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Vibraciones Mecanicas PDF
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Y SU APLICACION AL
MANTENIMIENTO PREDICTIVO
PROLOGO
BIBLIOGRAFIA ...................................................................................................................195
PROLOGO
En la misma medida que la tecnologa produce instrumentos de apoyo a la labor gerencial cada vez ms
sofisticados, se requiere mayor perfeccionamiento de los administradores y del personal tcnico
involucrado en las operaciones de mantenimiento.
Esta publicacin incorpora los principios ms importantes de la teora de vibraciones, desarrolla las bases
terico-prcticas del diagnstico por vibraciones mecnicas, describe los sistemas e instrumentos de ms
reciente aparicin en el mercado, empleados para captar y procesar la informacin vibroacstica, contiene
los conceptos fsicos y los modelos matemticos que constituyen el soporte del software SISDE, creado
especialmente por los autores para el estudio del comportamiento de equipos y estructuras sometidos a
vibracin.
Los anlisis vibroacsticos son elementos con alto valor de diagnstico, especialmente recomendados
cuando se trata de monitorear equipos sumamente costosos, sometidos a operacin continua, cuya parada
o salida de servicio comporta costos de penalizacin sumamente elevados, y ello justifica que se recurra a
las tcnicas ms sofisticadas para prevenir el riesgo de prdidas econmicas y tecnolgicas.
Este libro es el resultado de aos de experiencia profesional y docente acumulada por sus autores, y
constituye una publicacin de carcter nico en su gnero, sea por la profundidad con que se tratan los
temas que lo componen, que por lo novedoso de su contenido.
1.1 Introduccin
El objetivo del mantenimiento es lograr que la maquinaria opere sin problemas, especialmente
aquella que es fundamental en el proceso de produccin. Es bien conocido que las averas
catastrficas e inesperadas dan lugar a elevados costos por: prdidas en la produccin y
reparaciones.
Debe sealarse que en ocasiones, el desmontaje peridico trae como consecuencia el cambio de
piezas, partes y elementos exigidos por cartas tcnicas de mantenimiento y que en realidad pueden
estar en buen estado.
Debido al alto costo de esta metodologa, solo se aplica a aquellas mquinas que constituyen
agregados fundamentales de la empresa industrial. La moderna tecnologa proporciona una serie de
mtodos que permiten una evaluacin exterior de las condiciones internas de la maquinaria; sin
desmontajes previos y sin afectar su funcionamiento normal. Hoy en da es conocido, y se tiene una
amplia experiencia mundial, que el ms efectivo de los mtodos es el anlisis por vibraciones
mecnicas. Este anlisis de vibraciones, junto con otros parmetros especficos de cada mquina,
constituyen la base del moderno mantenimiento predictivo.
En todas las instalaciones y plantas industriales donde existe maquinaria de produccin con
elementos dotados de movimiento rotativo o alternativo, se hace necesario efectuar un
mantenimiento de estas mquinas para conservarlas en correcto estado de servicio y garantizar la
seguridad y fiabilidad de la planta. Este mantenimiento puede ser ms o menos sofisticado,
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Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecnicas
las mquinas, cuya estadstica de fallas est por debajo de ta, representar un trabajo hasta
la rotura. Para el resto, donde sus correspondientes estadsticas de fallas estn por
encima de tA significa dejar de producir estando an en buenas condiciones tcnicas para
el trabajo.
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Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecnicas
Para el caso en que t=tB la situacin sera catastrfica, ya que la gran mayora de esas
mquinas alcanzaran antes la rotura.
3. A veces una mquina que operaba correctamente al ser sometida a inspeccin peridica
puede quedar, por errores en el montaje, en peores condiciones que las iniciales, siendo
as ms propensa al fallo, como se muestra en la Fig. 1.2.
4. Existen defectos en las mquinas que nicamente pueden ser detectados durante el
proceso de operacin, como: desbalances, resonancias, desalineamientos, etc.
Dos aspectos principales logra el mantenimiento predictivo por vibraciones mecnicas sobre
otros mtodos generales de mantenimiento,
- La reduccin de costos y,
- El aumento de la seguridad sobre el funcionamiento de los equipos. Esto consiste en la
configuracin de una metodologa que permita la vigilancia continua de las mquinas,
especialmente aquellas que son las principales y las de importancia relativa en el
proceso productivo de la empresa industrial.
Para que esta nueva metodologa, basada en la vigilancia continua, sea eficaz frente a los
conceptos tradicionales de mantenimiento, deber abarcar los objetivos siguientes:
2. Su costo de implantacin debe ser menor que el ocasionado por otro tipo de
mantenimiento;
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Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecnicas
Las mquinas ideales no vibran. Toda la energa que intercambia es empleada para efectuar el
trabajo para el cual fue diseada. En la prctica la vibracin aparece producto de la transmisin
normal de fuerzas cclicas a travs de los mecanismos. Los elementos de la mquina disipan una
parte de la energa que se le entreg dando a la estructura una vibracin caracterstica.
Una buena concepcin de fallas es el nivel de vibracin. Son muchos los factores de operacin,
diseo y montaje que provocan el surgimiento de los diferentes niveles de vibracin.
El hecho de que la condicin de la mquina est ntimamente ligada con las vibraciones que ella
produce hace que la medicin, el anlisis de vibraciones, el anlisis de seales y el anlisis
mecnico sean las herramientas bsicas del mantenimiento predictivo por vibraciones mecnicas.
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Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecnicas
La teora mecnica arriba expuesta conduce a definir que la herramienta bsica del presente
mantenimiento es, por tanto, el anlisis de vibraciones y, los principios en que se basa son los
siguientes:
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Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecnicas
La importancia del mtodo de Anlisis por Vibraciones Mecnicas, sustentado en los avances
de la moderna tecnologa de medicin y en el anlisis dinmico temporal y frecuencial de seales, y
utilizado como herramienta del mantenimiento predictivo, permite hoy en da, detectar con gran
precisin desde desgastes de cojinetes antifriccin, hasta qu diente de un reductor de engranajes
est daado.
1.4 Ventajas y desventajas del Anlisis por Vibraciones aplicado al mantenimiento de las
mquinas.
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Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecnicas
Veamos, entonces, las ventajas que reporta el anlisis por vibraciones aplicado al
mantenimiento de las mquinas:
a. deteccin precoz e identificacin de defectos sin necesidad de parar ni desmontar
la mquina;
b. seguir la evolucin del defecto en el transcurso del tiempo hasta que este se
convierta en un peligro;
c. programacin, con suficiente tiempo, del suministro del repuesto y la mano de
obra para acometer la reparacin particular;
d. programacin de la parada para correccin dentro de un tiempo muerto o parada
rutinaria del proceso productivo;
e. reduccin del tiempo de reparacin, ya que se tienen perfectamente identificados
los elementos desgastados, averiados o, en general, posibles a fallar;
f. reduccin de costos e incremento de la produccin por disminucin del nmero
de paradas y tiempos muertos;
g. permite una seleccin satisfactoria de las condiciones de operacin de la
mquina;
h. funcionamiento ms seguro de la planta y toma de decisiones ms precisas de los
ejecutivos de la empresa industrial.
Resulta conveniente mencionar, que en los pases desarrollados es exigido ya, por ley, que el
funcionamiento de la maquinaria ha de estar en correctas condiciones de operacin, con bajos
niveles de vibracin y ruidos, como ventajas ambientales para el personal de operacin.
Sobre las desventajas que obviamente enfrentar la empresa que decida aplicar este mtodo de
trabajo se puede plantear lo siguiente. El empleo de esta tcnica requiere de un mnimo personal
calificado, seleccionado entre los mismos trabajadores de la empresa, as como del empleo de
equipamiento de alta tecnologa; por lo que su utilizacin se ve limitada aparentemente, en algunos
casos, por la inversin inicial. Sin embargo, al comparar los resultados que se pueden alcanzar,
inclusive a corto plazo, stos superan satisfactoriamente la inversin en estas tcnicas.
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Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecnicas
Es evidente que el criterio ahorro ser el que mueva o decida a los ejecutivos de empresas a la
realizacin de la inversin que supone la implantacin de este mtodo de mantenimiento. Esto es,
es necesario realizar una evaluacin de la rentabilidad de esta inversin.
El problema que se enfrenta para realizar esta tarea, es que para evaluar la factibilidad del
nuevo mtodo de mantenimiento es imprescindible partir de su ejecucin o implantacin. Una vez
efectuado el cmputo en trminos de costos por paradas imprevistas y costos por averas (en el
procedimiento convencional de mantenimiento), se procede a la implantacin del mantenimiento
predictivo. La suma de costos a posteriori, correspondiente, ser la mejor evaluacin que se pueda
realizar de la inversin. Por consiguiente, en una primera etapa es fundamental apelar a la
credibilidad tcnica por parte de los futuros usuarios y a la comparacin o ilustracin de
experiencias acontecidas en otras empresas industriales del mismo pas u otros pases. En los pases
desarrollados el mtodo de mantenimiento por vibraciones mecnicas constituye una tcnica tan
extendida en la industria, que actualmente no requiere de muy amplia fundamentacin econmica.
Los beneficios econmicos que se han logrado en la prctica internacional, aunque han sido de
una forma u otra, mencionados anteriormente, sern expuestos de forma resumida a continuacin:
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Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecnicas
Son precisamente las condiciones humanas y materiales las que determinan el nivel de
aplicacin del mantenimiento predictivo.
Por otro lado, se tienen los casos de empresas donde se dispone de instrumentacin suficiente
para realizar estas tareas, e incluso mquinas monitoreadas ininterrumpidamente para las que la
operatividad del mtodo es nula. Esto es, se hacen inversiones que estn totalmente subutilizadas.
Las situaciones menos frecuentes son aquellas empresas que con el equipamiento mnimo
logran los mayores beneficios econmicos (ejemplos: CTE de Mariel, La Habana; Planta Industrial
de Fertilizantes, Cienfuegos; etc.).
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Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecnicas
La lnea ms conveniente para salvar las situaciones negativas arriba descritas y poder situar al
departamento tcnico o de mantenimiento, segn el caso, a la altura de las nuevas tecnologas en
cuanto a su asimilacin correcta y eficiente, consiste en los pasos de instruccin siguientes:
En lo que se refiere al primer proceso instructivo, el grado de sensibilizacin cada vez es mayor.
En cuanto al segundo, no es menos cierto que las ventajas econmicas y de seguridad que aporta el
plan de mantenimiento predictivo correctamente introducido en una empresa industrial son tan
grandes que justifican la presencia de, por lo menos, una o dos personas especializadas (segn la
escala de la empresa) en la medida y anlisis de vibraciones: el analista de vibraciones.
En este sentido, son de destacar las iniciativas adoptadas en muchos pases y regiones
industriales con vistas a desarrollar programas de formacin y cursos adaptados a sus mquinas
para lograr un entrenamiento acelerado de su personal de mantenimiento, as como la
reestructuracin y modernizacin de las direcciones o secciones de mantenimiento.
Los aspectos bsicos que condicionan la eficacia de un plan de mantenimiento predictivo por
vibraciones mecnicas son:
el volumen de informacin obtenido;
su procesamiento y tratamiento;
la rpida disponibilidad de resultados para la toma de decisiones.
Estos son los factores que establecen el volumen de ejecucin e instrumentacin tcnica del
programa.
Sobre la base del anterior criterio se definen las necesidades: humanas y materiales, para cubrir
los objetivos.
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Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecnicas
Una vez cumplimentados los pasos anteriores, es conveniente que se ejecuten varias mediciones
de pruebas que permitan:
I. la familiarizacin con los espectros caractersticos de cada mquina;
II. la optimizacin de puntos de medicin y direcciones;
III. en caso que no se hayan podido conseguir los espectros de referencia,
previamente del fabricante, se procedern a obtener con la ayuda de los
operadores ms experimentados;
IV. dem, para el caso de los niveles de amplitud de vibracin total;
V. en la medida de las posibilidades se obtendrn los cambios de espectros y
amplitudes ante variaciones o desviaciones de las condiciones de operacin;
VI. estudio de la conveniencia en el tratamiento de la informacin manual o
computarizada, de lo que se desprende la existencia del:
protocolo de mediciones, fichero o cuaderno de mquinas; donde se irn
clasificando y ordenando de forma cronolgica los datos relativos a cada mquina
junto con sus caractersticas y espectro de referencia. En el caso de que esta
informacin sea tratada en microcomputadora se dispondr de un disquete con el
cdigo de identificacin asignado a la mquina.
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Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecnicas
d. espectros de referencia;
e. espectros obtenidos durante la aplicacin del programa, es decir, espectros de
frecuencia de la vibracin caracterstica de la mquina para cada punto de
medicin en sus correspondientes direcciones;
f. amplitud de la vibracin total para cada punto de medicin en sus
correspondientes direcciones;
g. fecha y hora de ejecucin de las mediciones;
h. criterios de severidad o normas iniciales aplicadas;
i. curvas de tendencia para las frecuencias tpicas, armnicos y la amplitud de la
vibracin total;
j. intervalo de frecuencia a medir;
k. frecuencia de muestreo o intervalo de las mediciones.
Para cada mquina es preciso establecer los criterios de severidad, considerados, por ejemplo,
de la siguiente manera:
No existe ninguna regla que establezca cul debe ser el intervalo entre dos mediciones
consecutivas en cada mquina. Esta frecuencia de muestro est sujeta a factores tales como:
importancia de la mquina en el proceso de produccin;
caractersticas especficas de la propia mquina;
estabilidad de las grficas de tendencia;
historial de averas, etc.
