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SELECCIN Y
MODELADO DE
MOTORES DE
CORRIENTE
CONTINUA
AUTOR:
Francisco Andrs Candelas Heras
Gonzalo Lorenzo Lled
Carlos Alberto Jara Bravo
1.- Introduccin
Existe una parte fija que se denomina esttor y que tiene forma cilndrica,
en el caso de mquinas de gran velocidad, dicho cilindro es largo en
comparacin con su dimetro, mientras que para las de pequea velocidad
es relativamente corto. Puede llevar acoplado las bobinas del inductor o
del inducido.
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Motores de CC. En este tipo de motores se introduce cc por el inductor y por las
escobillas del inducido, apareciendo un par que hace girar el rotor de la mquina.
La velocidad de giro puede regularse fcilmente controlando la corriente del
inductor o del inducido o de ambas a la vez. Esta facilidad de regulacin de la
velocidad unida a los altos pares de arranque lo han hecho insustituible dentro de
aquellas aplicaciones que necesitan una velocidad variable. A continuacin se
citan una serie de caractersticas bsicas de este tipo de motores.
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Seleccin y Modelado de Motores CC
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Seleccin y Modelado de Motores CC
Figura 1: Mquina de CC
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9. - Devanado de conmutacin
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En el caso de los motores de CC, la f.e.m aparece como reaccin del campo
magntico de acoplamiento sobre el sistema elctrico y acta por tanto en sentido
opuesto al de la corriente que toma el inducido de la red; de ah que tambin
reciba el nombre de fuerza contra-electromotriz. Su expresin y la del par
electromagntico son anlogas a la de los generadores.
pu N
Fuerza electromotriz E = (V) (1)
a 60
1 p Ii N
Par electromagntico M = (Nm) (2)
2 a
Cuando un conductor por el que fluye una corriente continua es colocado bajo la
influencia de un campo magntico, se induce sobre l (el conductor) una fuerza
que es perpendicular tanto a las lneas de campo magntico como al sentido del
flujo de la corriente. Ver la figura.
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Seleccin y Modelado de Motores CC
Ver como se tiene que colocar este conductor con respecto al eje de rotacin del
rotor para que exista movimiento. En este caso la corriente por el conductor fluye
introducindose en el grfico.
Es por esta razn que las corrientes que circulan por conductores opuestos deben
tener sentidos de circulacin opuestos. Si se hace lo anterior el motor girar por la
suma de la fuerza ejercida en los dos conductores.
Para controlar el sentido del flujo de la corriente en los conductores se usa un
conmutador que realiza la inversin del sentido de la corriente cuando el
conductor pasa por la lnea muerta del campo magntico.
La fuerza con la que el motor gira (el par motor) es proporcional a la corriente que
hay por los conductores. A mayor tensin, mayor corriente y mayor par motor.
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priori, sino que se establece a tenor del par til que se le exigir. La corriente
absorbida de la red viene asimismo fijada por el para que se le exige.
Existen diversos tipos de motores de corriente continua a partir del anlisis de las
caractersticas de velocidad de giro/inducido, par/corriente de inducido y
par/velocidad y son los siguientes:
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Seleccin y Modelado de Motores CC
No se debe olvidar que con cargas reducidas en este tipo de motores la velocidad
alcanza valores muy altos, lo que podra acarrear la destruccin del inducido por
efecto de las elevadas fuerzas centrfugas a que se someteran los elementos de
sujecin del devanado. Como resumen se puede decir que este tipo de motores
nunca deben funcionar en vaco.
En los posteriores apartados analizaremos algunos tipos especiales de
motores de corriente continua que presenta algunas peculiaridades.
Para finalizar con el funcionamiento del servomotor nicamente nos queda por
analizar el funcionamiento de la modulacin por anchura de pulso (PWM). Este
sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se vara el tiempo que
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Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos que
requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores
es el hecho de poder moverlos un paso a la vez que se aplique un pulso. Estos
motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin( si las
bobinas esta cargadas) o bien totalmente libres ( si no circula corriente por las
bobinas).
