haced clic en Efecto y a Fil-
troFFT. Especificad el filtro que queris probar y haced clic en Aplica.
Figura 19. Visualizacin de Audacity haciendo filtrado
5.2.2. Caso 2. Filtrado de una seal de audio utilizando Matlab
Matlab permite jugar con ms parmetros que Audacity.
Para empezar, leeremos el fichero de sonido en formato .wav, que es el formato

de sonido que lee Matlab por defecto.
Lectura de la lnea de
[Y,Fs]=wavread(‘file.wav’) cdigo
Y es el sonido codificado de
Si queremos comprobar que el sonido se ha codificado correctamente, lo te- manera digital, con frecuencia
de muestreo Fs.
nemos que escuchar de la manera siguiente: El fichero file.wav puede ser
cualquiera que tengis en
vuestro ordenador.
sound(Y,Fs)
Ahora diseamos un filtro como queramos, utilizando la herramienta FDA-

tool. En este punto se trata que pensis qu especificaciones queris. Por poner
un ejemplo, nosotros definiremos el filtro siguiente:
Figura 20. Filtrado con Matlab utilizando la FDAtool
A continuacin, hacemos FileGenerate M-File y lo ponemos en la lnea de r-

denes.
Fs = 44100; % Sampling Frequency

Fpass = 4000; % Passband Frequency
Fstop = 6000; % Stopband Frequency
Apass = 1; % Passband Ripple (dB)
Astop = 80; % Stopband Attenuation (dB)
match = 'both'; % Band to match exactly
% Construct an FDESIGN object and call its ELLIP method
h = fdesign.lowpass(Fpass, Fstop, Apass, Astop, Fs);
Hd = design(h, 'ellip', 'MatchExactly', match);
Para utilizar este filtro lo que hacemos es:
X=filter(Hd,Y)
Escuchamos la nueva seal filtrada:
sound(X, 44100)
Anexo
FiltrodeButterworth:butter_ana_ex.m Direccin web
Podis consultar la pgina

de la Escuela de Ingenieros
%% Ejemplo de filtro paso bajo de Butterworth analgico de la Universidad de Navarra
(TECNUM)
clear all;
fp=20e3;wp= 2*pi*fp;
Ap=0.5;
fs=90e3;ws= 2*pi*fs;
As=50;
% Clculo de e2
e2 = 10^(0.1*Ap)-1;
% Orden del filtro

n = log(sqrt((10^(0.1*As)-1)/e2))/log(fs/fp);
n = ceil(n);
% Frecuencia de corte
wc = wp/(e2^(1/(2*n)));
% Parmetros para calcular los polos del filtro

k=1:n;
alpha = (2*k-1)*pi/(2*n);
% Determinacin de los polos en el prototipo

pk = -sin(alpha) +j*cos(alpha);
[B,A]=zp2tf([],pk,1);
[B1,A1] = lp2lp(B,A,wc);
N=500;
wf=2*pi*100e3;
W=0:wf/N:wf;
H=freqs(B1,A1,W);
subplot(1,2,1); plot(W/(2*pi),20*log10(abs(H)));grid;
ylabel(['|H(w)|']);
xlabel(['Frecuencia (Hz)']);
ylabel(['|H(w)|']);
axis([0 1.1*fp -Ap-0.1 0.1]);
print -depsc2 butter_ej
pause;close;
% Retardo de grupo
dW=W(2)-W(1);
phase=unwrap(angle(H));
dphase = -diff(phase)/dW;
plot(W(1:length(W)-1)/(2*pi),dphase);grid;
ylabel(['Retardo de grupo (s)']);
print -depsc2 butter_groupdelay_ej
pause;close;
Txebychef:txeby_ana_ex.m
%% Ejemplo de filtro paso bajo de Txebyxev-I analgico
clear all;
fp=20e3;wp=2*pi*fp;
Ap=0.5;
fs=90e3;ws=2*pi*fs;
As=50;
% Clculo de e2
e2 = 10^(0.1*Ap)-1;
% Orden del filtro