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Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecnicas
Sobre la base de la informacin que se obtenga y como sntesis para la toma de decisiones, se
elaborarn los resmenes siguientes:
curva de anlisis de tendencia que representa la variacin de la amplitud de la
vibracin total en el tiempo;
curvas de anlisis de tendencia de frecuencias tpicas y armnicos ms
significativos del espectro;
mapas espectrales en funcin de las condiciones de operacin.
El orden de los pasos para la aplicacin del mtodo de mantenimiento predictivo por
vibraciones mecnicas arriba esbozado, no constituye una indicacin metodolgica rgida, ni mucho
menos una norma invariable a seguir. Las condiciones objetivas de la empresa industrial establecer,
en la prctica, proceder en el orden consecutivo ms conveniente.
En la determinacin del nivel normal de vibracin para una mquina dada, los elementos que
decidirn cul debe ser el valor que se tomar como referencia estn relacionados con la experiencia
del operador en el trabajo con ellas, las caractersticas vibracionales de la misma y la rapidez con
que evolucionan sus parmetros vibracionales. Como referencia deben conocerse los valores, que
para estas mquinas tienen otras de su tipo, o cules son los valores recomendados por las Normas
Internacionales sobre vibraciones mecnicas.
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Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecnicas
Si el estado tcnico es bueno, los niveles de vibracin mantienen sus valores constantes. Si
aparece alguna falla, entonces estos valores comienzan a crecer en la medida que sta se desarrolla.
Las mquinas poseen caractersticas propias dadas las condiciones en que fueron construidas y
montadas (su acabado superficial, rigidez, ajustes, etc. ). Estas condiciones determinan un nivel
vibracional caracterstico en la misma. Si una de estas caractersticas vara, inmediatamente se
reflejar en el nivel vibracional, lo que indicar que ha ocurrido una alteracin en las condiciones
originales de la misma.
La alteracin del nivel vibracional no significa que necesariamente ocurrir una avera inmediata,
por ejemplo, las Normas de Severidad ISO 2372 establecen que el nivel de vibracin de 0,71 mm/s
es satisfactorio para mquinas rotatorias con potencia menor de 75 Kw. Sin embargo, una mquina
puede encontrarse en buen estado tcnico y tener un nivel de vibracin por encima de este valor.
Este hecho significa que el valor del nivel normal de vibracin no es absoluto, sino que depende de
muchos factores, por lo que para su determinacin debe establecerse un compromiso entre ellos.
Como elemento auxiliar en el logro de este objetivo, el anlisis de tendencia tiene una gran
aplicacin. Es por ello, que en el estudio preliminar de la mquina, se establece como regla la
realizacin de mediciones peridicas para obtener la tendencia de los valores vibracionales de la
misma. Con el anlisis de tendencia se puede, adems, determinar el momento de posible rotura
tomando como referencia el valor mximo permisible del nivel vibracin.
El anlisis de tendencia exige que las mediciones se efecten sobre los mismos puntos de medicin,
los que deben ser seleccionados de acuerdo a la estrategia establecida para el estudio de la mquina,
mantenindose siempre, las mismas condiciones del muestreo. El anlisis puede realizarse tanto
sobre los valores globales de la vibracin, como sobre los espectros vibracionales.
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Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecnicas
En la Fig. 1.3 se muestra el grfico de tendencia de una mquina rotatoria de baja potencia. En la
grfica se ofrece una orientacin sobre los criterios de severidad y donde los cambios se reportan
como etapas en la evolucin del nivel vibracional. El primer incremento de nivel, que representa
aproximadamente dos veces el normal, se registra como inicio de cambios. En ella comienza a
desarrollarse la falla, la cual debe ser liquidada, con pequeos ajustes o mantenimiento de rutina. La
segunda etapa exige una mayor investigacin de las causas que han originado el aumento del nivel
de vibracin y la tercera, donde los niveles de vibracin han alcanzado valores de hasta ocho veces
el valor de nivel normal, exige una accin inmediata.
Los cuadernos de mquinas o cartas de control son elementos auxiliares de mucha ayuda, como
expediente de los valores globales de los niveles de vibracin en la mquina. En ellos pueden ser
registrados peridicamente los valores medidos en los puntos seleccionados y todas las incidencias
ocurridas durante las mediciones. Un ejemplo se muestra en la Fig. 1.4
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Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecnicas
Otro mtodo que puede ser empleado para la determinacin de los niveles normales de vibracin,
es el anlisis estadstico. Este mtodo es muy utilizado para el control de la calidad en la fabricacin
de mquinas rotatorias. En los casos en que el fabricante no aporte los niveles de vibracin
caractersticos de una mquina es posible realizar un trabajo de pruebas estadsticas, cuando el
nmero de mquinas idnticas (relativamente grande) trabajan bajo las mismas o parecidas
condiciones de explotacin. As, mediante la medicin peridica de las mquinas y sus restantes
parmetros de trabajo, es posible establecer los correspondientes niveles normales y anormales de
vibracin de las mquinas en cuestin.
En las mquinas rotatorias pueden ocurrir fallas que son muy comunes durante la operacin. Este
comportamiento se refleja en el nivel normal de vibracin que ellas presentan durante el trabajo. Sin
embargo, el valor que este nivel puede tomar depender de la clasificacin a la que pertenezca la
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Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecnicas
mquina, dentro de los tipos establecidos por recomendaciones de algunas normas (ver Tabla 1.1).
Realmente, es muy difcil establecer a priori cul es el valor mximo de vibracin despus del cual
habr una rotura inminente.
Clase I Mquina con potencia Clase III Mquinas grandes en rotacin con
< 15 Kw fundamentos rgidos
Clase II Mquinas con potencia entre 1Clase IV Mquinas grandes en rotacin con
75 Kw fundamentos flexible
Las mquinas se diferencian por su tamao, por su rigidez, as como por su amortiguamiento, lo
que incide en que los valores de los niveles de vibracin no sean iguales, inclusive, entre mquinas
idnticas operando bajo las mismas condiciones. Actualmente se toman como gua numerosas cartas
de severidad que son el resultado de muchos aos de experiencia en la implementacin de las
tcnicas de diagnstico por vibraciones mecnicas en la industria. Estas recomendaciones unidas al
control del comportamiento de la mquina durante un perodo prolongado de operacin, permiten
determinar con mayor certeza, el valor que se debe tomar como referencia.
En la figura 1.5 se muestra un ejemplo de carta de severidad para la seleccin del nivel mximo
permisible de vibracin de acuerdo a la clasificacin de las mquinas dada por la Tabla 1.1, y en
donde los valores de amplitud de la vibracin se expresan en mm/s.
Para llevar a buen trmino un programa de verificacin del estado tcnico de las mquinas
basado en el nivel mximo permisible de la vibracin, se deben tomar reglas generales que hagan
reales los pronsticos. Por ejemplo, con qu velocidad aument la amplitud de la vibracin, en
cuntas veces aument, entre otros aspectos.
Si la mquina mantiene invariable su nivel de vibracin por un perodo de tiempo que puede
extenderse hasta un ao, es innegable que estos valores representan su nivel normal de vibracin. Si
por el contrario, este nivel se incrementa en ms de dos veces respecto a su valor inicial, no hay
dudas que se ha originado una falla y se hace necesario su correccin.
De lo antes expuesto se infiere que el anlisis vibracional es la base sobre la cual se sustenta el
mantenimiento predictivo en las empresas industriales, por lo que se hace evidente la necesidad que
tiene todo el personal encargado de introducir estas tcnicas en la industria del conocimiento de la
teora sobre las vibraciones y su relacin con las seales que emiten los sistemas mecnicos durante
la operacin, lo que permitir la interpretacin correcta de los resultados del procesamiento.
20
Anlisis
de
Seales
2
21
Adquisicin de la informacin
2.1 Introduccin.-
Las vibraciones que experimentan los sistemas mecnicos manifiestan la presencia de fuerzas
excitadoras.
Los sistemas reales adems de tener masa, tienen en mayor o menor grado elasticidad. Luego,
cuando el sistema es desplazado de su posicin inicial producto de la accin de esas fuerzas,
surge otra en sentido contrario que trata de retornarlo a su posicin inicial, provocando de esta
forma un movimiento oscilatorio alrededor de las condiciones de equilibrio.
Durante este movimiento oscilatorio el sistema disipada cierta cantidad de energa, tomando
especial inters su comportamiento en resonancia.
Ahora bien, las vibraciones no son slo propiedad de los sistemas mecnicos. Todos los sistemas
fsicos tienen la propiedad de vibrar y estas vibraciones sern el reflejo de su comportamiento
dinmico. Por esta razn, las vibraciones emitidas tendrn una forma de representacin que
caracterizar al sistema del cual procede. En la medida que los sistemas sean ms complejos, la
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Adquisicin de la informacin
forma que adquiere la representacin de sus movimientos tambin lo ser, necesitndose para su
descripcin ms de una coordenada independiente.
Es tarea del especialista poder identificar y determinar los fenmenos que tienen lugar en los
sistemas mecnicos observando y midiendo los parmetros vibracionales a travs del
procesamiento y anlisis de las seales emitidas por los mismos durante su funcionamiento. Por
ejemplo, si el sistema est en perfectas condiciones tcnicas la seal emitida por el mismo
reflejar ese comportamiento, resultando su representacin una onda de pequea amplitud
cuando es comparada con otros grficos patrones brindados por las normas o construidos al
efecto.
Precisamente, a travs de esta relacin ha sido establecida una clasificacin para las seales
resultando dos grandes grupos. El primer grupo est integrado por todas aquellas seales que
representan un fenmeno que puede ser descrito por una expresin matemtica relativamente
sencilla en cualquier instante de tiempo y son denominadas determinsticas. El resto de las
seales se denomina no determinsticas o aleatorias.
a) seales peridicas
b) seales no peridicas.
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Adquisicin de la informacin
En este contexto sern estudiadas las seales emitidas por tres sistemas mecnicos bsicos
mediante modelos que se comportan linealmente respecto a la excitacin recibida. De esta forma
podrn ser determinadas las soluciones exactas de las ecuaciones que rigen los movimientos en
estos sistemas mediante el empleo de las propiedades de las ecuaciones diferenciales lineales.
Si los desplazamientos que tienen lugar en los sistemas mecnicos cuando sobre l actan
fuerzas excitadoras son pequeos, puede considerarse que el comportamiento
del mismo es lineal ante esa perturbacin, como se muestra en la figura 2.1.
x( t ) = f [ F1 ( t ) + F2 ( t ) + . . . . .+ Fm ( t ) ]
a)
x( t ) = f [ Fn ( t ) ]
m
n =1
donde :
F ( t ) ; representa a la fuerza excitadora
x( t ) ; la respuesta del sistema.
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Adquisicin de la informacin
La solucin de la ecuacin (a) puede obtenerse considerando a cada fuerza Fi(t) como el
producto de una funcin f() denominada funcin de peso, por la funcin de respuesta del
sistema representada como h(t-).
Esta solucin es igual, matemticamente a la integral de convolucin, ecuacin (2.1) y representa
el principio de superposicin cuando el nmero de fuerzas excitadoras es suficientemente
grande.
x( t ) = h( t )F ( )d (2.1)
0
donde:
h( t ) ; es la funcin respuesta del sistema
x( t ) = f ( . F1 ( t ) + . F2 ( t ))
[ ]
b)
x( t ) = f 1 ( F1 ( t )) + f 2 ( F2 ( t ))
d n x(t ) d n F ( )
dt n
= 0 h (t )
d n
d (2.2)
Si se asume que la funcin de entrada al sistema es igual a una funcin seno, entonces se tendr
que: F ( t ) = A sen( 2. f . t + )
que al ser representada en forma compleja ser igual a:
F( ) = F0 e i ..t (2.3)
dt 2
0
de donde se puede resumir a partir del resultado obtenido en los incisos (a) y (b) que la expresin
general para la respuesta del sistema ser igual a:
d n x( t )
= ( i) n
h( t )F0ei ..t d (2.4)
dt n 0
De la ecuacin (2.4) se puede concluir que la respuesta de los sistemas lineales tiene el mismo
comportamiento que la funcin de entrada, o sea, la respuesta es una oscilacin de igual
n
frecuencia, slo ha sido modificada la amplitud (trmino constante) y la fase expresada por i
Las seales determinsticas peridicas son las que caracterizan a los sistemas mecnicos cuyos
movimientos oscilatorios se repiten cada cierto perodo de tiempo completndose un ciclo en
cada intervalo. Dentro de esta clasificacin el Movimiento Armnico Simple (MAS) reviste
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Adquisicin de la informacin
gran inters, ya que a partir del estudio de este sencillo modelo pueden establecerse relaciones
para aquellos sistemas que resulten ms complejos.
A partir de este anlisis se podr establecer que todos los sistemas descritos por una estructura
matemtica similar tendrn un movimiento armnico simple y sern descritos por una sola
coordenada independiente, o sea, tendrn un slo grado de libertad. Esto significa que el sistema
formado por una sola masa al ser excitado se trasladar a lo largo de una sola direccin, luego
para describir su movimiento slo ser necesario determinar la coordenada a travs de la cual se
traslada.
En la figura 2.2 se muestra el clsico sistema masa resorte de donde son obtenidas las
propiedades de los sistemas con movimiento armnico simple.
Cuando la masa del sistema mostrado en la figura 2.2 es desplazada de su posicin de equilibrio
una pequea distancia x, surge sobre ella una fuerza que se opone al movimiento. Esta fuerza de
naturaleza elstica le imprimir al sistema una cierta velocidad para que recupere su posicin
inicial de equilibrio
Aplicando la segunda ley de Newton al sistema mostrado (considerando la masa del muelle
despreciable y la ausencia de friccin con el aire que lo rodea) puede plantearse el balance de
fuerzas que actan sobre el mismo.
..
