Scientia et Technica Ao XII, No 30, Mayo de 2006 UTP.
ISSN 0122-1701
ESTRATEGIA DE CAMPO ORIENTADO EN EL CONTROL
DE MOTORES DE INDUCCIN
RESUMEN
En este artculo se describen los aspectos ms relevantes de la estrategia de
campo orientado, la cual se ha impuesto actualmente en el control de los motores
de induccin.
PALABRAS CLAVES: Transformaciones de Clark y de Park.
ABSTRACT
This paper shows the more importants aspects of oriented field strategy for
induction motor control.
KEYWORDS: Clark and Park transformations.
1. INTRODUCCIN
En el control de motores de induccin se utilizan
diferentes mtodos, los ms utilizados son:
Principio de V/f constante, en lazo abierto y cerrado.
Campo orientado.
Este artculo se ocupa de mostrar los aspectos mas
importantes de la estrategia de campo orientado en el
control de los motores de induccin
2. CONTROL DE MOTOR D.C. DE EXCITACIN
INDEPENDIENTE
Figura 1. Motor de excitacin independiente.
El torque electromagntico en un motor DC se describe
por cualquiera de las siguientes 2 expresiones
equivalentes:
Te = Maf If Ia
Donde:
Maf : Inductancia mutua campo armadura
If: Corriente de campo ( If = Vf / Rf )
Ia: corriente de armadura.
Te = K Ia (2)
Donde
Fecha de Recepcin: 31 Enero de 2006
Fecha de Aceptacin: 22 Marzo de 2006
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DARO E. RODAS
Ingeniero Electricista
Profesor Titular
Universidad Tecnolgica de Pereira
drodas@utp.edu.co
: flujo en weber producido por la corriente de campo
(If)
K = Constante que depende del nmero de polos, de los
conductores del inducido y de la cantidad de ramas en
paralelo: (PZ/2a).
Obviamente se cumple:
Maf If = K
Sea que se use la expresin (1) o (2), el torque se puede
controlar por medio de 2 estrategias: control por campo o
control por armadura. La corriente de campo y en
consecuencia el flujo se modifica en forma muy simple,
pues basta con modificar el valor de un restato. La
corriente de armadura se podra controlar directamente a
travs de fuentes de corriente (medios electrnicos). Sin
embargo lo ms utilizado es modificando el voltaje Va
aplicado al circuito de la armadura.
La ley de Kirchhoff. de voltaje para el circuito de
armadura es:
Va = Eg + Ia Ra (3)
Va : Voltaje aplicado a la armadura
Ra: Resistencia total del circuito de armadura
Eg: Voltaje inducido por efecto electromagntico.
(1) Eg = K
Eg = Maf If (4)
Donde es la velocidad mecnica en rad/s.
Reemplazando (4) en (3), despejando la corriente de
armadura:
Ia = {Va - Maf If }/Ra (5 )
y sustituyendo (5 ) en (1), se obtiene:
Te = { Maf If Va - (Maf )2 (If )2 }/Ra (6)
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La expresin (6) permite calcular el torque, en funcin de se llega a una situacin conocida como debilitamiento de
las variables de control If y Va. campo.

El proceso de produccin (o carga mecnica), demanda 3.1 Formulacin Bsica Requerida del M.I
un determinado torque y una velocidad especifica, de (6)
se observa que quedan 2 variables por fijar: Va e If. Clsicamente del estudio del motor de induccin y
utilizando la transformacin de marco de referencia
Opciones: arbitrario, es necesario contar con las siguientes
a) Se fija el voltaje Va (ej, el nominal) y se obtiene la expresiones, de [9] y [10]:
corriente If necesaria (sin exceder su lmite mximo
de diseo). 3.1.1Transformacin de Marco de Referencia
b) Se fija la corriente If (ej, la nominal) y se obtiene el Arbitrario
voltaje Va necesario.
c) Mezcla de ambos, se vara tanto If como Va. x, y, z : Arrollamiento trifsico general giratorio (o no) a
la velocidad 1 (fases reales).
En todos los casos se debe chequear con la expresin (5)
que la corriente de armadura no tome valores excesivos. d, q, o : Arrollamiento ortogonal giratorio a a (q
adelanta a d)
Conclusin i: Angulo elctrico entre x y d, algebraicamente y
medido de x a d (en otras transformaciones similares lo
El control en un motor DC es extremadamente simple, es hacen entre x y q)
por ello que en el control de los motores de Induccin se
persigue a toda costa asemejarlos a los de DC y
establecer algo similar a la expresin (2): cos cos( 120) cos( + 120)