n = acosh(sqrt((10^(0.1*As)-1)/e2))/acosh(fs/fp);
n = ceil(n);
% Parmetros para calcular los polos y ceros del filtro
theta = (1/n)*asinh(1/sqrt(e2));
k=1:n;
alpha = (2*k-1)*pi/(2*n);
% Determinacin de los polos en el prototipo

pk = -sinh(theta)*sin(alpha) +j*cosh(theta)*cos(alpha);
[B,A]=zp2tf([],pk,1);
% Ajustar ganancia para que |H(0)|=1

if rem(n,2)==0
K=A(length(A))*(1/sqrt(1+e2));
else
K=A(length(A));
end
[B1,A1] = lp2lp(K*B,A,wp);
N=500;
wf=2*pi*100e3;
W=0:wf/N:wf;
H=freqs(B1,A1,W);
ylabel(['|H(w)|']);
ylabel(['|H(w)|']);
axis([0 1*fp -Ap-0.1 0.1]);
print -depsc2 cheb1_ej
pause;close;
%% Calcular el retardo de grupo

dW=W(2)-W(1);
phase=unwrap(angle(H));
dphase = -diff(phase)/dW;
plot(W(1:length(W)-1)/(2*pi),dphase);grid;
ylabel(['Retardo de grupo (s)']);
print -depsc2 cheb1_groupdelay_ej
pause;close;
plot(pk,'x');axis([-1.1 0 -1.1 1.1]);axis equal;
CdigodelafuncindeMatlabeasyspec.m
function [s,f]=easyspec(x,fs)
%EASYSPEC Easy plot of spectrum estimate
% S=EASYSPEC(X) will return a spectrum vector of
% X. [S,F]=EASYSPEC(X,FS) will also return a frequency
% axis in F, while the sample frequency is given in FS.
% EASYSPEC(X) and EASYSPEC(X,FS), will plot the spectrum
% and return the S vector in Matlab's "ans".

% Notes:
% 1. Spectrum values are in dB.
% 2. The frequency domain goes from DC to the Nyquist
% frequency. The "mirror part" of the spectrum is omitted.
% 3. The sample segments, from which the spectrum is
% calculated are picked by random. The function might
% return significantly different results each time it's
% called to if X isn't stationary.
% 4. EASYSPEC uses a hanning window and zero-pads by a
% factor of 4. The spectrum vector will look smooth.
% Eli Billauer, 17.1.01 (Explicitly not copyrighted).

% This function is released to the public domain; Any use is allowed.
if nargin==0
error('No input vector given');
end
if (nargin==1)
fs=2;
end
NFFT=16384; NWIN=NFFT/4;
LOOP=100;
win=hanning(NWIN)';
x=x(:)'*(17.127/NFFT/sqrt(LOOP));
n=length(x);
maxshift=n-NWIN;
if (n<2*NWIN)
error(['Input vector should be at least of length '...
num2str(2*NWIN)]);
end
s=zeros(1,NFFT);
for i=1:LOOP
zuz=floor(rand*maxshift);
s=s+abs(fft([win.*x(1+zuz:NWIN+zuz) zeros(1,NFFT-NWIN)])).^2;
end
s=10*log10(s(1:NFFT/2));
f=linspace(0,fs/2,NFFT/2);
if nargout==0
hold off;
plot(f,s);
ylabel('Espectro');
xlabel('Frecuencia');
grid on; zoom on;
end

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Diseo y anlisis

1. Concepto y tipos de filtros. Por qu se debe aprender

2. Conceptos bsicos para el diseo de filtros digitales............... 11

3. Filtros reales: plantilla de especificacin de un filtro............. 19

4. Diseo de filtros digitales............................................................... 22

El objetivo principal de este mdulo es explicar la teorabsicadediseode

El proceso de diseo de un filtro digital engloba bsicamente tres etapas: las

Concretamente, al acabar de trabajar este mdulo, el estudiante debe:

