Agenda de clase Semana 14

1. Bienvenida
2. Informacin General
U virtual
3.Retroalimentacin clase anterior
5.7 Respuesta en frecuencia de los sistemas realimentados.
5.8 Diagramas de Bode y medidas de la respuesta en frecuencia.
4. Unidad V. Anlisis de estabilidad por el
mtodo del lugar de las races.
4.7 Localizacin de las races en el plano s.
4.8 Error de estado estacionario con realimentacin no unitaria.
4.9 Anlisis de la respuesta transitoria con Lenguaje M.
5.Retroalimentacin de clase.
6. Dudas o comentarios
Objetivos especficos:

Comprender que son las races en el plano s

dentro del dominio de la frecuencia y en la
respuesta transitoria.

Utilizar Lenguaje M para analizar la respuesta

transitoria.
 Anlisis de estabilidad por el
mtodo del lugar de las races.
Actividad 2 Tercer Corto

Indicaciones:

1. Formar grupos de 5 estudiantes.

2. Utilizar el material para analizar con el grupo el tema.

Consigna:
Resolver los ejercicios propuestos y entregarlos al fin de la sesin
de clase.
 Anlisis de estabilidad por el
mtodo del lugar de las races.
4.7 Localizacin de las races en el plano s.
Ejercicio 4.7.1

Para la configuracin que se muestra en la figura,

ajuste la ganancia K del sistema para que la respuesta
al escaln de lazo cerrado tenga un mximo pico de
sobreimpulso MP = 15%; adems, determine el
tiempo pico Tp y el tiempo de asentamiento Ta.
 Anlisis de estabilidad por el
mtodo del lugar de las races.
4.7 Localizacin de las races en el plano s.
Ejercicio 4.7.2

Para el sistema de la figura, obtenga el valor de

ganancia K y , de forma que el sistema presente un
amortiguamiento mnimo de 0.8 unidades y una
constante de tiempo mxima de 1.75 seg.
Adems, determine si la aproximacin a un sistema de
segundo grado es vlida.
 Anlisis de estabilidad por el
mtodo del lugar de las races.
4.7 Localizacin de las races en el plano s.
Ejercicio 4.7.3

Obtener una expresin analtica de la funcin de

transferencia de lazo cerrado T(s) para = 0.4513 +
5 , aunque hay que considerar que G(s) es:
 Anlisis de estabilidad por el
mtodo del lugar de las races.
4.7 Localizacin de las races en el plano s.
Ejercicio 4.7.4

Obtener una expresin analtica de la funcin de

transferencia de lazo cerrado T(s) para = 0.4513 +
5 , para lo cual hay que considerar K = 36.3975 y
adems:
 Anlisis de estabilidad por el
mtodo del lugar de las races.
4.7 Localizacin de las races en el plano s.
Ejercicio 4.7.5

Para los siguientes sistemas, obtenga la

representacin grfica de la respuesta al escaln para
una ganancia de K = 36.3975 en el punto =
0.4513 + 5 , donde:
 Anlisis de estabilidad por el
mtodo del lugar de las races.
4.7 Localizacin de las races en el plano s.
Ejercicio 4.7.6

Lea el ejemplo 6.19 y 6.20 del material. Luego realice

lo siguiente:

Con Lenguaje M, obtenga los mrgenes de ganancia y

fase para el sistema G(s)H(s), considerando que K =
7.5 unidades:
 Anlisis de estabilidad por el
mtodo del lugar de las races.
4.8 Error de estado estacionario con realimentacin no unitaria.

Ejercicio 4.8.1

Para el sistema retroalimentado de la figura,

determine la sensibilidad del sistema para variaciones
en G(s) y en H(s), considerando que nominalmente
G(s) = 35 y H(s) = 0.8.
 Anlisis de estabilidad por el
mtodo del lugar de las races.
4.8 Error de estado estacionario con realimentacin no unitaria.

Ejercicio 4.8.2

Con respecto al sistema mostrado en la figura,

determine la sensibilidad del sistema para cambios en
el parmetro a.
 Anlisis de estabilidad por el
mtodo del lugar de las races.
4.8 Error de estado estacionario con realimentacin no unitaria.

Ejercicio 4.8.3

Para el sistema mostrado en la figura, determine la

sensibilidad del error del estado estable al escaln
unitario con respecto a variaciones de ganancia K,
considerando que los parmetros a = 2.5 y b = 4 son
valores fijos.
 Anlisis de estabilidad por el
mtodo del lugar de las races.
4.8 Error de estado estacionario con realimentacin no unitaria.

Ejercicio 4.8.4

Para el sistema mostrado en la figura, determine la

sensibilidad del error del estado estable con respecto
a variaciones del parmetro K, considerando que al
sistema se le aplica una entrada rampa; suponga que
los parmetros a y b son fijos, pero mayores que cero.