[ T ] = (2 / 3) sen sen( 120) sen( + 120)
i i i

Te = K Ia (2) i i i
0.5 0.5 0.5
(8)
3. MTODOS DE CONTROL EN MOTORES DE
Las variables en el dominio de los nuevos ejes es:
INDUCCIN (MI)
[f]dqo = [T][f]xyz (9)
La velocidad en Rpm de un motor de induccin en estado
Nota. Es importante el orden dqo. En otras
estable es:
transformaciones similares es qd-o.
Rpm = (120f/Polos)(1 s) (7)
La transformacin inversa es:
Donde s es el deslizamiento clsico del motor de
induccin. cos sen 1
i i
Se ve entonces que existen 3 formas de variar la [ T ] 1 = cos( 120) sen( 120) 1
velocidad a un motor de induccin: variando el nmero cos( i + 120) sen( i + 120) 1
de polos, variando el valor del deslizamiento y variando
i i (10)
la frecuencia.
[f]xyz = [T]-1[f]dqo (11)
Variar el nmero de polos requiere un motor con dos o
ms conjunto de bobinados. Efectuando la transformacin a los 3 bobinados x, y, z
generales a ejes d,q,o se obtiene:
Variar el valor del deslizamiento se puede hacer mediante
el ajuste de la tensin aplicada al estator, pero el torque vd = Rid + dd/dt - (a - 1)q
se reduce en forma cuadrtica a la reduccin de tensin. vq = Riq + dq/dt + ( a - 1)d
vo = Rio + do/dt
El tercer mtodo de control de velocidad es modificando
la frecuencia. En procura de mantener un flujo constante a - 1 : velocidad relativa
y evitar corrientes altas tanto en el estator como en el
rotor se recomienda mantener la relacin: (V/f) Para el motor de induccin y con los subndices s para el
constantes, en especial a frecuencias por debajo de la estator y r para el rotor:
nominal. Para frecuencias por encima de la nominal ya ds, qs, os : Arrollamientos equivalentes estatricos
no se recomienda esto debido a que se sometera el motor dr, qr, or : Arrollamientos equivalentes rotricos
a voltajes mayores al nominal y al aumentar la frecuencia
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a: Velocidad angular de los ejes d y q (del marco de ds Ls Lh ids

referencia) ' = L L' r i ' dr
(16)
m: Velocidad angular del rotor en rade/s = pm dr h
p: nmero de pares de polos
m: velocidad del rotor en radm/s
s : Angulo elctrico entre a (fase real a del estator) y d qs Ls Lh iqs
r : Angulo elctrico entre A ( fase real A del rotor) y d ' = L L' r i ' qr
(17)
qr h
= s - r (12)
Otras expresiones de utilidad que relacionan flujos y
Haciendo las transformaciones estatricas y rotricas por corrientes en el modelo, despejadas de (16) y (17) son:
medio de las respectivas matrices de transformacin y
teniendo que:
i ds Lr ' Lh ds
i ' = 1 /( L L'
r L2
)
h ' (18)
1s = 0 Velocidad angular de los arrollamientos del Ls dr
s

estator
dr Lh
1r = m Velocidad angular de los arrollamientos del
rotor i qs 2 Lr
'
Lh qs
Vdr = Vqr = Vor = 0 . Resultado al que se llega pues los i ' = 1 /( L L'
r L )
h ' (19)
Lh Ls qr
s

arrollamientos del rotor estn cortocircuitados. qr

De la segunda ecuacin de (14), podemos despejar idr en
Aclarando adems que se refieren las variables del rotor funcin mixta de corrientes y de flujos as:
al estator.
idr = dr / Lr (Lh/Lr) ids (20)
Se obtiene : y de la cuarta ecuacin de (14):

