MODELADO Y SIMULACIÓN DE UN CONTROL DE VELOCIDAD DE

UN MOTOR DE INDUCCIÓN MEDIANTE LÓGICA DIFUSA

F. Velasco Vega, L. J. Puras Trueba, J.R. Llata García, E. González Sarabia

Departamento de Tecnología Electrónica e Ingeniería de Sistemas y Automática
E.T.S. de Ingenieros Industriales y Telecomunicación, Universidad de Cantabria
Avda. Los Castros s/n, 39005, Santander, Cantabria, SPAIN
Email: [puras, llata, esther]@teisa.unican.es

Resumen motor trifásico se obtiene un modelo equivalente

En este artículo abordamos el control de
velocidad de un motor de inducción mediante el
uso de la lógica difusa utilizando para ello la
simulación con MATLAB del modelo dinámico de
un motor de inducción trifásico.
de la máquina cuyas ecuaciones son mucho más
sencillas de resolver en comparación con las
ecuaciones de la máquina original. Para ello
adoptaremos la transformación llamada ‘dq0’
para una máquina síncrona trifásica como la que
se muestra en la figura 1.

Palabras clave: fuzzy, motores inducción, control,

modelo dinámico

1. INTRODUCCIÓN

Los motores de inducción están sustituyendo a los

de corriente continua en aquellas aplicaciones en
que se necesita un control de la velocidad, gracias
entre otros factores al desarrollo de la electrónica
de potencia. Aún con estos avances el control de
estos motores sigue siendo complejo debido a la
dificultad para acceder directamente a las variables
que controlan los parámetros que se desea regular.
En este artículo abordamos el control de velocidad
de un motor de inducción mediante el modelado y la
simulación del mismo utilizando la toolbox
‘Simulink’ de la herramienta software ‘MATLAB’.
Para la realización del controlador se ha optado por
la utilización de técnicas de lógica borrosa por su
buen comportamiento en el control de sistemas con
una gran no linealidad, que es precisamente el tipo
de sistema con el que nos vamos a encontrar en este
caso.
El artículo se divide en varias partes: modelo
dinámico del motor de inducción, diseño del
controlador, resultados obtenidos, y conclusiones.
Fig.1: Máquina síncrona idealizada trifásica
de polos salientes.
Las formas particulares de las ecuaciones en
forma matricial dependen de la velocidad del
motor o de la velocidad del marco de referencia.
Aquí, primero se presentan las ecuaciones en el
marco rotativo síncrono de referencia, puesto
que este se encuentra entre los marcos de
referencia utilizados comúnmente, y lleva a
circuitos equivalentes en dc (puramente
resistivos) en régimen permanente. Si usamos de
nuevo la transformación dq0 en el estator y en
las variables del rotor de una máquina de
inducción trifásica, con una pequeña
modificación en la nomenclatura y eliminando
las variables de secuencia cero obtenemos las
ecuaciones básicas del modelo matemático del
motor.

2. MODELO DINÁMICO DEL MOTOR v sd  R + p ⋅ L − w1 ⋅ L1 p ⋅M' − w1 ⋅ M '  (1)

DE INDUCCIÓN v s   1w ⋅ L 1 R1 + p ⋅ L1 w1 ⋅ M ' p⋅ M' 
 qr  =  1 1 ⋅
v d   p ⋅ M ' − wsr ⋅ M ' R' 2 + p ⋅ L' 2 − wsr ⋅ L2 ' 