Fx = mx ; Fx = k ( x + ) + mg (2.5)
29
Adquisicin de la informacin
..
kx k + mg = m x (2.6)
donde: K; constante de rigidez del sistema (muelle)
k = mg ; para el equilibrio esttico.
La ecuacin (2.8) puede ser resuelta aplicando las propiedades de las ecuaciones diferenciales
lineales homogneas de segundo orden. En este caso la solucin general es del tipo sinusoidal.
x ( t ) = B sen( 0t ) + C cos( 0t ) (2.9)
donde las constantes B y C pueden ser evaluadas por las condiciones iniciales del sistema.
para t =0
.
.
x ( 0) = C x ( 0) = 0 B
30
Adquisicin de la informacin
Analizando este resultado se puede plantear que el sistema al comenzar su movimiento puede
partir de una posicin inicial x y tener una velocidad inicial. Como medio de representacin
( 0)
grfica del MAS ser utilizado el diagrama fasorial mostrado en la figura 2.3, lo que facilitar el
anlisis de la seal en el tiempo.
x (0)
Este resultado facilitar la solucin general de la ecuacin diferencial (2.9) que representa el
desplazamiento de un sistema con MAS, tomando finalmente la forma dada por la ecuacin
(2.12).
x ( t ) = A sen( . t + 0 ) (2.12)
31
Adquisicin de la informacin
La amplitud y el ngulo de fase inicial son dos magnitudes independientes y pueden ser
evaluadas a partir de las condiciones iniciales. De las ecuaciones (2.11) y (2.12) se tiene lo
siguiente:
x( 0 ) x( 0 )
= sen0 ; = cos 0
A A
sen 2 0 + cos2 0 = 1
de donde la amplitud A ser igual a:
x( 0 ) 2
A= x(20 ) + ( ) (2.13)
Si para t=0 (
la posicin del sistema est dada por el ngulo . t + 0 ) para un tiempo
[
posterior igual a un perodo la posicin ser igual a . ( t + T ) + 0 ]
32
Adquisicin de la informacin
A partir del perodo de oscilacin se define otro parmetro caracterstico del movimiento
oscilatorio, la frecuencia. La frecuencia propia o frecuencia natural del sistema oscilatorio es el
nmero de repeticiones por segundo que efecta el mismo durante el movimiento y ser igual al
valor inverso del perodo T.
1
f0 =
T
sustituyendo la ecuacin (2.18) en esta definicin se obtendr la expresin que permite
determinar el valor de la frecuencia en dependencia de la constante de rigidez y la masa del
sistema.
1 k
f0 = (2.19)
2 m
Del anlisis anterior se puede concluir que las magnitudes , y T son propiedades del sistema
oscilatorio por depender solamente de su masa y rigidez.
Con pocas excepciones, la representacin matemtica de estos sistemas puede venir dada por la
serie de Fourier:
a
x( t ) = 0 + an cos( 2. n. f1 . t ) + bn sen( 2. n. f1.t ) (2.20)
2 n =1
donde :
f1 ; es la frecuencia fundamental, o sea la frecuencia del primer armnico
a 0 , an Y; son los coeficientes de la serie
donde:
X 0 ; es el coeficiente constante de la serie
Como ejemplos de seales peridicas complejas se estudiarn sistemas oscilatorios con dos
oscilaciones armnicas combinadas.
2.2.2 - Combinacin de oscilaciones de igual frecuencia.
Los desplazamientos de los movimientos armnicos que sern combinados en este estudio
estarn descritos por las ecuaciones cosenoidales dadas por (2.22).
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Adquisicin de la informacin
x1 = A1 cos( . t + 1 )
x2 = A2 cos( . t + 2 ) (2.22)
Para lograr una mayor claridad en el estudio de estos sistemas, ser empleada la notacin fasorial
mostrada en la Fig. 2.4.
35
Adquisicin de la informacin
En este caso no se tomarn en cuenta los ngulos de fase para simplificar el anlisis de los
resultados, siendo las ecuaciones de las ondas que se combinan, iguales a:
por lo que para el movimiento combinado el desplazamiento resultante vendr dado por la suma
de ambas como:
El grfico fasorial para esta combinacin ser igual al mostrado en la figura 2.4, pero ahora las
frecuencias 1 y 2 son diferentes. Esta desigualdad en las frecuencias puede provocar en el
movimiento resultante una forma muy compleja, con una amplitud dependiente de la posicin
instantnea del fasor que representa a cada una de las amplitudes de las ondas combinadas. En la
figura 2.5 se muestra el grfico de la combinacin de dos ondas con frecuencias diferentes, as
como su diagrama fasorial. En este se puede apreciar la combinacin de las mismas dando como
resultado una nueva onda de amplitud A.
A = A 1 A 2 2 A 1 A 2 cos( 1 t 2 t )
2 2 2
36
Adquisicin de la informacin
Para que el movimiento resultante pueda ser descrito como un movimiento peridico, ser
necesario que los perodos de las oscilaciones combinadas sean mltiplos de la oscilacin
resultante, para lo que deber cumplirse a siguiente condicin:
T = n1T1 = n2T2
donde :
37
Adquisicin de la informacin
x( t ) = A [cos( 1t ) + cos( 2 t )]
(2.28)
1 + 2 2
x( t ) = 2 A cos( )t . cos( 1 )t
2 2
Analizando la ecuacin (2.28) se puede apreciar que existe una combinacin dada por una onda
1 + 2 1 2
de frecuencia igual a y otra de frecuencia igual a en la respuesta del
2 2
1 + 2 1 2
sistema. Al comparar estas dos frecuencias, y se observa que existe un
2 2
rango de valores para los cuales ocurre el fenmeno de la pulsacin, que se caracteriza porque la
onda de mayor frecuencia es modulada por la de menor frecuencia. Esto significa que para un
perodo completo de la onda de mayor frecuencia ocurre un semiperiodo de la onda de menor
frecuencia.
Si las ondas combinadas son sonoras, el sonido resultante tendr una frecuencia igual a
1 + 2 1 2
( ) / 2 pasando por un mximo cada /( ) segundos. Si las vibraciones
2 2
provienen de un sistema mecnico, las vibraciones pulsantes pueden acelerar el deterioro de los
elementos estructurales, sobre todo si son excitadas las frecuencias naturales.
38
Adquisicin de la informacin
Para los desplazamientos dados por las ecuaciones (2.28) se podrn obtener diferentes formas de
ondas resultantes en dependencia de la relacin entre las frecuencias 1 y 2 as como entre los
ngulos.
x( t ) = A1 cos( . t + 1 )
(2.29)
y( t ) = A2 cos( . t + 2 )
39
Adquisicin de la informacin
Si las frecuencias de las oscilaciones son iguales, las trayectorias sern slo funcin de las fases.
Transformando las ecuaciones (2.29) se obtiene la expresin de la trayectoria resultante, que ser
igual a:
x2 y2 2 xy
+ 2 cos( 2 1 ) = sen 2 ( 2 1 ) (2.30)
A12
A2 A1 A2
La ecuacin (2.30) representa la ecuacin general de la elipse, la cual toma la forma de figuras
geomtricas conocidas al sustituir valores significativos en la relacin de los ngulos de fases.
a) Para ( 2 1 ) = 2 n n= 0, 1, 2, 3, ........
x2 y2 2 xy
+ = 0
A12 A22 A1 A2
(2.31)
A1
y = x
A2
como se aprecia de este resultado, la ecuacin (2.31) representa a una recta con pendiente igual a
la relacin entre las amplitudes. Queda por demostrar si la oscilacin resultante responde a las
propiedades del movimiento armnico. Como las oscilaciones son perpendiculares entre s, el
desplazamiento resultante puede ser escrito de forma general mediante la relacin trigonomtrica
siguiente:
40
Adquisicin de la informacin
c) Para la relacin ( 2 1 ) = ( 2 n + 1) se tendr lo siguiente:
2
x2 y2
+ =1 (2.33)
A12 A22
El resultado dado por la ecuacin (2.33) representa la ecuacin de una elipse, cuyos ejes
principales coinciden con las direcciones de las oscilaciones combinadas. Tambin pueden
encontrarse las condiciones dadas por 1 y 2.
1) Para ( 2
1 )>
El movimiento mediante el cual se describe la elipse tendr el mismo sentido que el movimiento
de las agujas del reloj.
2) Para:
El sentido del movimiento mediante el cual se describir a la elipse ser opuesto al movimiento
de las agujas del reloj.
Si en ambos casos se cumple que las amplitudes de las dos ondas son iguales, entonces la
trayectoria obtenida ser igual a una circunferencia.
41
Adquisicin de la informacin
Cualquier otra combinacin entre ( 2 1 ) dar como resultado una elipse, cuyos ejes
principales estarn rotados respecto a las direcciones de las oscilaciones combinadas, como se
muestra en la figura 2.7(b).
b)
42
Adquisicin de la informacin
Cuando los MAS que se combinan tienen amplitud, fase y frecuencia diferentes, las figuras
geomtricas que describen la trayectoria del sistema pueden tomar formas inimaginables.
En la figura 2.8 se observa un grupo de figuras obtenidas para diferentes relaciones entre los
ngulos de fase ( 2 1 ) y las frecuencias. Las figuras de la primera fila corresponden a las
A este grupo corresponden las seales que provienen de los sistemas que presentan movimientos
oscilatorios cuasi peridico y de los sistemas donde se producen movimientos transitorios.
43
Adquisicin de la informacin
2.3.1-Vibraciones cuasiperidicas.
Las vibraciones cuasiperidicas pueden ser descritas por una suma de senos y cosenos cuyas
frecuencias no guardan relacin alguna entre s.
Si la trayectoria resultante del movimiento oscilatorio cuasiperidico viene dada por una suma
de cosenos, como por ejemplo
entonces se puede plantear que la misma responde a la forma general de la serie de Fourier, pero
con la caracterstica de que las frecuencias no se relacionan entre ellas.
m
x ( t ) = X n cos( 2 . f nt + n ) (2.35)
n =1
donde:
fn
a un nmero entero
fm
Las seales transitorias tienen lugar cuando el sistema es sometido a la accin de fuerzas
excitadoras que actan un breve perodo de tiempo. Las fuerzas excitadoras provocan
vibraciones que tienden a desaparecer un tiempo despus que cesa la accin de las mismas.
Debido a este comportamiento, la amplitud de la vibracin variar desde un valor mximo a un
valor mnimo. Como ejemplos de seales transitorias pueden citarse las emitidas por los sistemas
con vibraciones amortiguadas.
44
Adquisicin de la informacin
Los sistemas con movimiento armnico simple no disipan energa durante la oscilacin. Sin
embargo, todo sistema real lleva implcita la existencia de fuerzas disipativas debido a lo cual el
movimiento armnico simple cesa despus que ha transcurrido cierto perodo de tiempo. Estas
fuerzas disipativas son el reflejo de la existencia del amortiguamiento en el sistema.
Si a la figura 2.2 que representa el modelo de un sistema con movimiento armnico simple se le
agrega el efecto del amortiguamiento, la misma quedar como se muestra la figura 2.9.
Fx = kx c x&= m x&
&
m x&
&+ c x&+ kx = 0 (2.36)
x&+ x&+ 2 x = 0
donde:
45
Adquisicin de la informacin
2 c k
s + s + e st = 0 (2.37)
m m
Esta ecuacin tiene dos races y pueden ser obtenidas mediante la expresin siguiente:
b 4ad
2
b
s1,2 = (2.38)
2 2 4
donde:
c
b=
m
; son los coeficientes de la ecuacin diferencial (2.37).
k
d=
m
sustituyendo los coeficientes en la ecuacin (2.38) se tendr lo siguiente:
c c2 k
s1,2 = (2.39)
2m 4 m2 m
46
Adquisicin de la informacin
De la ecuacin (2.40) se observa que de acuerdo a la relacin que guarden los valores bajo la
raz, as ser el comportamiento del sistema con vibraciones libres amortiguadas. A continuacin
sern analizados esos casos.
2
c k
a) si se cumple que < las races resultantes sern complejas y desiguales
4m m2
x = A1e ( +it ) + A2 e ( it )
[
x = e t ( A1 + A2 ) cos . t + ( A1 A2 ) jsen. t ] (2.41)
x = Ae t sen( . t + )
Del resultado anterior se puede concluir que la trayectoria del sistema amortiguado est
caracterizada por un movimiento oscilatorio que tiende exponencialmente a desaparecer.
Los sistemas que presentan este comportamiento reciben el nombre de sistemas subamortiguados
o inframortiguados.
2
c k
b) Si se cumple que > las races sern reales y desiguales, por lo que la solucin ser
4 m2 m
igual a la suma de dos exponenciales. En este caso el sistema no oscila, sino que retorna
lentamente a su posicin de equilibrio y recibe el nombre de sistema sobreamortiguado.
x = A1e s t + A2 e s t
1 2
donde :
47
Adquisicin de la informacin
c
2
c k
s1 =
2m 2m m
(2.42)
c
2
c k
s2 = +
2m 2m m
c c 2 k
+ t
c 2 k
+ t
t
x( t ) = e 2m A e 2m m + A2 e 2m m
(2.43)
1
2
c) Si se cumple que c = k el sistema tendr como respuesta un movimiento que tiende
4 m2 m
exponencialmente a desaparecer, pero la posicin de equilibrio no se alcanza tan lentamente
como en el caso anterior.
Los sistemas que as se comportan reciben el nombre de sistemas con amortiguamiento crtico y
la solucin de la ecuacin diferencial ser igual a:
x( t ) = ( A1 + A2 . t ) e
c
t
2m
donde los coeficientes A1 y A2 pueden ser evaluados a partir de las condiciones iniciales.