Vds = Rsids + dds/dt - aqs iqr = qr / Lr (Lh/Lr) iqs (21)

Vqs = Rsiqs + dqs/dt + ads
Vos = Rsios + dos/dt (13) 3.2 Estrategia del Campo Orientado
0 = Rridr + ddr/dt - ( a - m)qr
0 = Rriqr + dqr/dt + ( a - m)dr 3.2.1 Torque
0 = Rrior + dor/dt
El torque en este contexto es segn [6]:
ds = Lsids + Lhidr
Te = (3/2)pLh / Lr {iqs dr - ids qr } (22)
dr = Lridr + Lhids
qs = Lsiqs + Lhiqr (14) Que bueno sera que el flujo del rotor estuviese
qr = Lriqr + Lhiqs ORIENTADO en la direccin del eje d, lo que equivale
a decir que qr = 0.
Con:
El torque se simplificara y quedara:
Ls = Laa - Lab = Lls + Lh
Lr = LAA LAB = Llr + Lh (15)
Te = (3/2)pLh / Lr dr iqs (23)
Lh = (3/2)LaA = 3/2 Lsr
La expresin (23) presenta una semejanza total a la
Ls: Inductancia equivalente total de una fase del estator
ecuacin (2) de un motor DC.
Lr: Inductancia equivalente total de una fase del rotor,
referida al estator.
3.2.2 Implicaciones de qr = 0
Lh: Inductancia equivalente de magnetizacin de la
mquina.
Segn (18), no se afectan las corrientes de eje directo: ids
e idr, pero segn (19), si se afectan las corrientes de eje en
Donde Lls y Llr son las inductancias de dispersin del
cuadratura iqs e iqr, quedando expresiones ms cortas:
estator y rotor respectivamente.
iqs = Lr/( Lr Ls Lh2 )qs (24)
3.1.2 Otras Relacciones de Utilidad
iqr = -Lh/( Lr Ls Lh2 )qs (25)

La ecuacin (14) en forma matricial y agrupada por ejes: Todas las corrientes en d y en q son diferentes de cero,
tanto del estator como del rotor.
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De (21) se obtiene tambin: s : Angulo elctrico entre a y d necesario para las

transformaciones de las variables del estator.
iqr = (Lh/Lr) iqs (26) Su derivada es la velocidad del marco de referencia es
decir:
La expresin (26) relaciona en forma directa las
corrientes del eje q del rotor y del estator. d s/dt = a (35)

Es de inters ahora ver la incidencia en las ecuaciones de : Angulo elctrico entre a y A (estator y rotor) . Su
voltaje (13) del estator y del rotor. Se observa que se derivada es la velocidad del motor es decir: d /dt = m.
afectan slo las ecuaciones cuarta y quinta de (13), que
corresponden a las ecuaciones de voltaje del rotor, ejes d r: Angulo elctrico entre A y d necesario para las
y q. Si llamamos a: transformaciones de las variables del rotor (estas
transformaciones como tal no sern importantes, pues
s = ( a - m) (27) solo las haremos a nivel del estator). Su derivada es la
velocidad de deslizamiento, diferencia entre la velocidad
s: Velocidad de deslizamiento del marco de referencia del marco de referencia y la velocidad del motor es decir:
respecto a la velocidad del motor. d r/dt = s. Lo anterior viene a justificar la definicin
dada en (27): s = a -m
Las ecuaciones de voltaje del rotor en cuestin quedan:
Como se requiere en forma especial el ngulo s para las
0 = Rridr + ddr/dt (28) transformaciones del estator
0 = Rriqr + s dr (29)
De (27):
Reemplazando en (28) y (29) las corrientes del rotor a = s + m
segn (20) y (26):
Reemplazando (35):
0 = Rr { dr / Lr (Lh/Lr) ids} + ddr/dt (30)
0 = - (Rr Lh/Lr) iqs + s dr (31) d s/dt = s + m , integrando:

Colocando las expresiones (30) y (31) en trminos de la s = ( s + m )dt (36)

constante de tiempo del rotor:

Tr = Lr/ Rr (32)

Se obtiene:

Tr ddr/dt + dr = Lh ids (33)

s = ( Lh/ Tr ) iqs / dr (34)

La expresin (33) describe el comportamiento del flujo

del rotor de eje directo y como era de esperarse es una
relacin simple de primer orden con respecto a la
corriente del estator tambin de eje directo. Figura 2. Controlador de Campo Orientado.