vqr   wsr ⋅ M ' p⋅ M' wsr ⋅ L2 ' R '2 + p ⋅ L'2 
Para simplificar el modelo del motor de inducción  
partiendo del esquema eléctrico habitual de un
donde:
w sr = w1 − w m
wm= velocidad angular rotor rd/s eléctricos
w1= frecuencia de entrada del estator
Para un motor con P pares de polos y
girando a una velocidad angular mecánica de
Ω m rd/s, tenemos
wm = P ⋅ Ω m
Tomando como positivo el giro en sentido
de las agujas del reloj, con el eje q por
delante del eje d.
Otros símbolos en (1) son:
R1: resistencia estatórica por fase,
R´2: resistencia del rotor referida al estator
por fase
3 3
L1 = ⋅ L + L1σ M ' = ⋅ k 12 ⋅ M
2 11 2
3 
L '2 = k 12 ⋅  ⋅ L 22 + L2σ  R' 2 = k122 ⋅ R2
2 
Además, L11, L22 > L1σ y L2σ son, respectivamente,
la autoinducción y la inductancia de pérdidas del
estator y del rotor de una máquina trifásica, por fase.
El coeficiente k12 = (k w1 ⋅ N1 ) (k w 2 ⋅ N 2 ) se utiliza
para referenciar los parámetros del rotor al estator,
donde N1 y N2 son el número de vueltas por fase de
los bobinados de estator y rotor respectivamente, y
kw1 y kw2 son los respectivos factores de bobinado.
Finalmente, M es la inductancia mutua entre rotor y
estator y M’ es la misma pero referida al estator.
En términos de variables dq y estos símbolos, la
ecuación mecánica del movimiento es la que sigue
TL +
J
P
(
⋅ ( p ⋅ w m ) = P ⋅ M '⋅ iqs ⋅ idr − iqs ⋅ idr
donde: TL es el par de carga.
Las variables dq se relacionan con las variables de la
máquina trifásica de la manera siguiente
Resaltar que si el sentido de giro positivo es el de
las agujas del reloj w1, wm, γ0, γ0-2π/3 e γ0+2π/3 en
(1) y (5) deben ser reemplazados por -w1, -wm, -γ0,
2π/3-γ0 y -2π/3-γ0. Además el eje d estará
adelantado respecto al eje q en este caso.
Para las corrientes y las tensiones del rotor,
(2) reemplazamos w1 por wsr en (5). El ángulo γ0 es
el desplazamiento de fase (desfase) entre el
campo magnético del estator y el eje de la fase a
del estator de una máquina trifásica. La ecuación
del voltaje es similar a (5) excepto que los
argumentos son (w1 ⋅t + γ 0 + φ1 ) para el
estator y (wsr ⋅ t + γ 0 + φ 2 ) para el rotor,
donde φ 1 y φ 2 informan de la diferencia de fase
(3) entre las corrientes de estator y rotor respecto a
los correspondientes voltajes respectivamente.
Las ecuaciones de la máquina de inducción, en el
marco de referencia síncrono de rotación, están
escritas partiendo de que es el estator y el rotor
producen campos magnéticos rotativos con una
frecuencia angular w1, respecto aun marco de
referencia fijo. En la mayoría de los casos el
voltaje del rotor es cero
A veces es ventajoso escribir las ecuaciones de
gobierno para una máquina en términos de
enlaces de flujo. Para hacerlo, primero fijamos
los siguientes enlaces de flujo
λsd = L1 ⋅ ids + M '⋅idr (6)
λsq = L1 ⋅ i qs + M '⋅iqr (7)
λrd = L '2 ⋅idr + M '⋅ids (8)
λrq = L '2 ⋅iqr + M '⋅iqs (9)
Introduciendo estos enlaces en (1)-(4)
obtenemos
vds = R1 ⋅ ids + p ⋅ λsd − w1 ⋅ λsq (10)
vqs = R1 ⋅ iqs + p ⋅ λsq + w1 ⋅ λ sd (11)
vdr = R ' 2 ⋅idr + p ⋅ λrd − (w1 − w m ) ⋅ λ rq (12)
) (4)
vqr = R' 2 ⋅iqr + p ⋅ λrq − (w1 − w m ) ⋅ λrd (13)
(
Te = P ⋅ λ sd ⋅ iqs − λ sq ⋅ i ds ) (14)
En general, cuando el marco de referencia gira a
una velocidad angular wx en vez de a w1, wx debe
ser introducida en (10)-(13). Ahora, en términos
de fasores instantáneos podemos escribir
   2 ⋅π   4 ⋅π   (5)
 cos (w 1 ⋅ t + γ 0 ) cos  w 1 ⋅ t + γ 0 −  cos  w 1 ⋅ t + γ 0 −   i as 
i ds  2  3   3    
 s = ⋅ ⋅  i bs 
i q  3  − sen (w ⋅ t + γ )  2 ⋅π   4 ⋅ π 
− sen  w 1 ⋅ t + γ 0 −  − sen  w 1 ⋅ t + γ 0 −   i cs 
 1 0
 3   3    

