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Tem5-Transformada de Laplace-Apuntes-010606
Tem5-Transformada de Laplace-Apuntes-010606
TRANSFORMADA DE LAPLACE
VARIABLE COMPLEJA s
La variable s es de tipo complejo con una componente variable real y una imaginaria:
La notacin empleada para s se indica en la siguiente ecuacin:
s = s + jw
F 8s) = Fx + jFy
Fx2 + Fy2
Y el ngulo q de F ( s ) es
F
tan -1 x
F
y
El ngulo se mide de derecha a izquierda a partir del semieje real positivo. El complejo
conjugado de F ( s ) es
F ( s ) = Fx - jFy
Se dice que una funcin compleja F ( s ) es analtica en una regin, si F ( s ) y todas sus
derivadas existen en esa regin.
d G ( s + Ds ) DG
G ( s) = lim Ds - 0 = lim Ds -0
ds Ds Ds
Los puntos del plano s en los que la funcin F ( s ) es analtica, reciben el nombre de
puntos ordinarios, mientras que los puntos del plano s en los que la funcin F ( s ) no es
analtica, se denominan puntos singulares. A dichos puntos tambin se les denomina
polos. Los puntos en los que la funcin F ( s ) es igual a cero, se denominan ceros
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definimos:
f (t ) = una funcin de tiempo t tal que f (t ) = 0 para t < 0
s= una variable compleja
F (s) = transformada de Laplace de f (t )
L= un smbolo operacional que indica que la cantidad a la que precede debe
transformarse por la integral de Laplace.
- st
e dt
0
l [ f (t ) ] = F ( s ) =
e dt [ f (t ) ] =
- st
f (t )e - st dt
0 0
e -q t f (t )
e -q t f (t )
tiende a cero para q mayor que q c y el lmite tiene a infinito para q menor que q c , el
valor q c recibe el nombre de abcisa de convergencia.
Para la funcin
f (t ) = Ae -a t
limt - e -q t Ae -a t
- st
f (t )e dt
0
t
senwt
tsenwt
e - ct
te - ct
e - ct senwt
et 2
tet 2
l [ Af (t ) ] = Al [ f (t ) ]
f1 (t ) y f 2 (t )
f1 (t ) + f 2 (t )
l [ f1 (t ) + f 2 (t ) ] = l [ f1 (t ) ] + l [ f 2 (t ) ]
FUNCIN EXPONENCIAL
f (t ) = 0 para t<0
= Ae -a t para t 0
donde A y a son constantes. La transformada de Laplace de esta funcin exponencial
puede obtenerse como sigue:
at
l
Ae
Aea t e - st dt =
=
0
e - (a + s )t dt =
= A
0
A
=
s +a
FUNCIN ESCALN
Sea la funcin:
f (t ) = 0 para t < 0
f (t ) = A para t > 0
Ae -a t
f (t ) = A1(t )
FUNCIN RAMPA
e - st Ae - st
= At
0 - dt
-s 0
-s
A - st
s
= e dt =
0
A
= 2
s
FUNCIN SINUSOIDAL
1 jwt - jomagat
senwt = (e - e )
2j
por lo tanto
A
l [ Asenwt ] = (e jwt - e jwt )e - st dt
2j 0
A 1 A 1
= - =
2 j s - jw 2 j s + jw
Aw
= 2
s + w2
f (t - a )1(t - a )
donde
a 0
f (t - a )1(t - a )
es
l [ f (t - a )1(t - a ) =
f (t - a )1(t - a )e - st dt
0
f (t )e - st e -a s dt
=
0
= ea s
f (t )e - st dt =
0
= ea s F ( s )
donde
F ( s ) = l [ f (t ) ] =
f (t )e - st dt
0
y entonces
lf (t - a )1(t - a ) -a s
a 0
= e F ( s )
Esta ltima ecuacin establece que la traslacin de la funcin f (t )1(t ) por a (donde
a 0 ) corresponde a la multiplicacin de la transformada
6 F ( s) por
e- a s
FUNCIN PULSO
A
f (t ) = para 0 < t < t0
t0
La funcin pulso se puede considerar como una funcin escaln de altura A / t0 que
comienza al tiempo t = 0 y a la que se superpone una funcin escaln negativa de altura
A / t0 que comienza al tiempo t = t0 , es decir,
A A
f (t ) = 1(t ) - 1(t - t0 )
t0 t0
A A
l [ (t ) ] = l 1(t ) - l 1(t - t0 ) =
t0 t0
A A - st0
= - e =
t0 s t0 s
A
= (1 - e - st0 )
t0 s
FUNCIN IMPULSO
A
f (t ) = limt0 - 0 para 0 < t < t0
t0
f (t ) = 0 para t < 0, t 0 < t
A
l [ f (t ) ] = limt0 -0 (1 - e- st0 )
t0 s
d
A(1 - e - st0 )
As
dt0
= limt0 -0 = =A
d s
(t 0 s )
dt0
Por lo tanto la transformada de Laplace de una funcin impulso es igual al rea bajo el
impulso.