La expresin (34) describe la velocidad de deslizamiento
del marco de referencia como una funcin de la corriente
del eje en cuadratura del estator y del flujo de eje directo
del rotor. Esta ecuacin realmente viene a describir
que tan rpido debe girar el sistema de coordenadas
para mantener el flujo sobre el eje directo (Campo
orientado).
Recordemos las siguientes expresiones, dadas todas en
variables elctricas:
Segn (12) = s - r
La figura 2 muestra muy esquemticamente la forma de
obtener un controlador de campo orientado. Se mide
inicialmente la velocidad de rotacin (en radianm/s), se
convierte a radiane/s segn la cantidad de polos y se
obtiene m; los bloques restantes son por si mismos
suficientemente claros. Se muestrean las corrientes del
estator, se transforman a ejes d y q, la corriente ids se
opera segn (33); para obtener dr . a su vez la corriente
iqs se opera segn (34) para obtener sdr. Las dos
ltimas funciones se relacionan dividindolas para
obtener s. Esta velocidad de deslizamiento es necesaria
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para la implementacin de (36) y obtener s, necesario En la figura 4 se muestran estos controles PI a nivel de
para las transformaciones directa e inversa de Park. los valores de referencia

En la figura (2) se empieza con valores comandados o de
referencia de las corrientes de ejes directo y en
cuadratura que corresponden a las variables de control
de la ecuacin (23), as como en DC el torque depende
del flujo y de la corriente de armadura, ac tambin
depende del Flujo ( dr : producido por ids, segn (33:
filtro de primer orden) y de la corriente iqs .
3.2.4 Transformaciones Utilizadas en Control de
Campo Orientado en 2 ejes
3.2.4.1 Transformacin de Clarke
Se utiliza para llevar del dominio de las fases a unos ejes
, ortogonales pero fijos en el espacio.

3..2.3. Otras Implicaciones de qr = 0, a nivel de La proyeccin que modifica el sistema de tres fases a un
voltajes de estator sistema ortogonal , de dos dimensiones es:

Tomando las 2 primeras ecuaciones de (13), que is = ia (41)

corresponden a los voltajes de estator, en las cuales se ia 2ib
han reemplazado (14): i s = + (42)
3 3
Ls dids /dt + Lh didr /dt = Vds Rs ids (37)
Ls diqs /dt + Lh diqr /dt = Vqs Rs iqs (38) Nota. La descomposicin normal a los nuevos ejes se
multiplic por una constante: (2/3).
Reemplazando en (37) y (38) las corrientes del rotor
segn (20) y (26), se obtiene: En forma matricial.

{Ls (Lh)2/Lr}dids/dt + Lh/Lr ddr/dt = Vds Rs ids is 1 0 ia

{Ls (Lh)2/Lr}diqs/dt = Vqs Rs iqs is = 1 / 3 2 / 3 ib (43)

Llamando Lx = {Ls (Lh)2/Lr}, colocando en trminos
de Laplace (con condiciones iniciales cero) y Slo es necesario tener las corrientes de las fases a y b,
dado que la suma de corrientes es cero, la corriente de la
reemplazando el dr(s) de la ecuacin (33):
tercera fase ic = -(ia + ib)
dr(s) = (Lh/(1 + sTr))Ids(s)
3.2.4.2 Transformacin de Park
Las ecuaciones (37) y (38) quedan despus de algunas
Para llevar del dominio de (, ), al sistema de
manipulaciones matemticas:
referencia rotatorio arbitrario (d,q):
Vds(s)=Ids(s){[LxTr s2 + (Ls+ RsTr)s + Rs]/[1+ Tr s]} (39)
Vqs(s) = Iqs(s)[Lx s + Rs] (40) ids = iscos s + is sen s (44)
iqs = -is sen s + is cos s (45)
Las ecuaciones (39) y (40), permiten obtener los voltajes
del estator de ejes d y q en funcin de las corrientes, ids cos s sen s is
tambin del estator, de los mismos ejes. iqs = sen cos s is
(46)
s

donde
s: es la posicin del flujo del rotor.