i1 = iqs − j ⋅ ids (15) Las ecuaciones mecánicas quedan una vez

reescritas de la siguiente manera
v1 = v qs − j ⋅ vds (16) (
Te = P ⋅ λsd ⋅ f 2 − λsq ⋅ f1 (31) )
i '2 = iqr − j ⋅ idr (17) J (32)
⋅ p ⋅ wm λsq = Te − T L
P
v' 2 = v − j ⋅ vr
q
r
d
(18)

λ1 = λ sq − j ⋅ λsd = L1 ⋅ i1 + M '⋅i' 2 (19) Tener en cuenta que (26)- (32) están escritas con
enlaces de flujo como variables.
λ2 ⋅ λrq − j ⋅ λrd = L' 2 ⋅i' 2 + M '⋅i1 (20) Hasta este momento hemos supuesto que las
inductancias de rotor y estator están equilibradas y
son simétricas. Para manejar asimetrías en el
Además
estator debemos usar el modelo de dos ejes con el
marco de referencia unido al estator wx=0, y para
λ1 = L1σ ⋅ i1 + λg (21)
un rotor asimétrico el marco de referencia estará
λ g = M '⋅ i1 + i' 2( ) (22) unido al rotor.

Para solucionar estos problemas sólo se pueden

Podemos usar (15)-(22) para combinar (10),
(11), (12) y (13) para obtener la ecuaciones
generales en forma fasorial del motor de
inducción en un marco de referencia que gira a
wx respecto al estator. Esto es,
v1 = R1 ⋅ i1 + p ⋅ λ1 + j ⋅ w x ⋅ λ1
v 2 = R2 ⋅ i ' 2 + p ⋅ λ ' 2 + j ⋅ (wx − wm ) ⋅ λ ' 2 (24)
Te = P ⋅ Im λ1 * i1 ( ) (25)
aplicar métodos numéricos. Debido a que los
enlaces de flujo varían más lentamente que las
corrientes se utilizarán enlaces de flujo como
variables para obtener mejor estabilidad en el
cálculo numérico. Las ecuaciones de gobierno son
(26) y (32), dónde f1,2,3,4 son funciones de
(23) corrientes expresadas como funciones lineales de
enlaces de flujo:
f1 = c11 ⋅ λ sd − c 12 ⋅ λ rd = ids (33)
f 2 = c11 ⋅ λ sq − c12 ⋅ λ rq = i qs (34)

Para el cálculo, estas ecuaciones han de f 3 = − c 21 ⋅ λ sd + c 22 ⋅ λ rd = i dr (35)

descomponerse en las componentes dq.
Las corrientes en (10)- (13) pueden ser f 4 = − c 21 ⋅ λ sq + c 22 ⋅ λ rq = i qr (36)
reemplazadas con funciones de enlaces de flujo
dadas en (6)- (9) con las corrientes como
desconocidas. Donde: c11 = L' 2 ,c = 1 ,
L1 , c 12 =
σ ⋅M' 2
σ ⋅M '
22
σ ⋅ M' 2

