1.

2 CONTROLADOR PID

V0 ( s ) R4 .R2 ( R2 .C2 .S + 1) . ( R1 .C1 .S + 1)

= Gc ( s ) = .
Vi ( s ) R3 .R1 R2 .C2 .S
R4 ( R1 .C1 + R2 .C2 ) 1 ( R1 .C1 R2 .C2 .S )
Gc ( s ) = (1 + + )
R3 .R1C2 ( R1 .C1 + R2 .C2 ) S ( R1 .C1 + R2 .C2 )
1 K
Gc ( s ) = K p (1 + + Td S ) = K p + i + K d S
Ti S S
Ejemplo
Se tiene:

Donde:

Disear controlador PID,Se impone al sistema unas

especificaciones de respuesta temporal transitoria
de:
ts = 1 segundo y Mp = 10%.
Para cumplir dichas especificaciones primero
calculamos controlador PD:
n =4 y
Para lograr que el punto -45.458j
pertenezca al LGR. se aade un control
proporcional derivativo (PD), introduciendo el
cero del control en una posicin desde la cual
sea capaz de atraer las ramas del LGR. hacia la
izquierda, de manera que el punto -45.458 j
pertenezca al LGR. F.T. del controlador PD
ser:
Gc(s)=k(1+Tds)=kd(s+a)
Para fijar la posicin del cero se
impone la condicin de ngulo
Pto deseado

0
Calculamos el valor de la ganancia kd en dicho
punto. Para ello se aplica la condicin de mdulo
Se tiene:

Gc(s)=kd(s+a)=0.0609(s+11.36)
Gc(s)=kd(s+a)=0.6774(1+S/11.36)
CALCULO DEL CONTROLADOR PI
PUNTO DESEADO

ANGULO =0.69
53.76

54.45

SELECIONAMOS EL CERO EN S= -0.1

Kp ( S +0.1)
Gc ( s ) =
S
Kp ; 1
( S +0.1)
Gc ( s ) =
S
G ( s) = 0.0609
( S + 11.36 ) .( S + 0.1)
c
S
1
Gc ( s) = 0.6842(1 + + 0.089S )
9.89S

Gc ( s) =
R4 ( R1.C1 + R2 .C2 )
(1 +
1
+
( R1.C1 R2 .C2 .S )
)
R3 .R1C2 ( R1.C1 + R2 .C2 ) S ( R1.C1 + R2 .C2 )
R4 ( R1.C1 + R2 .C2 )
0.6842 = ;9.89 = ( R1.C1 + R2 .C2 )
R3 .R1C2

0.089 =
( R1.C1R2 .C2 ) ;
( R1.C1 + R2 .C2 )
Tomando C1 = C2 =10uF
R1 + R2 = 989 K
R1 R2 = 8.8021X 109
de las dos ecuaciones anteriores
R1 = 890 K y R2 = 99 K
R4 R1 890 K
= 0.6842 = 0.6842 = 0.6157
R3 ( R1 + R2 ) 989 K
Tomando R 3 =1K
R 4 = 0.6842 K
Mtodo de Diseo PID para Velocidad del
Motor de CC
Un actuador mecnico muy difundido es el motor de CC.
Provee directamente movimiento rotacional y, adecuadamente
acondicionado, movimiento traslacional.
El circuito elctrico de armadura y el diagrama mecnico rotacional,
se muestran en la figura:
 Requerimientos de Diseo

El motor sin controlador puede rotar

solamente a 0,1rad/s con una entrada de 1
Volt(ver simulacin de la planta ). Uno de los
requerimientos es que en estado estacionario
presente un error respecto de la velocidad
deseada menor que el 1%. Dinmicamente se
espera un tiempo de establecimiento de 2 seg y
un sobrepaso menor que el 5% para evitar
daos en la mquina. Es decir :Los
requerimientos de diseo:
tiempo de establecimiento de 2 seg
sobrepaso menor que el 5%

Para el ejemplo se consideran los

siguientes parmetros:
* momento de inercia del sistema (J) = 0.01 kg.m^2/s^2
* coeficiente de friccion (B) = 0.1 Nms
* constante de fuerza electromotriz (K=Km=Kb) = 0.01
Nm/Amp
* resistencia de armadura (R) = 1 ohm
* inductancia de armadura (L) = 0.5 H
* entrada (V): Fuente de Tensin
* posicin del eje:
* Se supone rotor y eje rgido
el esquema del sistema se ve:
Incluyendo controlador
la funcin transferencia a lazo abierto del
Motor de CC

( s) km
=
Va ( s ) ( Js + b)( Ls + R ) + k m kb
k m = kb
W (s) k
=
Va ( s ) ( Js + b)( Ls + R ) + k 2
De la figura se observa que se obtiene una salida 10 veces
ms chica que la deseada (0,1 rad/s) y 3 seg de
establecimiento, sin cumplir las especificaciones
Control Proporcional
Probemos primero un control
Proporcional con ganancia 100 . Para ello
hay que agregar los siguientes comandos
al final del archivo anterior
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
numa=Kp*num;
dena=den;
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
t=0:0.01:5;
step(numac,denac,t);grid
title( 'Respuesta al escaln con Control Proporcional')
De la figura de arriba vemos que tanto el error de estado estacionario y el
sobrepico son muy grandes
Recordemos del PID que incorporando un trmino
integral se eliminar el error de estado estacionario y un
trmino derivativo reducir el sobrepico.
un controlador PID con Ki y Kd
pequeos.
Recordemos que la funcin de
transferencia para un controlador PID es:
 J=0.01;
b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
Ki=1;
Kd=1;
numc=[Kd Kp Ki];
denc=[0 1 0];
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
step(numac,denac);grid
title('Control PID con pequeo Ki and Kd')
 J=0.01;
b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
Ki=1;
Kd=1;
numc=[Kd Kp Ki];
denc=[0 1 0];
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
step(numac,denac);grid
title('Control PID con pequeo Ki and Kd')
Ahora vemos que la respuesta es mucho ms rpida que antes, pero
el Ki grande ha empeorado la respuesta transitoria (gran sobrepico).
Incrementemos Kd para reducir el sobrepico. Vuelva al archivo-m y
cambie Kd a 10
 Entonces sabemos que si usamos un controlador PID con
Kp=100,
Ki=200,
Kd=10,
todos nuestros requerimientos de diseo sern satisfechos.