Entonces la ecuacin del movimiento ser igual a:
x. c .t
x( t ) = x( 0 ) + + x( 0 ) 0 t e 2 m
0
(2.44)
0
En la figura 2.10 se muestran graficadas las trayectorias del sistema para los casos analizados.
48
Adquisicin de la informacin
c2 k
Partiendo de la condicin = pueden obtenerse descriptores que caracterizan el
4 m2 m
comportamiento de los sistemas con vibraciones amortiguadas.
Amortiguamiento crtico:
El amortiguamiento crtico es aquel que presentan los sistemas oscilatorios cuando son igualados
los efectos de las fuerzas restauradoras elsticas y las fuerzas disipativas. Su expresin puede ser
obtenida a partir de la igualdad anterior como sigue:
cc
2
k
= cc = 2 km
4m m2
a)
49
Adquisicin de la informacin
b)
c)
50
Adquisicin de la informacin
Razn de amortiguamiento
La razn de amortiguamiento se obtiene de la relacin entre el amortiguamiento del sistema y su
valor crtico.
c
=
cc
Partiendo de esta definicin se puede establecer su dependencia con respecto a las caractersticas
amortiguadoras del sistema mecnico descritas anteriormente.
=0 no existe amortiguamiento
<1 Subamortiguado
>1 sobreamortiguado
=1 Amortiguamiento crtico
c . cc
= = 0
2m 2m
que al ser sustituida en la ecuacin (2.42) permitir establecer una nueva relacin entre la
trayectoria y las propiedades del sistema
51
Adquisicin de la informacin
( )
2
s1,2 = 0 0
20
(2.45)
s1,2 = 0 i ( 1 2 ) . 0
c = (1 ) .
2
0
(2.46)
x( t ) = Ae 0t sen( 1 2 . 0 t + ) (2.47)
En esta figura se aprecia que las amplitudes x1 y x2 corresponden a los valores que toma la
ecuacin del desplazamiento (2.47) cuando el tiempo es igual a. Por esta razn el coeficiente
decremento logartmico puede ser calculado como:
52
Adquisicin de la informacin
x1 e t 0 1
= ln = ln t = 0 T (2.48)
x2 e 0 2
donde
2
T= ; es el perodo de la oscilacin amortiguada
(1 ) .
2
0
Sustituyendo la expresin del perodo en la ecuacin (2.48) la ecuacin para el clculo del
decrecimento logartmico tomar la siguiente forma:
2
= (2.49)
(1 )2
53
Adquisicin de la informacin
Como los valores de la razn de amortiguamiento son muy pequeos, con bastante aproximacin
se puede establecer la siguiente relacin para el clculo del decremento logartmico:
= 2
Una de las caractersticas de las fuerzas impulsivas es que tienen un tiempo de duracin muy
pequeo, pero son de elevada magnitud por lo que le imprimen al sistema una velocidad inicial
que ser proporcional a su masa y a su amortiguamiento. La fuerza impulsiva puede ser
representada mediante la segunda ley de Newton de acuerdo a:
F ( t ) = ma F ( t ) = m. dv / dt (2.50)
de donde se puede evaluar el impulso provocado por la fuerza F(t) como sigue:
t + t
I = F ( t )dt (2.51)
t
De la figura (2.12) se observa que si t 0, la fuerza impulsiva tiende a valores infinitos para
un impulso dado. Si el impulso I es igual a la unidad, entonces la fuerza impulsiva ser unitaria
cuando t 0 y tomar las caractersticas de una funcin Delta (t ) .
54
Adquisicin de la informacin
Las fuerzas impulsivas provocan un desplazamiento inicial mximo a partir del cual el sistema se
comporta con oscilaciones libres amortiguadas a la frecuencia de amortiguamiento. Las
oscilaciones amortiguadas pueden ocurrir partiendo de dos condiciones, figura 2.13:
En este ltimo caso la fuerza impulsiva provoca el mismo efecto que en los sistemas estticos,
pero al retornar a las condiciones iniciales el sistema tendr la influencia de las fuerzas
excitadoras presentes en el sistema dinmico.
En esta respuesta el amortiguamiento tiene una gran influencia. En dependencia del valor
amortiguamiento as ser la magnitud del desplazamiento inicial mximo del sistema. Este hecho
puede expresarse mediante la ecuacin de balance energtico una vez que fue aplicada la fuerza
impulsiva sobre el sistema
55
Adquisicin de la informacin
x max
1
/ 2 mx&02 = k xdx + f , 0 , x& (2.52)
0
Si se divide entre la masa se tiene lo siguiente:
x max
1
/ 2 x&02 = 20 xdx + f , 0 , x&0 (2.53)
0
O sea, la energa que es entregada al sistema en forma de energa cintica se invierte una parte en
energa potencial debido al desplazamiento y otra parte para vencer el efecto del
amortiguamiento del sistema.
Para una fuerza impulsiva F(t), se puede evaluar el trmino que representa la energa invertida en
el amortiguamiento al ser comparados los mximos desplazamientos para un sistema sin
amortiguamiento y con amortiguamiento los cuales vienen dados por las ecuaciones (2.12) y
(2.47).
I
x max = . e t o
(2.55)
m0 1 2
56
Adquisicin de la informacin
a)
b)
57
Adquisicin de la informacin
Comparando las ecuaciones (2.54) y (2.55) puede apreciarse que el desplazamiento para un
sistema amortiguado es menor que para los sistemas sin amortiguamiento lo cual significa que el
sistema invirti parte de la energa inicial en energa liberada por el amortiguamiento dando
como resultado un desplazamiento mximo menor. De esta forma la energa consumida por el
amortiguamiento ser igual a:
2
1 I 2
1 I 1 2
k = . m x 0
t
k .e o (2.56)
2 m 0 2 m 1 2 2
0
= 1 (2.57)
1 2
1 .2 xmax
1 e 0t
2
.2
x 0 = 20 xdx + 1 . x 0 (2.58)
2 0 2 1 2
cercanos porque las fuerzas recuperadoras elsticas superan notablemente a las fuerzas
x
disipativas. En la medida que aumenta la relacin se va haciendo menor porque ya va
x0
disminuyendo la influencia de la componente elstica del sistema.
59
Adquisicin de la informacin
Fig. 2.15. Respuesta del sistema bajo la accin de una fuerza impulsiva de elevada
magnitud
60
Adquisicin de la informacin
Adems, para determinados valores de la fuerza impulsiva, la energa que ella le imprime al
sistema puede provocar desplazamientos que slo pueden ser descritos por expresiones donde la
constante de rigidez y la constante de amortiguamiento son proporcionales al desplazamiento del
sistema, de esta forma el sistema ya no podr ser descrito por las ecuaciones que resultan de la
solucin de los sistemas lineales. En estos casos la ecuacin del movimiento debe ser resuelta
tomando en cuenta el efecto que est presente y por lo tanto el mtodo matemtico ms
conveniente para la solucin de las ecuaciones diferenciales no lineales que describan la
trayectoria del sistema.
61
Adquisicin de la informacin
Una de las formas que puede tomar la ecuacin del movimiento no lineal viene dada por la
siguiente expresin:
&
&+ c x&+ k ( x ) x = 0
mx (2.59)
m &+ c ( x ) x&+
x& kx = 0
Estas dos ecuaciones pueden ser ejemplificadas por las siguientes expresiones:
x
&+ sen x = 0
a) Para la constante de rigidez mx&
2
b) para la constante de amortiguamiento & x&( 1 x 2 ) + x = 0 (ecuacin de Van der
x&
Pols)
62
Adquisicin de la informacin
Los sistemas mecnicos para trabajar normalmente precisan de la accin de un agente externo. Si
los sistemas estn perfectamente alineados y balanceados no surgirn fuerzas excitadoras y por
lo tanto no habr vibracin. Pero estas condiciones son muy difciles de lograr por lo que se
establecen criterios de control de esos parmetros que dan como resultado que el sistema
funcione bajo los efectos de las vibraciones forzadas.
Cuando el sistema est sometido a vibraciones forzadas su respuesta ser a la frecuencia que le
fue impuesta por la fuerza excitadora. Luego, es imprescindible conocer la relacin que guarda
esta frecuencia con la frecuencia natural del sistema y cul es su comportamiento en esos casos.
Para obtener las caractersticas fundamentales de los sistemas con oscilaciones forzadas,
inicialmente se considerar un sistema forzado sin amortiguamiento de donde sern extradas las
conclusiones ms generales que servirn de base al anlisis de sistemas ms complejos.
Las fuerzas excitadoras pueden ser de diversas naturaleza influyendo esta caracterstica en el
comportamiento del sistema sobre el cual acta. Por ejemplo, las mquinas rotatorias como las
turbinas, bombas hidrulicas, etc., estn sometidas a una frecuencia de rotacin de acuerdo a su
diseo. Si existe cierto desplazamiento del centro de masa respecto al centro de giro, sobre el
rotor surgir una fuerza excitadora que ser proporcional a la frecuencia de rotacin.
En la figura 2.16 se muestra una rueda unida a un rotor con una frecuencia de rotacin igual a .
En la misma, el centro de masa (b) y el centro geomtrico (a) se encuentran desplazados del
centro de giro (o) entre otras causas por curvatura del eje.. Esta situacin provocar que en el
centro de masa surja una fuerza F e que tratar de sacar al sistema de su posicin de equilibrio,
por lo que surgir otra fuerza, en sentido contrario aplicada sobre el centro geomtrico, que
tratar de retornarlo a su posicin inicial.
63
Adquisicin de la informacin
Las condiciones a la que esta sometido ese sistema puede ser llevado al modelo simplificado de
masa resorte con un grado de libertad, figura (2.2) al que se le aade la accin de la fuerza
excitadora Fe. Este modelo, el cual prescinde del amortiguamiento, permitir determinar las
propiedades fundamentales de los sistemas mecnicos con vibraciones forzadas.
d2
m ( x + ab. cos . t ) = kx
dt 2
..
m x ab 2 cos( . t ) = kx
ab.
2
..
k
x+ x = cos . t
m m
..
x + 20 x = F0 cos . t (2.61)
64
Adquisicin de la informacin
Como se aprecia de la ecuacin (2.61) ahora estn presentes dos frecuencias, la propia del
sistema y la impuesta por la fuerza excitadora. Luego, de la relacin que guarden estas
frecuencias entre s depender el comportamiento del sistema bajo la accin de la fuerza
excitadora F 0 cos . t .
a) Si se cumple que << 0 , la fuerza de inercia ser mucho ms pequea que la fuerza
elstica y el sistema se mueve en fase con la fuerza impulsora con una amplitud que depender
de la rigidez del mismo.
F0
x(t ) = cos . t
20
b) Si se cumple que >> 0 entonces la fuerza de inercia es mayor que la fuerza elstica del
sistema por lo que este se mover con una gran aceleracin y en fase opuesta a la fuerza
impulsora.
x ( t ) = F0 2 cos . t
c) Si se cumple que 0 = las amplitudes de oscilacin se hacen muy grandes,
denominndose este fenmeno resonancia. Para demostrar este planteamiento se determinar la
amplitud del sistema. Si se considera que la solucin de la ecuacin diferencial de segundo orden
(2.61) es igual a:
x ( t ) = A1 cos . t
entonces, derivando y sustituyendo en la ecuacin (2.61) se tiene lo siguiente:
de donde finalmente la amplitud del sistema con vibraciones forzadas no amortiguadas ser igual
a:
F0 m F0 k
A1 = A1 = (2.63)
20 2 1 ( 0 )
2
amplitud sea siempre positiva, o sea A = A1 . De esta forma la respuesta del sistema ser igual
a:
x( t ) = A cos( . t + ) (2.66)
66
Adquisicin de la informacin
As para el caso en que se cumpla que < 0 el sistema y la fuerza excitadora estarn en fase
y = 0. Para el caso en que > 0 el sistema y la fuerza excitadora estarn desfasados
180 y = .
En los sistemas fsicos reales no tiene sentido el valor infinito de la amplitud, ya que no es
posible la ausencia del amortiguamiento, pero conocido el comportamiento de este sistema ideal
es posible inferir como se comportar un sistema con amortiguamiento bajo la accin de una
fuerza excitadora.
Para el estudio de estos sistemas ser tomado como modelo el sistema masa resorte con
amortiguamiento mostrado en la figura (2.9) al que se le aplicar una fuerza externa excitadora.
De esta forma la ecuacin que caracteriza el comportamiento dinmico del sistema estar dada
por una ecuacin diferencial de segundo grado no homognea como sigue:
.. c . k
x + x + x = F0 cos . t (2.67)
m m
de donde se tiene que:
.. .
x + . x + 2o x = F0 cos . t (2.68)
c
donde = ; es el coeficiente de amortiguamiento del sistema con vibraciones forzadas.
m
67
Adquisicin de la informacin
x ( t ) = transitorio+ estable
El efecto del amortiguamiento provoca que la oscilacin propia del sistema se anule despus de
cierto perodo de tiempo quedando slo la accin de la fuerza excitadora estable. El trmino
transitorio tendr un comportamiento caracterizado por la relacin entre las fuerzas elsticas y
las fuerzas amortiguadoras del sistema, como ya es conocido.
De esta forma la ecuacin (2.68) ser resuelta considerando las dos partes que la integran. La
parte homognea quedar igual a la ecuacin caracterstica de los sistemas con oscilaciones
libres amortiguadas y la solucin particular de la no-homognea establecer el termino
peridico.