(
i ds ,,rq = f 1, 2, 3, 4 λ sd , λ sq , λ rd , λrq ) (26)
σ =
(L1 ⋅ L 2 − M ' 2 ) y σ= coef. de pérdidas.
2
M'

Donde f1,2,3,4 son funciones lineales.
Reorganizando (10)- (13) y reemplazando w1
por wx obtenemos
p ⋅ λsd = wx ⋅ λ sq − R1 ⋅ f 1 + v ds
Combinando las ecuaciones (10)-(14), (27)-(36)
se obtiene el modelo del motor en régimen
dinámico de inducción para simulink que será
utilizado en la simulación del sistema de control
(27) por lógica borrosa.

p ⋅ λsq = − w x ⋅ λsd − R1 ⋅ f 2 + vqs (28) El diagrama de bloques obtenido para el sistema es

ql que se muestra en la figura3.
p ⋅ λ rd = (w x − w m ) ⋅ λ rq − R ' 2 ⋅ f 3 + v dr (29)

p ⋅ λ rq = −( wx − wm ) ⋅ λrd − R' 2 ⋅ f 4 + v qr (30)

 1
out_1

Fig2. Modelo del motor.

K
* b
Te
Product +
- + -
+ K 1/s
-
* Sum3 Sum1 Sum P/J Integrator
2
Product1
in_2 wm

3 Subsystem f1-f4
2
in_3
+ out_2
4 -
wx 1 Sum2
in_1

K
Matrix
Gain1 Mux
Mux

Mux3 error Mux4 fuzzy

.5 Mux
Tl
Mux2 Te
100 + u(1)*v1 Vds
- *
Velocidad Sum + Demux v1 Vqs
Product + Mux
Sum2 Demux
1/u[1] Mux f(u) MotorAC
Actuador1 Conver a 2 Mux
Fcn w1
Mux1 Wm
Matrix
K Gain3

Fig3. Modelo del sistema para simulink.

3. SISTEMA FUZZY

El sistema de control es un fuzzy Mandani con

tres entradas y dos salidas. Las entradas son la
velocidad de referencia, el error instantáneo de
velocidad, y la velocidad instantánea del motor.

La velocidad de referencia es la velocidad a la

que se desea hacer funcionar el motor. El error
es la diferencia entre la velocidad de referencia
y la velocidad instantánea del motor.

Los diferentes grupos de reglas utilizadas en el

sistema de control son los siguientes:

If (error is negativo) and (Velocidad instantánea

is mf1) then (frecuencia is mf2)(tensión is
mf3) (1)

If (error is mf1) and (Velocidad instantánea is

mf1) then (frecuencia is mf1)(tensión is mf1)
(1)

If (Tensión de referencia is mf2) and (Error is

mf2) then (Frecuencia is mf2)(tensión is mf2)
(1)

Fig4. Funciones de pertenencia.

Las funciones de pertenencia se observan en la
figura 4.
4 RESULTADOS Una vez obtenido el modelo para simulink del
sistema, se ha realizado la simulación del mismo
Velocidad angular obteniendo los siguientes resultados para algunas
entradas de referencia.
200

150
REFERENCIAS
100
[1] Boldea, I., Nasar, S.A., Electric Machine
Dynamics
50
[2] Fraile Mora, J. Jesús, (1995) Máquinas
0 Eléctricas, Servicio de publicaciones.
0 0.5 1 1.5 2 Colegio de Ingenieros de Caminos, Canales y
Tiempo (seg)
Puertos U.P.M, Madrid

200 [3] Passino, K.M., Yurkovich, S., (1997) Fuzzy

Control. Addison-Wesley Pub Co.
150
[4] Roger Jang, J.S., Gulley, Ned, (1995) Fuzzy
100 Logic Toolbox User´s Guide, The Mathworks

50

0
0 0.5 1 1.5 2
Tiempo (seg)

Tensión y frecuencia de control

1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2
Tiempo (seg)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2
Tiempo (seg)

Fig5: Ejemplos de simulación