La funcin impulso cuya rea es igual a la unidad, recibe el nombre de impulso unitario
o Delta de Dirac. La funcin impulso unitario que se produce en el tiempo t = t0 se
designa generalmente por
d (t - t 0 )
d (t - t 0 ) = 0 para t t0
d (t - t 0 ) para t = t0
d (t - t )dt = 1
0
0
Es preciso sealar que un impulso que tiene una magnitud infinita y duracin cero es
una fraccin matemtica, y no ocurre en sistemas fsicos. Sin embargo, si la magnitud
del impulso de entrada a un sistema es muy grande, y su duracin es muy breve en
comparacin con las constantes de tiempo del sistema, el impulso de entrada se puede
aproximar por una funcin impulso.
d
d (t - t 0 ) = 1(t - t0 )
dt
MULTIPLICACIN DE f (t )
e -a t f (t )
= F (s + a )
f (t )
por
e -a t
f (t )
por
e -a t
e -a t senwt
y
e -a t cos wt
d
l f (t ) = sF ( s ) - f (0)
dt
Para una funcin f (t ) dada los valores de f (0+) y f (0-) pueden ser iguales o
diferentes. La distincin entre f (0+) y f (0-) es importante cuando f (t ) tiene una
discontinuidad en t = 0 porque en ese caso df (t ) / dt comprende una funcin impulsiva
en t = 0 . Si
f (0+) f (0-)
La ecuacin quedara:
d
l f (t ) = sF ( s ) - f (o +)
dt
d
l f (t ) = sF ( s ) - f (o -)
dt
f (t )e - st dt = f (t ) -
0 f (t ) dt
0
-s 0 dt - s
por tanto
f (0) 1 d
F (s) = + l f (t )
s s dt
de ah sigue que
d
l f (t ) = sF ( s ) - f (0)
dt
d 2
l 2 d (t ) = s 2 F ( s) - sf (0) - f (0)
dt
d
f (t ) = g (t )
dt
entonces
d 2 d
l 2 f (t ) = l g (t ) = sl [ g (t )] - g (0)
dt dt
d
= sl f (t ) - f (0)
dt
= s 2 F ( s) - sf (0) - f (0)
d n
l n f (t ) = s n F ( s ) - s n.1 f (0) - s n - 2 f (0) - .... - sf (0) - f (0)
dt
limt - f (t )
(lo que significa que f (t ) asume finalmente un valor definido cuanto t ). Si todos
los polos de sF ( s ) quedan en el semiplano izquierdo del plano s , existe el
limt - f (t )
Pero si sF ( s ) tiene polos sobre el eje imaginario o en el semiplano positivo del plano s ,
f (t ) contendr funciones oscilatoria o exponencialmente creciente en el tiempo,
respectivamente, y el
limt - f (t )
no existir.
limt - f (t )
entonces
f () = lim f (t ) = lim sF ( s)
t - s -0
El teorema del valor inicial es la contraparte del teorema del valor final. Utilizando este
teorema se puede hallar el valor de f (t ) en t = 0 + directamente de la transformada de
Laplace de f (t ) . El teorema del valor inicial no da el valor de f (t ) exactamente en
t = 0 , sino en un tiempo ligeramente mayor que cero.
lim s - sF ( s)
entonces
f (0+) = lim
-
sF ( s )
s
Al aplicar el teorema del valor inicial, no se esta restringiendo a las ubicaciones de los
polos de sF ( s ) . As el teorema del valor inicial es valido para la funcin sinusoidal.
Conviene notar que el teorema del valor inicial y el del valor final brindan una adecuada
verificacin de la solucin, ya que permiten predecir el comportamiento del sistema en
el dominio del tiempo, sin tener que transformar de nuevo las funciones en s a
funciones del tiempo
TEOREMA DE INTEGRACIN REAL
F ( s) f -1 (0)
l f (t )dt =
s
+
s
donde
F ( s ) = l [ f (t ) ]
y
f (0) =
-1
f (t )dt
El teorema de integracin real dado por la ecuacin se puede modificar levemente, para
afrontar el caso de la integral definida.
f (t )
0
donde
t F ( s)
l
0
f (t ) dt =
s
F ( s ) = l [ f (t ) ]
donde
F ( s ) = l [ f (t ) ]
d2
l
t
2
f (t ) = -
ds 2 F ( s)
En general,
n
n d
l
t
n
f (t )
= ( -1) F ( s)
ds n
(n = 1, 2,3,.....)