( m + i. c + k ) Xe
2 i .t
= F0 e i ( .t + ) (2.69)
donde representa el ngulo de fase entre la respuesta del sistema y la fuerza excitadora, e igual
a:
68
Adquisicin de la informacin
2 0
( ) = tan 1 (2.71)
1 ( 0 )
2
1 2 +
0 0
Si se divide la respuesta del sistema respecto al trmino que representa a la fuerza excitadora, la
expresin que se obtiene corresponder a la de la funcin respuesta del sistema en donde la
fuerza excitadora es considerada unitaria. En este caso la amplitud toma caractersticas de factor
de ganancia o de magnificacin.
69
Adquisicin de la informacin
x( )
H( ) = ;
F( )
1
H( ) = (2.73)
2
2
2
1 2 +
0 0
Luego la solucin de la ecuacin del movimiento para los sistemas amortiguados con vibracin
forzada, dada por la ecuacin diferencial de segundo orden no homognea (2.68), ser igual a:
x( t ) = Ae 0t sen ( (1 ) . t
2
0 )
+ +
F0 k
e ( i.t ) (2.74)
2 2
1 + 2
0 0
Tabla I
Valores de amplitud y fase para diferentes relaciones o y
70
Adquisicin de la informacin
<1 F0 k F0 k <<< F0 k
La figura (2.18) muestra la relacin anterior, adems presenta la relacin que guarda el ngulo
de fase j con la frecuencia y el factor de amortiguamiento .
Del anlisis de la tabla I y de la figura (2.18) se aprecia que no todos los sistemas caen en
resonancia cuando se igualan la frecuencia natural del sistema y la frecuencia del agente
71
Adquisicin de la informacin
excitador. Slo habr resonancia cuando las fuerzas elsticas superen a las fuerzas disipativas, o
sea el sistema es subamortiguado.
Resumiendo, las seales determinsticas pueden tener como fuentes diversos sistemas fsicos,
slo es necesario que se cumplan las condiciones de linealidad en los mismos para que puedan
ser descritos por las expresiones matemticas obtenidas.
Simples
Peridicas
Se ales Complejas
Deter min sticas Transitorias
no peridicas Cuasiperidicas
SIMPLES
72
Adquisicin de la informacin
CUASIPERIODICAS
TRANSITORIAS
73
Adquisicin de la informacin
En la gran mayora de los sistemas reales las seales estn acompaadas de la influencia de
efectos aleatorios relacionados con las caractersticas del medio que rodea al sistema.
Este grupo de seales corresponde a las seales no determinsticas o aleatorias. Dentro de esta
clasificacin pueden ser incluidas todos los tipos de seales emitidas por los sistemas mecnicos,
slo que para que puedan ser analizadas con los descriptores que sern estudiados a continuacin
deben de cumplir con las condiciones de linealidad.
Las seales aleatorias no pueden ser descritas por una expresin matemtica explcita, sino que
deben ser estudiadas a partir de los criterios estadsticos por el elevado nmero de formas de
representacin que pueden tener. Esto no es ms que reflejo de las posibles formas de ocurrencia
de un fenmeno en un sistema real.
Esa coleccin de posibles formas de ocurrencia del fenmeno, denominadas funciones muestras,
es lo que hace que el sistema se comporte de forma aleatoria o estocstica ante una excitacin
dada. En dependencia de como sea la respuesta del sistema aleatorio ante una excitacin estos
pueden emitir seales aleatorias estacionarias y no estacionarias.
74
Adquisicin de la informacin
En la prctica est clasificacin es llevada a una sola funcin muestra del proceso aleatorio. En
este caso la funcin elemental ser estacionaria si las propiedades que se calculan en un intervalo
de tiempo dado no varan notablemente respecto a otro intervalo de tiempo prximo.
Esta clasificacin reviste una gran importancia prctica, ya que permite calcular las propiedades
de un fenmeno mediante el estudio de una sola muestra, en caso contrario sera necesario el
anlisis continuado de las seales emitidas por el sistema durante la accin de las fuerzas
excitadoras, para su posterior estudio.
Para describir e interpretar las propiedades fundamentales de las seales aleatorias estacionarias
y ergdicas son usadas cuatro funciones estadsticas importantes:
Se presume que el proceso en estudio es ergdico pues esto se hace a travs de promedios en el
tiempo
75
Adquisicin de la informacin
Para la muestra de la figura 2.17, el valor medio cuadrtico se puede determinar mediante la
siguiente ecuacin:
1 T 2
x = lim
2
x (t)dt
T 2 T T
(2.60)
Si una funcin muestra x ( t ) tiene la caracterstica de que sus valores tiene una fuerte tendencia
a tomar uno de ellos para todo el intervalo de tiempo T seleccionado, entonces reviste una gran
importancia caracterizar a la misma mediante su valor medio.
El valor medio o componente esttica de la seal aleatoria puede ser expresado mediante el valor
medio estadstico como:
1 T
x ( t ) = lim x( t )dt (2.61)
T 2T T
76
Adquisicin de la informacin
1T
( x( t ) x ) dt
2
Var = (2.62)
T0
x = Var
Resolviendo la ecuacin (2.62) se puede obtener la relacin exacta entre la varianza, el valor
medio cuadrtico (componente dinmica de la seal) y el valor medio (la componente esttica de
la seal.), que toma la forma dada por la ecuacin (2.63)
2x = x2 2x (2.63)
1 T 2
x = x ( t )dt
T 0 (2.64)
x = x2
o sea, la desviacin estndar ser slo funcin de los valores cuadrticos de la seal recibiendo el
nombre de Raz Media Cuadrtica o valor RMS.
77
Adquisicin de la informacin
El valor RMS es una medida muy utilizada para determinar el comportamiento dinmico de un
sistema. Si por ejemplo una seal aleatoria es descrita por la funcin
x( t ) = Asen( 0 . t + i ) (2.65)
Como se aprecia de este resultado, el valor RMS es mayor que el valor medio de la funcin y no
depende de su ngulo de fase. As, para un intervalo de tiempo de medicin T el valor RMS
reflejar la energa que es liberada por la oscilacin como funcin de su amplitud.
78
Adquisicin de la informacin
La figura 2.18 muestra la determinacin de la probabilidad para la funcin x(t) de una seal
aleatoria.
Tx
P( x ) [ x < x( t ) x + x] = lim
T T
(2.67)
donde :
n
Tx = ti ; es el tiempo en que la funcin x(t) se mantiene en el rango x,
i =1
Analizando la ecuacin (2.67) se aprecia que cuando el lmite inferior del intervalo x , x + x
tiene un valor negativo extremadamente pequeo, o sea, para x los valores de la
funcin x (t ) estarn fuera de ese intervalo y por lo tanto T = 0 . En la medida en que x
( x)
aumente su valor desde habr valores de x( t ) que podrn encontrarse dentro de ese
Tx
intervalo y comenzar a incrementarse. Cuando x la funcin x ( t ) tendr a todos
T
sus puntos dentro de ese rango, porque sus valores sern siempre menores a y la
Tx
relacin ser entonces igual a la unidad, ver la figura 3.3:
T
79
Adquisicin de la informacin
x1 = P( x ) = 0
x2 = P( x ) = 1
x1 < x < x2 0 < P( x ) < 1
P( x+ dx ) P( x ) = p( x ) dx
(2.68)
Unas de las formas ms conocidas son las mostradas en la figura 2.20 que corresponden a la
distribucin de probabilidad de Gauss y Rayleigh.
80
Adquisicin de la informacin
2
1
x
p( x ) = .e 2 2
(2.69)
2
Cuando las seales aleatorias tienen sus valores medios desplazados hacia la rama positiva su
distribucin se comporta segn la distribucin de Rayleigh, la que se expresa mediante la
ecuacin:
x2
.
x 2 2
Cada funcin aleatoria tendr una curva de probabilidad que la caracterizar. Por ejemplo, si se
analiza una seal aleatoria como la descrita en la ecuacin (2.65), la probabilidad acumulativa de
la misma ser igual a:
81
Adquisicin de la informacin
1 1 x
P( x ) = + sen 1
2 A
[ A 2 x 2 ] 1 xA
p( x ) = (2.71)
0 x A
y su representacin ser una parbola invertida mostrada en la figura 2.21 (a) junto a otro grupo
de seales aleatorias tpicas.
Los valores medio cuadrticos y los valores medios de las seales aleatorias pueden ser
expresados mediante la funcin de densidad de probabilidad como sigue:
a) valor medio
x = x. p( x ) dx
82
Adquisicin de la informacin
x 2 = x 2 p( x ) dx
1 T
Rx ( ) = lim x( t )x( t + )dt (2.72)
T 2T T
Esto implica que tiene que existir una relacin directa entre ambas representaciones, lo cual se
logra mediante la transformada de Fourier de la funcin en el tiempo.
1
x( t ) = X .e ni.t d (2.73)
2 ( i)
o su inversa:
2
X ( in) = x( )e i d (2.74)
T
83
Adquisicin de la informacin
1
x( t + ) = X e i( t + ) d (2.75)
2 ( i)
1 T 1
Rx ( ) = lim x( t ) X i e i.t e i. d. d (2.76)
T 2T T 2
y reagrupando:
1 1
Rx ( ) = lim x( t )e i .t
dt X ( i) e d
i .
2 T 2 T
1 1
Rx ( ) = lim ( X ) X e i. d
2 T 2 T ( i) ( i)
(2.77)
Si es igual a cero la funcin de autocorrelacin dada por la ecuacin (2.77) tomar la forma de
los valores medios cuadrticos de la funcin x ( t ) en su forma compleja.
1
x = lim
2
X X d
T 0 2T ( i) ( i)
(2.78)
1 2
x 2 = lim X ( i) d
T 0 2T
84
Adquisicin de la informacin
Rx ( 0) = x 2 (2.79)
x( t ) = Asen( 0 t + i )
Rx ( ) = x 2 p( x ) dx = x1( ) x2( ) p( ) d
0
donde
x1( ) = x( t ) x2( ) = x( t + )
Rx ( ) = sen( 0 t + i ) sen[0 ( t + ) + i ] d
0
A2
Rx ( ) = cos 0
2
A2
y para igual a cero Rx ( 0) =
2
Como se aprecia la funcin de autocorrelacin toma el mximo valor cuando se iguala a cero y
es igual a la varianza cuando el valor medio (t) es igual a cero, por lo que a partir de ella puede
ser evaluada tambin la funcin RMS de la seal aleatoria x(t ) .
A2 1
RMS = Rx ( 0) = = .A (2.80)
2 2
86
Adquisicin de la informacin
Para una seal tipo sinusoidal la funcin de autocorrelacin es un coseno de igual perodo. En la
medida en que la seal tiene un mayor nmero de componentes la funcin de autocorrelacin va
disminuyendo sus valores a partir de igual a cero. Para una seal aleatoria con un nmero
elevado de componentes la funcin de autocorrelacin muestra un slo pico ubicado en igual a
cero lo que significa que estas seales slo se correlacionan en ese momento. Este
comportamiento permite conocer algunas de las propiedades que cumple la funcin de
autocorrelacin.
87
Adquisicin de la informacin
Rx ( ) = Rx ( )
b) alcanza los valores mximos en igual a cero.
Rx ( 0) Rx ( )
Cuando una seal est formada por un mltiples componentes, la suma de los valores medios
cuadrticos de cada uno de ellos permitir determinar el valor medio cuadrtico de la seal, o
sea, su espectro discreto.
Si la suma de los valores medios cuadrticos de una funcin x(t) en un intervalo de frecuencias
, es dividida por ese valor se obtiene la funcin de densidad de potencia espectral.
Tomando de partida la ecuacin (2.78) se puede obtener la expresin que evala la funcin de
densidad de potencia espectral S( ) .
1 2
S( ) = lim X (2.81)
T 2T ( i)
de donde puede ser establecida la relacin con los valores medios cuadrticos y la funcin de
autocorrelacin de la seal.
88
Adquisicin de la informacin
1
Rx ( ) = S e i. d (2.82)
2 ( i)
1
x2 = S d (2.83)
2 ( i)
Los sumandos debajo de la integral representan las energas de las componentes espectrales de la
seal aleatoria en el intervalo de integracin definido por el rango de frecuencias en el cual
se quiere estudiar a la seal.
x2
S( ) =
lim 0
(2.84)
Si se emplea la expresin compleja de x dada por la ecuacin para determinar el valor medio
cuadrtico de la funcin x ( t ) , se tiene lo siguiente:
2
1 F 2
n xn2 = 2 n k02 H( n .) (2.85)
2
F0 2
S x ( n )
=
n k
2 H ( n . )
n (2.86)
2
S
n
x ( n .)
= n
S F ( n . )
H ( n . )
89
Adquisicin de la informacin
la cual representa la funcin de densidad de potencia espectral discreta de la seal a partir de las
componentes espectrales de la fuerza excitadora..
S( ) =
n
Sx ( n) (2.87)
Una caracterstica muy importante de la funcin de densidad de potencia espectral es que tiene la
propiedad de permanecer constante para el intervalo de frecuencias establecido, slo vara si ha
ocurrido alguna alteracin en una de las componentes de la seal.
La funcin de densidad de potencia espectral puede ser graficada para diferentes tipos de seales
aleatorias.
Analizando el caso ms simple, donde la seal puede ser descrita por una funcin del tipo coseno
se obtiene la representacin discreta de la funcin de densidad de potencia espectral e igual a:
90
Adquisicin de la informacin
2
X ( i)
S( i) = ( f f 0 ) (2.88)
2
o sea, la funcin de densidad de potencia espectral para una funcin seno puede representarse
por una funcin Delta de Dirac cuya amplitud est dada por el cuadrado del coeficiente de
Fourier de la funcin, figura 2.23 (a).