Reemplazando (43) en (46):

ids cos s + sen s / 3 2 sen s / 3 ia (47)

iqs =
sen s + cos s / 3 2 cos s / 3 ib

Figura 3. Vds= f(Ids) y Vqs = f(Iqs)
Nota. Los bloques mostrados en la figura 3, en realidad
no se implementan as y en su lugar se utiliza controles
PI y los parmetros los ajustan por tanteo: prueba y error.
A igual resultado se llega partiendo de la ecuacin (8),
reemplazando ic = -(ia + ib)
3.2.4.3 Transformacin inversa de Park
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Se introduce ac la transformada inversa de Park aplicada

[2] Digital Signal Processing Solution for AC Induction
a los voltajes, pero igual se puede aplicar a las corrientes
Motor. Texas Instruments Bpra043. 1996.
y a los flujos. Aplicada a los voltajes de referencia:

V sref = Vdsref cos s Vqsref sen s
Vsref = Vdsref sen s + Vqsref cos s
(48) [3] Field Orientated Control of 3 Phase AC Motors
Texas Instruments Bpra073. February 1998.
(49)
[4] KRAUSE,C. Paul. Analysis of Electric Machinery.
Edit Mc Graw - Hill. Book Company. 1997.

[5] LEONHARD; W. Control of Electric Drives.

EESES Electric Energy Systems and Engineering Series.

[6] Masschusetts Institute of Technology. Department of

Electrical Engineering and Computer Science. 6.061
Introduction to Power Systems. Class Notes Chapter 10.
Analytic Design Evaluation of Induction Machines.
KIRTLEY, J L. January 2003.

Figura 4. Control de MI con las transformaciones de Clark,
Park e Inversa de Park.
4. CONCLUSIONES
Se han presentado los aspectos ms importantes sobre
una metodologa de control de los motores de induccin,
muy utilizada en los ltimos tiempos y con una aparente
amplia difusin, aun cuando no en los libros clsicos de
mquinas si en artculos de control. Sin embargo casi
ningn artculo presenta por si solo una visin completa
del problema. En este artculo se ha pretendido hacer una
revisin bibliogrfica sobre el tema, colocndolo de
forma clara para la mayora de lectores que desconozcan
el tema.
[7] MATSCH, Leander W. Mquinas Electromagnticas
y Electromecnicas. Edit Representaciones y Servicios
de Ingeniera. S.A. Mxico.
[8] ONG, Chee - Mun Dynamic Simulation of Electric
Machinery Using Matlab/Simulink
[9] RODAS, R, Daro E.;ESCOBAR, Z, Antonio.
Arranque con Carga de Motores de Induccin. Revista
Scientia et Tcnica No. 4
[10] TUXUAN, Mai. Regimenes Transitorios en
Mquinas Elctricas. Traductor: Ing Jairo A Palacio.
Universidad del Valle.

En muchos casos es imposible usar sensores (sensorless), [11] VARITEL. Principios de los Controladores de
para medir la velocidad o la posicin porque es Motores a Induccin. WWW.Varitel.com
tcnicamente imposible o muy costoso. Se puede realizar
con un observador de Kalman, algo complejo y que
requiere calcular el modelo del motor en tiempo real.

Para reducir el nmero de sensores, las corrientes de fase

pueden ser calculadas a partir de la Corriente de barra DC
con un bloque estimador de corriente.

Cuando se puede, la velocidad es controlada por medio

de un tacogenerador de efecto Hall.

5. BIBLIOGRAFA

[1] Ac Induction Motor Control Using Constant V/Hz

Principle and Space Vector PWM Technique with
TMS320C240. Zhenyu Yu and David Figoli. Texas
Instruments Spra284A. April 1998.