1. Conocer, saber disear e interpretar la respuesta impulsional que caracte-

2. Conocer los parmetros de diseo de un filtro: banda de paso y de atenua-

3. Diferenciar entre filtrado analgico y digital.

4. Conocer diferentes mtodos para disear los filtros digitales y analgicos.

1. Concepto y tipos de filtros. Por qu se debe

Un filtro, genricamente hablando, es un sistema que discrimina parte del

Partiendo de la misma definicin de filtro, podemos definir los tipos clsicos

Un filtro pasobajo permite el paso de las frecuencias bajas y atena las

Un filtro de bandaeliminada es complementario al filtro paso banda por-

La figura 1 muestra un ejemplo ideal de cada uno de estos filtros:

Representacin frecuencial de algunos filtros ideales

Sin ser conscientes, en el da a da, constantemente topamos con filtros acs-

tiempo requiere una cierta comprensin de la teora de filtros.

Veamos el efecto de filtrar un sonido paso bajo. Tenemos el sonido de un canario. La

Figura 2. Sonido de canario

Si filtramos1 con un paso bajo a 2 kHz, tenemos las seales siguientes:

Sonido de canario filtrado

Figura 3. Sonido de canario filtrado

Observad que ahora el sonido del canario se ha suavizado.

2. Conceptos bsicos para el diseo de filtros digitales

Un filtrodigitalclsico se puede definir como un sistema que modifica una

Si hablamos de sistemas digitales, que es el dominio que trataremos ms (es

Esta relacin la vemos representada en la ecuacin y figura siguientes:

Relacin genrica de entrada y salida de un

As, en el dominio Z, la funcin de transferencia relaciona la entrada y la

Finalmente, en el dominio frecuencial, que es una particularizacin del do-

Estamos utilizando la variable

La ganancia (G(f)) se define como la amplificacin de la seal de salida

La respuesta en amplitud de un filtro se define como el mdulo de la res-

As, la respuesta en amplitud de un filtro ideal es 1 en la banda de paso

La respuesta en fase de un filtro se define como la fase de la respuesta

El orden de un filtro es el nmero de coeficientes que tiene un filtro y

La banda de paso de un filtro es el rango de frecuencias que el filtro deja Nota

Figura 5. Banda de paso y atenuada en un filtro paso bajo ideal

La frecuenciadecorte de un filtro es la frecuencia a partir de la cual la seal de salida

La respuesta frecuencial se caracteriza por su mdulo y fase :

El mdulo determina la ganancia del filtro (recordad la definicin de

El retardo de grupo evala la seal de salida respecto al de entrada en muestras

Si el mduloesconstante ( ) y la faseeslinealenfrecuencia ( ), tene-

Al mismo tiempo vemos que la seal de salida en el tiempo es la seal de

En estas condiciones especficas, se verifica que la sealdeentradanocambia

Ausencia de cambio de forma

Veamos un caso particular. Si tomamos la seal discreta de entrada y la

Seno a la entrada y salida del filtro

2.2. Especificacin de la entrada-salida de un filtro: ecuaciones

donde es la seal discreta de entrada y es la seal de salida, y las cons-

Si analizamos estas ecuaciones en el dominio Z, obtendremos la funcin de

La funcin de transferencia se puede reformular en trminos de las races de Nota

y los ceros, con un crculo, tal como se ve representado en la figura siguiente:

Ejemplo de diagrama de polos y ceros

Figura 7. Ejemplo de diagrama de polos y ceros

La estabilidad se garantiza si, y solo si, pertenece a la regin de convergencia (para

La causalidad se garantiza si, y solo si, pertenece a la regin de convergencia y

La definicin de un filtro en ecuacin en diferencias finitas nos permite hacer

Filtrosnorecurrentes: son aquellos en los que los coeficientes son cero