Si la seal tiene ms de una componente, el resultado estar dado por la sumatoria de cada una
de las funciones de densidad de potencia espectral correspondiente a cada componente, ecuacin
(2.87), lo que dar lugar al espectro discreto de la seal. Si el nmero de componentes presentes
en la seal es muy grande, la grfica de la funcin de densidad de potencia espectral tomar una
forma continua como se muestra en la figura 2.23 (b). A continuacin se muestran los grficos
de la seal en el tiempo, la densidad de potencia espectral y la densidad de probabilidad de dos
seales.
91
Adquisicin de la informacin
a)
b)
92
Adquisicin de la informacin
Sistemas de
Adquisicin
de la
Informacin
3
93
3.1 Instrumentos primarios.
El instrumento ms conveniente para medir la vibracin es aquel que convierte la energa del
movimiento en electricidad.
Los convertidores son elementos sensibles que transforman los cambios de la cantidad de una
magnitud mecnica en variaciones de otra propiedad fsica, que suele ser, frecuentemente, una seal
elctrica proporcional al parmetro del movimiento mecnico desarrollado. Si el elemento sensible
se instala en una estructura ms compleja que le permita efectuar fsicamente la transformacin,
entonces se convierte en un instrumento de medicin primario.
Los instrumentos primarios para medir vibraciones pueden ser clasificados en dos grandes
grupos:
los convertidores activos (de generacin propia), que transforman la energa mecnica de
entrada en energa elctrica de salida;
los convertidores pasivos, a los que se les suministra energa elctrica para que los
cambios de energa, que le llega del sistema que mide, se transforme en variaciones de
energa elctrica til de salida.
No todos los elementos sensibles mencionados en la Fig. 3.1 son convenientes para la medicin
de vibraciones. Esto se debe, entre otros, a problemas como: no-linealidad, muy pequea respuesta a
la excitacin mecnica. En la categora de los pasivos, los ms comunes son los que emplean los
principios: resistivo, inductivo y capacitivo. En la categora de elementos sensibles con generacin
propia, los ms utilizados son de principio piezoelctrico, electrodinmico y electromagntico.
94
Dentro de esta categora, el piezoelctrico es el ms utilizado por las mltiples cualidades positivas
del instrumento, como se ver ms adelante.
95
3.1.1 El acelermetro piezoelctrico.
Montado el elemento sensible, que utiliza la conversin por generacin propia y directa del
principio piezoelctrico en la estructura correspondiente, se convierte en el instrumento primario
denominado ACELERMETRO , que goza de las ventajas generales siguientes: es ligero, robusto,
posee amplia respuesta de frecuencia, tiene buena resistencia a relativamente altas temperaturas y
costos de fabricacin moderados.
96
Fig. 3.2 Esquema de un acelermetro ideal .
97
frecuencia. Esta es una de las fundamentaciones principales para el uso del acelermetro como
medidor de vibraciones.
En el sistema ssmico ideal mostrado en las Fig. 3.2 y 3.3 , la masa tiene un coeficiente de
rigidez infinito; el muelle (pastilla piezoelctrica) no tiene masa; el amortiguamiento solo existe
entre la masa ssmica y la base, siendo esta ltima, tambin, de rigidez infinita. En los acelermetros
reales no se cumplen estas consideraciones. Por ejemplo, la masa ssmica puede tener caractersticas
(propiedades) prximas al elemento piezoelctrico. En algunos sensores la masa ssmica y el muelle
son una misma estructura como en el caso de los instrumentos de flexin. En los sensores de
compresin externa donde el diseo es tal, que la estructura exterior se utiliza para soportar la masa
ssmica y la pastilla piezoelctrica, las distorsiones en la estructura pueden producir fuerzas
mecnicas en el elemento sensible, generndose as, seales que no responden al movimiento
mecnico aplicado a la base.
Todos estos factores cambian el comportamiento del sistema ssmico con respecto a aquellos
calculados, utilizando las ecuaciones de los sistemas ideales. Muy particularmente, la frecuencia de
resonancia de determinada combinacin de elementos puede ser sustancialmente menor que la
calculada tericamente. A pesar de eso, las ecuaciones para un sistema ideal son tiles tanto en el
diseo, como en las aplicaciones de los acelermetros piezoelctricos.
Existen bsicamente tres tipos de instrumentos de medicin, que son los que miden la
aceleracin, la velocidad y el desplazamiento. A continuacin se tratar el primero,
fundamentalmente. La mayora de los instrumentos consisten en la estructura externa (o contenedor)
y en el interior, el sistema masa-muelle-amortiguamiento, como se muestra en la Fig. 3.4 . La masa
ssmica est limitada a moverse en una sola direccin. El desplazamiento relativo de la masa
98
respecto a la estructura externa es el que generalmente se mide con la instrumentacin secundaria. El
amortiguamiento se logra con un fluido viscoso en el interior
del contenedor. Aunque este fluido no exista, un pequeo amortiguamiento siempre estar presente
debido a la disipacin de la energa en todo el sistema elstico. Esta forma de amortiguamiento se
denomina estructural; y en ella interviene la friccin interna, atribuida al fenmeno de histresis de
los esfuerzos cclicos en los materiales elsticos.
x (t ) = y (t ) + z(t ) ( 3-1 )
Se haba mencionado que z(t) es el desplazamiento que puede ser medido. Aunque se desea en
ltima instancia determinar y(t), esta variable se puede inferir, precisamente de la respuesta z(t).
99
Utilizando la 2da. ley de Newton, la ecuacin que describe el movimiento del sistema se deduce
a partir de :
Fin + Fa + Fm = 0 ( 3-2 )
donde Fa , es la fuerza del amortiguamiento y Fm ,la del muelle. Como la fuerza de inercia, Fin , es
igual a la masa por la aceleracin absoluta del cuerpo, entonces:
&
&( t ) + cz&( t ) + kz( t ) = 0
mx ( 3-3 )
siendo x&
&(t ) = &
y&(t ) + &
z&
(t ). Sustituyendo x&
&(t ) en la Ec. (3-3) , queda:
&
&( t ) + my
mz &
&( t ) + cz&( t ) + kz( t ) = 0
luego arreglndola,
mz&
&( t ) + cz&( t ) + kz ( t ) = my&
&( t ) ( 3-4 )
y ( t ) = Y cos t ( 3-5 )
&
y&( t ) = 2Y cos t ( 3-6 )
Sustituyendo &
y&( t ) en la Ec. (3- 4) y dividiendo por la masa m, se tiene,
c k
&
z&( t ) + z&( t ) + z( t ) = 2 Y cos t ( 3-7 )
m m
k c
donde = 2n y = 2n como fueron definidos anteriormente; siendo n la frecuencia
m m
angular natural del sistema y = c/cc es la relacin de amortiguamiento. Recurdese que
cc = 2 km es el coeficiente de amortiguamiento crtico.
100
De esta manera, la ecuacin se escribir como:
&
z&( t ) + 2n z&( t ) + 2n z( t ) = 2 Y cos t ( 3-8 )
La solucin particular no desaparece para un tiempo t grande y es conocida, como la solucin de
estado estable para la excitacin armnica considerada. En virtud del hecho de que el sistema es
lineal, el principio de superposicin se puede aplicar y las soluciones de estado estable, as como la
transitoria pueden obtenerse separadamente y luego combinarlas para obtener la solucin completa.
z( t ) = Z cos(t ) ( 3-9 )
agrupando,
101
Para que esta igualdad se cumpla tiene que ocurrir que los coeficientes de cos y sen a ambos
lados sean iguales, respectivamente, esto es:
Z ( 2n 2 ) = 2 Y cos ( 3-10)
y que,
2 n Z = 2 Ysen . ( 3-11)
Dividiendo la Ec. (3-11) entre la Ec. (3-10) , se obtiene:
2
tg = 2 n 2 ( 3-12)
n
Por otro lado, despejando cos y sen en las ecuaciones (3-10) y (3-11) , elevando al cuadrado y
sumndolas, queda:
Z 2 ( 2n 2 ) Z 2 ( 2n)
2
+ =1
4 Y 2 4 Y 2
Z2 2
(
4 Y 2 n
2 2
) (
2
+ 2 = 1
n
)
Y2
Z=
( 2 ) + ( 2n)
2 2 2 ( 3-13)
n
finalmente,
2
Y
n
Z= 2 2 ( 3-14)
2
1 +
2
n2 n
Las Ecs. (3-12) y (3-14) al sustituirse en la Ec. (3-9) ofrece la solucin particular de las Ecs.
(3-7), (3-8).
102
Como Z es la amplitud mxima del desplazamiento relativo z(t) y Y es la amplitud mxima del
desplazamiento de arrastre y(t) (de la excitacin o perturbacin) , la relacin Z/Y ya no es igual al
factor de magnificacin,
1
H() = 1
( 3-15)
2 2 2 2
1 2 + 2
n n
visto en el captulo anterior.
se muestra en la Fig. 3.5 , y en la Fig. 3.6 se muestra la grfica del ngulo de fase,
2
= tg 1
n
2
1 2
n
obtenido de la Ec.(3-12) para diferentes valores de la relacin de amortiguamiento.
103
En la Fig. 3.5 se pueden distinguir tres zonas indicadas en nmeros romanos. En la zona II,
donde el intervalo de frecuencias es n los sistemas masa-muelle presentan grandes amplitudes
de oscilacin. Por esto, los instrumentos ssmicos diseados de esta manera son del tipo de lectura
por indicacin de frecuencia. Estos utilizan un juego de diferentes frecuencias naturales, logradas
con masas, muy prximas unas a otras. La verificacin, cuya frecuencia natural sea la ms cercana a
la frecuencia de excitacin tendr la mayor amplitud de desplazamiento. Una escala de frecuencias
indicar la frecuencia medida o comparada.
En la zona I , donde el intervalo de frecuencias << n la ecuacin (3-16) se convierte en:
2
Z
Y n
debido a que el factor de magnificacin H( ) es muy cercano a la unidad. Esta ecuacin tambin
puede ser escrita como:
104
1
Z 2 ( Y )
2
n
donde Y2, es la aceleracin mxima de la base que est siendo medida. En este caso el instrumento
mide cantidades proporcionales a la aceleracin de la estructura y se denomina, evidentemente,
acelermetro.
Fig. 3.6 ngulo de fase del sistema elstico del instrumento; referido
a el desplazamiento relativo Z, respecto a la aceleracin de
la base.
Estos instrumentos tienen una elevada frecuencia natural debido a la pequea masa ssmica y
muelle de alto coeficiente de rigidez. Gracias a estas caractersticas los acelermetros son,
fundamentalmente, de pequeas dimensiones, lo que los hace muy convenientes para la medicin en
mquinas y estructuras pequeas.
105
3.1.1.3 Distorsiones de seales.
La seal de salida del acelermetro se distorsiona debido a que la amplitud y el cambio de fase
no son lineales con la frecuencia, cuando es utilizado fuera de los lmites normales de operacin.
Este factor debe ser considerado especialmente para las formas de ondas complejas o para
vibraciones peridicas compuestas de diferentes armnicos, como suele tenerse, por ejemplo, en el
movimiento mecnico de mquinas rotatorias. Cuando armnicos diferentes son distorsionados no
uniformemente, la seal elctrica de salida puede diferir significativamente de la de entrada, dando
lugar a resultados errneos. Por esta causa existen intervalos de respuesta de frecuencia para estos
sensores, de tal manera que las distorsiones quedan ms all de los lmites de trabajo.
Z 1
= 2 H ( ) ( 3-17)
n
o
donde el signo menos nos indica un desfasaje de 180 entre la seal de salida, representada por el
desplazamiento relativo, y la de entrada, por la aceleracin de la base.
106
&de la base vs .
&
Fig. 3.7 Respuesta del sensor respecto a la aceleracin Y
n
amortiguado, la curva de respuesta mostrada es plana para /n < 0,2 . As, un acelermetro de este
tipo puede utilizarse para medir aceleracin, cuando la mayor frecuencia de vibracin impuesta no
exceda aproximadamente el 20 % de la n del acelermetro.
Como se infiere de la grfica que se analiza (Fig. 3.7), el intervalo de frecuencias til de un
sensor crece en la medida que la frecuencia natural se incrementa. Sin embargo, la deformacin del
muelle en un acelermetro es inversamente proporcional al cuadrado de la frecuencia natural, por
&
& el desplazamiento relativo es directamente proporcional a 1
ejemplo, para un valor de Y, (ver
2n
107
Ec. 3-17) . En consecuencia, el elemento piezoelctrico sensible tendr menor deformacin y su
seal elctrica ser muy pequea, por tanto, requirindose alto nivel de amplificacin hasta que sea
til para los propsitos de indicacin, sealizacin o registro de la seal. Por esta causa se realiza un
compromiso entre la alta sensibilidad y la elevada frecuencia natural que tendr el acelermetro en
dependencia, claro est, de la aplicacin deseada.
Distorsiones de la amplitud.
El hecho de que la grfica obtenida en escala logartmica sea plana y que se concluya que un
sensor con = 0 tenga un intervalo de frecuencia til del 20 % de la frecuencia natural no
constituye una valoracin aceptable para las mediciones. Por ello, en el anlisis posterior se har
referencia al porcentaje de distorsin para las condiciones de uso del instrumento.
2n Z
Analicemos un sector de la grfica de la familia de curvas 2
vs para algunos valores
Y n
108
Fig. 3.8 Sector ampliado de la grfica H( ) vs
n
Puede verse de la Fig. 3.8 que un acelermetro con amortiguamiento nulo puede operar con el
error indicado dentro del intervalo 0 0,2 ; por otro lado, para una relacin de
n
amortiguamiento de 0,6 el instrumento puede trabajar hasta (/n) = 0,84 con el mismo error.