INTEGRACIN DE CONVOLUCIN
f1 (t )* f 2 (t )
t 0
f1 (t - t ) f 2 (t )dt = -
f1 (x ) f 2 (t - x ) d x
0 t
t
f1 (t ) f 2 (t - t )dt
=
0
Por tanto,
t
f1 (t - t ) f 2 (t ) dt
f1 (t )* f 2 (t ) =
0
t
f1 (t ) f 2 (t - t )dt
=
0
= f 2 (t ) * f1 (t )
t
l f1 (t - t ) f 2 (t )dt = F1 ( s ) F2 ( s )
0
donde
f1 (t )e - st dt = l [ f1 (t ) ]
F1 ( s ) =
0
f 2 (t )e - st dt = l [ f 2 (t ) ]
F2 ( s) =
0
t
f1 (t - t ) f 2 (t )dt =
f1 (/ t - t )1(t - t ) f 2 (t )dt
0 0
l -1 ,
de modo que
l -1 [ F ( s) ] = f (t )
c + j
1
f (t ) =
2p j c - j
F ( s)e st ds
(t > 0)
donde c , la abcisa de convergencia, es una constante real elegida mayor que las partes
reales de todos los puntos singulares de F ( s ) . As, el camino de integracin es paralelo
al eje jw y esta desplazado del mismo una distancia c . Este camino de integracin esta
a la derecha de todos los puntos singulares.
Ntese que estos mtodos simples para hallar transformadas inversas de Laplace, se
basan en el hecho de que la correspondencia nica entre una funcin del tiempo y su
transformada Laplace inversa, se mantiene para cualquier funcin del tiempo que sea
continua.
B( S )
F (s) =
A( s )
F ( S ) = F1 ( s ) + F2 ( s) + .... + Fn ( s)
l -1 [ F ( s ) ] = l -1 [ F1 ( s) ] + l -1 [ F2 ( s ) ] + ... + l -1 [ Fn ( s) ]
B ( s ) K ( s + z1 )( s + z2 )....( s + zm )
F (s) = = (m<n)
A( s ) ( s + p1 )( s + p2 )....( s + pn )
Donde los factores p y z son cantidades reales o complejas, pero para cada complejo
p1 , o zi , debe aparecer el respectivo conjugado. Si F ( s ) contiene solamente polos
distintos, puede expandirse en una suma de fracciones parciales simples, es decir:
B( s) a a a
F (s) = = 1 + 2 + ... + n
A( s ) s + p1 s + p2 s + pn
Como puede verse, todos los trminos expandidos desaparecen, excepto a . Entonces se
halla que el residuo es
B( s) a a2
( s + pk ) = 1 ( s + pk ) + ( s + pk )
A( s )
s = pk s + p1 s + p2
ak an
+... + ( s + pk ) + ... + ( s + pk )
s + pk s + pn
s = pk
= ak
B( s )
ak =
( s + pk )
A( s )
s = pk
Ntese que, como f (t ) es una funcin real del tiempo, si p1 y p 2 son complejos
conjugados, los residuos a1 y a 2 tambin son complejos conjugados, por lo que solo
uno de los dos debe evaluarse, ya que el otro se conoce automticamente.
Como
a
l -1 k = ak e - pk t
s + pk
se obtiene f (t ) como
f (t ) = l -1 [ F ( s) ] = a1e - p1t + a2e - p2t + ... + an e - pnt (t 0)
En lugar de tratar el caso general, se utiliza un ejemplo para mostrar como obtener la
expansin en fracciones parciales de F ( s ) .
Sea la siguiente F ( s ) :
s 2 + 2s + 3
F (s) =
( s + 1)3
B( s)
( s + 1)3 = b3 + b2 ( s + 1) + b1 ( s + 1) 2
A( s)
d B( s)
( s + 1)3
b2 + 2b1 ( s + 1)
ds A( s)
Si se hace s = -1 , en la ecuacin anterior, entonces
d B( s)
( s + 1)3
= b2
ds A( s)
s =-1
d2 B(s)
( s + 1)3
= 2b1
ds 2 A( s )
Del anlisis precedente se puede ver que los valores b1 , b2 y b3 puede determinarse
sistemticamente del siguiente mtodo:
B( s)
b3 =
( s + 1)3
A( s )
s =-1
= ( s 2 + 2 s + 3) s =-1
d B( s)
b2 = (( s + 1)3 )
ds A( s )
s =-1
d
= ( s 2 + 2 s + 3)
ds
s =-1
= (2 s + 2) s =-1
=0
1 d2 B( s)
b1 = ( 2 ( s + 1)3 ) s =-1
2! ds A( s)
1 d 2 2
= 2
( s + 2s + 3)
2!
ds
s =-1
1
= (2) = 1
2
As, se obtiene
f (t ) = l .1 [ F ( s) ]
2 -1 0 -1 1
= l -1 +l +l
( s + 1)3
( s + 1) 2
s + 1
= t 2e-t + 0 + e-t
= (t 2 + 1)e - t (t 0)
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Sea el sistema lineal invariante en el tiempo definido por las siguientes ecuaciones
diferenciales:
a0 y + a1 y + .... + an -1 y + an y
= b0 x + b1 x + .... + bm -1 x + bm x (n m)
l [ salida ]
Funcin de transferencia = G ( s ) =
l [ salida ]
condicione sin icialescero