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Motor Bipolar
Motor Unipolar
Los motores brushless son una concepcin moderna del clsico motor de CC
sin escobillas donde la electrnica juega una parte importante en su
funcionamiento y regulacin. Los motores brushless estn constituidos por:
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Seleccin y Modelado de Motores CC
El objetivo bsico de este apartado es realizar una lista de criterios que se han de
seguir para la seleccin de un motor de CC.
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Seleccin y Modelado de Motores CC
Este apartado tiene como objetivo principal analizar cules son las distintas
frmulas necesarias para poder calcular los requisitos expuestos en el punto 3.
E=U-RI (3)
E= Fuerza contra-electromotriz en V
U= Tensin
RI= Cada de tensin hmica en V
3.-Par Motor
M = K I en Kg/m (5)
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9.-Momento de rotacin
N Ii p
M r= 1.625 10
en Kg/m o (13)
10 a
N Ii
M = en Kg/m (14)
2 9.8 1010
11.-Rendimiento.
Pu
= (16)
Ub Ii
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A partir del anlisis de la figura anterior se puede observar que los motores de
corriente continua se pueden dividir en tres subsistemas: el magntico, el
elctrico y el mecnico.
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T(t)=Kt(t)ia(t) (17)
Por otra parte, el giro de las espiras del devanado de inducido en presencia del
campo magntico, produce en bornas del mismo una cada de tensin o fuerza
contraelectromotriz, e(t), proporcional a su velocidad de giro. Dando lugar a la
siguiente frmula que a continuacin se indica.
e(t) = Ke m (t) (18)
dia (t)
va (t) = Ra (t) ia (t) + La (t) + Ke m(t) (19)
dt
Dentro del subsistema mecnico el par T(t) desarrollado por el motor se emplea
para imprimir aceleracin angular m (t ) a la carga y en vencer la fuerza de
friccin ( b m (t ) ) obtenindose la siguiente ecuacin.
T(t) = Jm m (t) + b m (t) (20)
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m (s) Kt
=
Va (s) s[(Jms + b)(La s + Ra ) + Kt Ke ] (21)
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OPTO 22. Es un sistema de comunicacin del ordenador con el motor, que realiza
las conversiones de los voltajes de entrada del motor a los voltajes de salida que
puedan ser interpretados por el PC.
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Figura 5: OPTO 22
Bloque conversor. Tiene como objetivo convertir el rango de voltaje de entrada
del motor en un rango de intensidades. Estos valores son diferentes en funcin
del tipo de motor.
Bloque actuador. Recibe los valores de intensidad del conversor y con estos
valores y el voltaje de una fuente externa, alimenta la armadura del motor con el
objetivo de controlar su velocidad.
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Fuente de voltaje del rotor. Esta fuente de voltaje alimenta el rotor del motor con
un valor constante de 5V.
Fuente de voltaje de armadura. Esta fuente provee 50V continuos que son
modulados por el actuador segn sea la informacin del controlador. Con este
voltaje modulado se logra controlar la velocidad final del motor.
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Seleccin y Modelado de Motores CC
7.- Bibliografa
Libros consultados
Pginas webs
1.-http://isa.uniovi.es/ISAwiki/index.php/Modelado_de_un_motor_CC
2.-http://isa.uniovi.es/~idiaz/ADSTel/Practicas/ModeladoMotorCC.html
3.-http://automatica.li2.uchile.cl/exp/files/man_motor/manual_motor_cc.pdf
4.-http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r98/r98.htm
5.- http://www2.uca.es/grup-invest/ntgc/crealabcp/practicas/scap1.pdf
6.-http://www.maxonmotor.es/index.htm
7.- http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/motores_servo.htm
8.- http://www.todorobot.com.ar/documentos/servomotor.pdf
9.-http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/stepper-
tutorial.htm
10.http://www.dimec.usach.cl/images/guias/32/ATML5___MOTORES_CC_Y_DRI
VERS_CC.doc -
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