El cambio de fase es el retardo en tiempo entre la seal mecnica de entrada y la seal elctrica
de salida de un sistema de instrumentacin en general, y de un acelermetro, en particular. A no ser
que a las caractersticas de cambio de fase de un sistema de medicin se le impongan ciertos
requerimientos, se puede introducir una distorsin que consiste en la superposicin de vibracin en
algunas frecuencias diferentes.
Considrese en primer lugar un acelermetro para el cual, el ngulo de fase est dado por la
Fig. 3.6 . Si el instrumento no est amortiguado, entonces, = 0 para valores de /n < 1; as es
que la fase del desplazamiento relativo Z es igual a la de la aceleracin medida, para todos los
valores de frecuencia del intervalo til del acelermetro. Por tanto, un sensor no amortiguado mide
109
la aceleracin sin distorsin de fase, pero tal tipo de instrumento no es muy deseado debido a las
distorsiones de la amplitud.
Fig. 3.9 Sector ampliado de = f , representada en fig. 3.6
n
En la Fig. 3.9 se muestra un sector ampliado de la Fig. 3.6 . En ella se grafican las curvas para
= 0,6 ; 0,65 y 0,7 y en lnea discontinua, la recta de pendiente /2. Cuando la relacin de
amortiguamiento es de alrededor de 0,7 ; existe una relacin prcticamente lineal entre el ngulo de
fase y la frecuencia, que bien puede aproximarse por:
= ( 3-18)
2 n
Al medir la componente de frecuencia i-sima de una vibracin peridica, dada por la Ec.(3-9) ,
esta se transforma en:
z i ( t ) = Z i cos( i t ) ( 3-19)
y sustituyendo el desfasaje dado por la Ec.(3-18) , se obtiene:
z i ( t ) = Z i cosi t ( 3-20)
2 n
110
En este caso, para cada componente de frecuencia, el retardo o diferenciacin de tiempo t =
es el mismo, por lo cual la relacin de amortiguamiento = 0,7 es la ms deseada, debido a
2 n
que las distorsiones de fases son muy pequeas y las distorsiones en la amplitud se mantienen dentro
de los lmites del 5 %, siendo la a medir igual a 0,58 n .
Con otras palabras, el movimiento relativo Z del instrumento es desfasado con relacin a la
&
&que se mide, sin embargo, el incremento a lo largo del eje del tiempo es una constante
aceleracin Y
independiente de la frecuencia. Consecuentemente, la forma de onda de la seal de salida del
acelermetro no estar distorsionada, pero tiene una diferencia de fase con respecto a la forma de
onda de la vibracin que est siendo medida.
111
Sin embargo, su pequea constante piezoelctrica, comparada con los cristales artificiales actuales
han transformado su uso prctico, desplazndolo hacia el empleo como elemento sensible de
acelermetros patrones y de laboratorio.
Si de un cristal de cuarzo se corta una placa rectangular, como la mostrada en la Fig. 3.10, con
las caras paralelas a los ejes (denominado corte de Curie), y la misma se somete a compresin o
traccin a lo largo de su eje elctrico, entonces, en las caras perpendiculares a dicho eje surgirn
cargas electrostticas de igual valor pero de signo contrario. Al pasar de la
compresin a la traccin, los signos de las cargas cambian segn la variacin del signo de la fuerza
que acta a lo largo del eje elctrico.
, es:
q x = k Fx = k p x S x ( 3-21)
donde, k es la constante piezoelctrica en Coulomb / Newton (C/N).
112
El coeficiente k no depende de las dimensiones del cristal, pero sus valores son distintos para
diversas rocas de cuarzo. El valor de esta constante para el cuarzo frecuentemente utilizado en
acelermetros es de 2,1 10-12 C/N.
Cuando se tiene una fuerza segn el eje y , digamos, Fy actuando a lo largo del eje mecnico; en
las caras Sx tambin surgen cargas elctricas. Si la fuerza Fy es de compresin los signos de las
cargas son contrarios a los de las que aparecen bajo la accin de la fuerza de compresin Fx . De esta
manera, el efecto de traccin del cuarzo en direccin de un eje es equivalente al efecto de su
compresin en direccin de otro eje. Se ha establecido que el valor de la carga qy que surge en las
caras Sx , como resultado de la accin de la fuerza Fy , es
Fy
q y = k p y Sx = k Sx ( 3-23)
ax az
La Ec.(3-25) demuestra, que el incremento de la carga qy con una misma fuerza Fy , puede
lograrse aumentando el valor de ay o disminuyendo el de ax . Este resultado vlido tanto para
cristales naturales, como artificiales ofrece un criterio de diseo para las cermicas piezoelctricas
policristalinas, utilizadas en acelermetros.
113
longitudinal, la constante k suele representarse por el smbolo d33 y ante el efecto transversal por
d31 .
114
Para tales efectos, los cristales de cuarzo son de calidad superior al reproducir con fidelidad en el
tiempo y ante mltiples fenmenos y cambios de los agentes externos.
En la Tabla 3-1 se presentan los valores de estos parmetros para diferentes tipos de materiales
cermicos.
Es imposible extraer las cargas electrostticas de una pastilla de cermica policristalina sometida
a tensiones de compresin que varen con el tiempo, en la manera que se muestra en
la Fig. 3.11.a . Esto se debe a la composicin de la misma. Los materiales cermicos no son
conductores elctricos, y por tanto, aquellas cargas generadas en la superficie fuera del entorno del
cable elctrico, no pueden ser recolectadas. En la Fig. 3.11.b se representa la solucin a este
problema. Depositando un material conductor elctrico sobre las caras paralelas es factible la
recoleccin de las cargas en las superficies. Este material conductor recibe el nombre de electrodo y
se utilizan para ello diferentes metales.
115
Tabla 3-1 Propiedades de cermicas ferroelctricas a 25o C
La curva de respuesta por frecuencia es obtenida en el graficador x-y. En la Fig. 3.12 se ha omitido
la conexin para la sincronizacin por frecuencia del graficador proveniente del generador de
funciones.
La curva de respuesta de frecuencia de un acelermetro se presenta en la Fig. 3.13 . El intervalo
de frecuencias, sobre el cual se puede tener una seal verdadera y precisa, est aun ms limitado con
relacin a los aspectos estudiados en epgrafes anteriores.
117
La zona de operacin es aquella, en la cual, la sensibilidad del instrumento no sobrepasa un
porcentaje establecido respecto a la sensibilidad nominal. Este intervalo puede estar limitado por las
caractersticas elctricas y mecnicas del sensor y la instrumentacin elctrica asociada. Estas
consideraciones deben estar aadidas a los lmites de la amplitud constante para definir
completamente la zona til.
Lmite por baja frecuencia. La respuesta mecnica del sistema masa - muelle no impone ningn
lmite por baja frecuencia para los sensores de aceleracin. Inclusive, en la aparicin de cargas
electrostticas responden proporcionalmente al estmulo vibratorio por complejo que este sea. Sin
embargo, ms all de la aparicin de las cargas, estas pueden liquidarse (positivas con negativas) por
diferentes causas, antes de ser utilizadas por el sistema de amplificacin (se excluye del anlisis la
caracterstica dielctrica mencionada en el epgrafe 3.1.1.1).
Los elementos sensibles de generacin propia no son factibles de utilizar a frecuencias prximas
a los 0 Hz. La limitacin por baja frecuencia de los materiales piezoelctricos est dada por la
descarga de la cermica. Para compresiones estticas o tensiones que varan lentamente la resistencia
de fuga, presente para todos los materiales, causa una reduccin de la carga en 1/e veces su valor
original en un tiempo , que viene dado por = RC ; donde R, es la resistencia de fuga del circuito
en su totalidad y C, es la capacitancia equivalente de pastillas, cables y amplificador. Por ejemplo, el
acelermetro y cables pueden tener una capacitancia de 0,110-9 C 510-9 F y una resistencia
de 108 R 109 , dando lugar a una constante de tiempo de 0,01 a 5 s. Mayores pueden
ser obtenidas (hasta varias horas) , utilizando cristales piezoelctricos de cuarzo.
118
Fig. 3.13 Curva de respuesta por frecuencia del acelermetro
Todos estos factores, incluyendo amplificadores y otros componentes del circuito de medicin
pueden limitar la frecuencia inferior de trabajo de la cadena de medicin hasta un valor denominado
en lo adelante finf (ver Fig. 3.13); que corresponder a la frecuencia de corte del amplificador por el
efecto de fluctuaciones de la temperatura ambiente. Con vistas a evadir completamente las
distorsiones de fase, debidas especficamente, a los cables de conexin con el amplificador y la
influencia de los cambios de temperatura ambiente sobre el sensor en las mediciones industriales, el
119
lmite inferior puede trasladarse hasta f infc 10finf . Si se supone, de acuerdo a la experiencia
prctica, que finf 1 Hz , entonces f infc 10 Hz . En dependencia del tipo de amplificador a utilizar,
c
del diseo del acelermetro y su objetivo fundamental la f inf puede llevarse hasta 1 0,5 Hz . Ms
detalles sobre este particular, sern tratados en el epgrafe relacionado con los amplificadores.
Lmite por alta frecuencia. El lmite superior fsup est determinado por la resonancia mecnica
del sistema masa - muelle montado en el sensor. Este valor que divide las zonas (3) y (4) de la Fig.
3.13, puede desplazarse en dependencia del valor de la relacin de amortiguamiento. Para evadir
completamente las distorsiones de fase, el lmite superior f sup puede reducirse hasta
fsup (0,2 0,25) f res , obtenindose una zona de operacin ideal por su aplanamiento. Como resultado
1
de la experiencia prctica se extrae, que para la gran mayora de los acelermetros f sup = f res y
3
equivale a un error del 12 % en la medicin de componentes armnicos de alta frecuencia.
120
&
&, como sensibilidad de voltaje
donde q , es la carga generada a la aceleracin Y
U mV s 2
Su = & , ( 3-27)
Y& m
donde U , es el voltaje de salida del sensor.
siendo Ct la suma total de capacitancia del circuito (sensor, cables y preamplificador en caso que
est siendo utilizado).
Existen toda una serie de factores ambientales que influyen en mayor o menor grado sobre la
sensibilidad de los acelermetros. Por esto, la magnitud de dichos factores son datos necesarios para
la seleccin. Entre estos factores se tienen:
la humedad, en el caso que el instrumento no sea sellado (se desprecia el efecto
corrosivo sobre el cuerpo del sensor) ;
las variaciones de temperatura;
la radiacin nuclear;
la temperatura ambiente;
los esfuerzos o tensiones en la base (o punto de sujecin) ;
el ruido sonoro;
el campo magntico o la interferencia electromagntica intensos;
el ruido triboelctrico.
Otros parmetros a considerar en la seleccin del instrumento se refieren a su peso. El peso del
acelermetro debe ser, como mximo, en un orden menor que el peso de la estructura o la mquina
donde este vaya a ser instalado.
Un parmetro ya tratado, pero por ello no menos importante, es el intervalo de frecuencias del
acelermetro, el que debe corresponder al intervalo requerido para las mediciones.
122
Se define como intervalo dinmico al cociente, expresado en decibeles (dB), entre la amplitud
mxima respecto a la amplitud mnima de las seales que pueden ser medidas por el sensor
(establecido para algn mximo de distorsin de armnico especfico). Cualquier seal cuyo nivel
est fuera de este intervalo ser distorsionada; tanto aquella que est por encima del lmite superior,
como la que se pierde con el ruido electrnico por el lmite inferior. El intervalo dinmico suele
representarse como se muestra en la Fig. 3.16 .
El menor valor de aceleracin que puede ser medido es, aproximadamente, aquel que producir
un voltaje de salida equivalente al ruido elctrico de entrada del preamplificador conectado al
acelermetro cuando el sensor est en reposo. En su intervalo de operacin, la salida del instrumento
primario es continua y directamente proporcional (ver Fig. 3.16) a la aceleracin de la excitacin
(seal mecnica de entrada). Un acelermetro comercial sencillo puede ofrecer un intervalo
dinmico de 10 000 a 1 m/s2 (80 dB) que es mucho mayor que el intervalo dinmico de la
instrumentacin analgica moderna (amplificadores, registradores, analizadores, etc.), la que se
corresponde con 60 dB (relacin de 1000 : 1 de las amplitudes extremas medidas). La
instrumentacin digital posee un intervalo dinmico superior (para funciones de voltaje en 16 bit, el
intervalo dinmico es de 90 dB).
Como se ha podido deducir, los lmites del intervalo dinmico no resultan muy importantes pues
existen otros instrumentos que primeramente lo limitan. En segundo lugar, el intervalo de operacin
123
es completamente lineal. Entonces, lo que se debe tener presente consiste en el cuidado sobre la
manipulacin del acelermetro, por las causas que se tratan a continuacin.
El lmite superior de las mediciones de aceleracin depende de los diseos especficos y los
detalles constructivos del instrumento, estos pueden variar considerablemente de un acelermetro a
otro, aunque el diseo sea el mismo. Ocurre, que dicho lmite superior depende, tambin, de las
tolerancias de forma y posicin asumidas en el acabado de las piezas; en definitiva, de la precisin
de la maquinaria de corte y acabado de metales y de la especializacin del operario. No siempre es
posible calcular el lmite superior de aceleracin del sensor. Por tanto, no se debe asumir linealidad a
niveles de aceleracin para los cuales no se tienen datos de calibracin.
Retomando la grfica de la Fig. 3.5 , encontramos la zona III en el extremo derecho de la misma,
la que no se ha analizado. Cuando > n es posible apreciar que,
Z Y
124
es decir, el movimiento relativo Z entre la masa m y la estructura, detectado por el elemento sensible
es prcticamente el mismo, que el desplazamiento Y de la base que est siendo medida. De esta
manera, si es transformado el elemento sensible, de pastillas ferroelctricas, a otro convertidor ms
conveniente, es posible construir otros instrumentos de medicin, bajo el principio de ser ssmicos
(sobre instrumento ssmico ver epg. 3.1.1.1).
En la Fig. 3.6 se muestra, que para relaciones de amortiguamiento muy pequeas (es decir, 0
) el corrimiento de fase (desfasaje) entre la masa m y la base, es de 180o ( = ). Para
amortiguamientos mayores ( > 0,1) las distorsiones de fase se harn sentir, a menos que se trabaje
Esto ltimo se demuestra si se deriva respecto al tiempo las Ecs. (3-5) y (3-9), que representan
los desplazamientos de la base y el relativo de la masa respecto a la base, respectivamente, entonces:
z& = Z sen (t ) ( 3-29)
z& Z
= ( 3-31)
y& Y
esto es, el mdulo de la relacin de velocidades es igual a la relacin de desplazamientos relativo y
absoluto de la base, lo que lo convierte, tambin, en instrumento medidor de velocidad.
Los instrumentos ssmicos de medicin de desplazamiento deben tener una frecuencia natural n
muy baja (< 10 Hz) . Este aspecto se logra, tcnicamente, con pequeos valores del coeficiente de
125
rigidez k y relativamente grandes masas m. De esta manera el instrumento se transforma en un
sistema de suspensin muy elstico, voluminoso y pesado en comparacin con el acelermetro.
e = B l v , ( 3-32)
en la que sus unidades sern volts, cuando B se encuentre en Tesla; l en m y; v en m/s.
El sensor de velocidad, de generacin propia, puede ser diseado con estructura diferente: con el
imn mvil y la bobina fija.
126
Fig. 3.17 Sensor de velocidad de la vibracin
Los convertidores electrodinmicos generan una seal de voltaje relativamente grande, aspecto
que a veces le permite trabajar sin amplificador, particularmente, a bajas frecuencias, donde su
voltaje de salida es mayor en comparacin con muchos otros tipos de convertidores. La impedancia
de la bobina es pequea, inclusive, a relativamente altas frecuencias; por lo que con un voltmetro
digital, con escala en valor efectivo o pico, de alta impedancia de entrada la medicin directa es
realmente posible.
Por su peso, estos sensores deben fijarse rgidamente a la estructura, particularmente, para
mediciones de movimiento mecnico de alta frecuencia. La resonancia de contacto (existente entre
el sensor y la estructura) debe ser considerablemente mayor, que la frecuencia ms alta de las
127
oscilaciones a medir. La resonancia de contacto para estos tipos de instrumentos es de 3 kHz ,
cuando se fija con pernos.
Precaucin especial ha de tenerse con este tipo de sensor al medir velocidad de la vibracin en
mquinas que generen campos magnticos o electromagnticos intensos, como por ejemplo, en los
grandes motores y generadores elctricos. Esta situacin es evidente, ya que puede alterarse la
magnitud del campo magntico B, que debe ser constante en el instrumento.
Muchos diseos de este tipo de sensor de velocidad pueden usarse para medir vibraciones tanto
en la direccin vertical, como en la horizontal (entindase, el instrumento parado o acostado). En
algunos casos, se necesita ajustar los muelles del sistema elstico para compensar el desplazamiento
de la masa ssmica debido a su propio peso, cuando la direccin de la posicin es cambiada.
Independientemente de la posicin, la sensibilidad transversal del instrumento es pequea ( 4 %).
Los medidores de velocidad electrodinmicos son estables para oscilaciones mecnicas menores
de 30 g , es decir, unos 300 m/s2 (como criterio comparativo); y son aceptables al medir en un
intervalo de 10 Hz a 1 kHz.
Como establece la norma ISO, la vibracin expresada en velocidad es el mejor parmetro para
medir oscilaciones. Pero en realidad, no necesariamente, el sensor de velocidad es el mejor tipo de
instrumento. Si agregamos, que la seal de aceleracin emitida por el sensor piezoelctrico, se
integra con la instrumentacin electrnica secundaria produciendo la seal de velocidad, entonces,
es otro elemento ms a reconocer en las ventajas de los acelermetros.
128
3.1.2.2 Instrumentos para medir el desplazamiento de la vibracin.
Los sensores de desplazamiento son, de igual manera (por lo general), instrumentos ssmicos.
Para describir el medidor de desplazamiento, se har referencia a los de principio inductivo y de
corrientes parsitas. Este ltimo como ejemplo de instrumento no ssmico.
El principio del mtodo consiste en lo siguiente. Tngase una simple bobina B de pequeo
dimetro, que se encuentra enrollada sobre una geometra cilndrica. La inductancia L de esta
bobina es,
L = 4 10 9 S l n 2 , ( 3-33)
129
henrys. Donde n, es el nmero de vueltas del alambre por unidad de longitud; , es la permeabilidad
del cilindro; l , es la longitud del cilindro y; S, es el rea del cilindro.
Cuando el ncleo se mueve hacia arriba o hacia abajo, la inductancia de la mitad de la bobina
aumenta mientras, que la de la otra mitad disminuye. Las dos mitades ab y bc de la bobina son
conectadas a dos ramas de un puente de Whetstone de C.A. La salida en este caso es lineal en un
intervalo suficientemente considerable. El movimiento del ncleo de la posicin para la cual el
puente fue inicialmente balanceado, producir una seal de salida proporcional al desplazamiento.
El uso de este tipo de sensor de desplazamiento est limitado al intervalo de las bajas
frecuencias, por lo general, de 10 a 100 Hz, aproximadamente. El valor de la frecuencia natural
oscila alrededor de los 5 Hz y el intervalo de amplitud es de 2 mm.
Como cualquier otro instrumento ssmico estos pueden trabajar, como acelermetro, a
frecuencias desde mayor que cero hasta 3 Hz. El peso de estos instrumentos puede alcanzar el
kilogramo. Con correctores de seales convenientemente situados entre la bobina y el puente de
C.A. el intervalo de operacin til, del convertidor de desplazamiento, se ha llegado a extender, por
debajo, hasta los 0,7 Hz en los sensores comerciales; valor mucho menor que su frecuencia natural.
Medicin por el mtodo sin contacto. Para la medicin del desplazamiento puede utilizarse el
mtodo sin contacto. En este caso el sensor de desplazamiento utiliza el principio de las corrientes
parsitas. Este tipo de instrumento es generalmente utilizado en las mediciones de desplazamiento
130
radial de rboles o ejes en rotacin. Puede medir distancia tanto contra un cuerpo esttico, como
dinmico.
En la Fig. 3.19 se presenta el esquema de trabajo, por bloques, del mtodo de medicin de
desplazamiento sin contacto. Para su explicacin se ha supuesto un disco en rotacin a la velocidad
angular .
El oscilador genera la seal portadora de alta frecuencia para el sensor, quien crea el campo
magntico principal proporcional a la misma. Este campo magntico induce corrientes parsitas en
el disco, que de acuerdo a la distancia de separacin d, sern ms intensas o menos intensas,
inversamente con la distancia. Las corrientes parsitas en el disco generan, a su vez, un campo
magntico que se opone al principal, afectando de esta manera la seal portadora. El sensor enva
esta informacin, que se encuentra modulada, al demodulador, quien se encarga de separar la
informacin de la seal portadora. Un paso no menos importante del sistema consiste en la
amplificacin de la seal y linealizacin por frecuencia, para que el voltaje efectivo medido a la
salida sea proporcional al desplazamiento del disco o del rbol de la mquina rotatoria.
131
Un inconveniente del mtodo consiste en la necesidad de tener una superficie exterior del rbol
suficientemente lisa para evitar errores en los resultados. Las ondulaciones en los bordes del crculo
son captadas e indicadas por el sistema instrumental. El desplazamiento del eje del rbol respecto al
eje del apoyo (excentricidad) es perfectamente medido por el sistema de medicin de
desplazamiento sin contacto, tenindose un mximo o un mnimo de d cada 3600.
La calibracin se realiza en posiciones extremas y estticas del rbol o del disco. La indicacin
final puede ser en escala de distancia: mm , m o unidades de voltaje efectivo.
132
Fig. 3.20 Posicin del preamplificador en sistemas de medicin
Su funcin principal es la de amplificar la seal de salida del sensor, que por lo general es muy
dbil, hasta un valor necesario del procesamiento posterior. Conectar directamente un acelermetro
al instrumento de indicacin, de inclusive, muy alta impedancia de entrada, reduce grandemente la
sensibilidad de este instrumento primario, as como limita su intervalo de frecuencias de operacin.
133
Fig. 3.21 Funcin de acoplamiento del amplificador
Cuanto mayor sea la Zent del amplificador, menor deformacin de la seal que genera el
acelermetro, ya que se tiene menor consumo de la carga generada por el sensor. Al crecer Zent se
reduce la corriente del lazo sensor - amplificador. Ello implica un menor cambio q (q = I ).
Otra funcin agregada es la de filtraje. Poseen filtros para cortar las altas y bajas frecuencias de
respuesta del instrumento primario. Mediante el filtraje se elimina la interferencia producto del ruido
electrnico o seales externas inducidas, posibilitando al usuario limitar la informacin recibida al
intervalo deseado.
134
Fig. 3.22 Fenmeno de corte de la seal en el amplificador
Existen dos tipos de amplificadores que pueden ser utilizados con los sensores piezoelctricos.
Frecuentemente se prefiere el amplificador de carga, al de voltaje. La causa radica en, que al utilizar
el primero es posible emplear, indistintamente, cables de conexin largos o cortos para el
acelermetro, sin que se altere la sensibilidad a la salida del sistema (extremos de baja impedancia
del amplificador). Por otro lado, cuando se utiliza el amplificador de voltaje, el hecho de cambiar la
longitud de los cables, o inclusive, su impedancia para la misma longitud (cambio del tipo de cable)
implica la necesidad de recalibrar la sensibilidad del sistema. A continuacin se hace una
demostracin resumida de los elementos arriba expuestos.
135
&
& La capacitancia elctrica de las pastillas piezoelctricas, as como su resistencia
la aceleracin Y.
interna se representan por Cac y Rac , respectivamente.
Los cables de conexin entre el sensor y el amplificador de carga suelen representarse de forma
concentrada, segn se muestra en la Fig. 3.24 ; donde Rca y Cca , son la resistencia y la capacitancia
del cable, respectivamente, y medidas desde uno de sus extremos. Por cuanto se considera que se
trabaja a frecuencias relativamente pequeas (caso de las vibraciones mecnicas), la inductancia L
de los conductores se desprecia.
Cam , son la resistencia y la capacitancia a la entrada del amplificador de carga; as como Rre y Cre ,
son la resistencia y la capacitancia del circuito de realimentacin. G es la ganancia del amplificador
operacional.
136
Si a continuacin conectamos formalmente los esquemas equivalentes del acelermetro, del
cable y del amplificador, representados en las Fig. 3.23 a la 3.25, y teniendo en cuenta, que
normalmente las resistencias Rac, Rca, Ram, y Rre son muy grandes, por lo que podemos considerarlas
como circuitos abiertos, entonces, el esquema resultante es el circuito equivalente simplificado del
acelermetro conectado al preamplificador de carga (ver Fig. 3.26).
Las corrientes Iac, Ire, Icap e Iop que llegan y salen del nodo son las del acelermetro, de la
realimentacin, las capacitivas externas y la del amplificador operacional, respectivamente. Debe
tenerse en cuenta, que Ct = Cac + Cca + Cam . Es decir, es la capacitancia total externa al circuito del
138
La Ec. (3-43) se presenta como dos funciones respecto a la variable independiente, que es el
tiempo; por tanto, ella constituye un sistema de dos ecuaciones de primer orden igualadas y de la
cual se obtiene la primera integral del tipo;
dq ac = K dVsal ( 3-44)
resultando ser una ecuacin de variables separadas y donde,
C 1
K = t + C re 1 +
G G
Integrando en ambos lados la Ec. (3-44), se obtiene la relacin entre las dos funciones qac y Vsal,
C 1
q ac = t + C re 1 + Vsal ( 3-45)
G G
Al analizar nuestro resultado se tiene que considerar, que la ganancia G es de un quinto orden,
aproximadamente, y de la Ec. (3-37) se aprecia que,
Vent 0
consecuentemente, esto significa que las resistencias de entrada (por ejemplo, la longitudinal de los
cables, en ohm/m) no tienen efecto en el voltaje de salida. De la Ec. (3-45), siendo G muy grande, la
relacin entre qac y Vsal toman la forma,
1
Vsal = q ( 3-46)
C re ac
&
&. A medida que se reduce Cre crece Vsal , o sea,
De ella se aprecia, que el Vsal qac y por tanto a Y
la ganancia del amplificador de carga est determinada por Cre , y la capacitancia total externa Ct
no influye en el voltaje de salida.
Para la prctica, este resultado es muy conveniente tenerlo en cuenta, puesto que al medir
conectando el acelermetro al amplificador de carga no importa unos cables ms largos o ms
cortos, hasta cierto lmite. Por ejemplo, no se produce distorsin por amplitud (no disminuye), para
seales complejas de hasta 10 kHz, cuando se mide con cables de ~ 200 m, de 100 nF/m y Ct 20
139
Pero s es de vital importancia, que Rac y Rca no se reduzcan. La Ram es una resistencia
especial de muy alto ohmeaje. A la menor fuga de la corriente de carga generada por el acelermetro
se pierde la seal a la entrada del amplificador de carga. Por lo regular, el fallo es en los cables.
Cuando Rca ligeramente disminuye por fugas, ese cable conector puede tener otros usos pero, no ya
para unir al amplificador con su sensor.
donde Eac = qac / Cac , si consideramos que la resistencia Rac , como se plante anteriormente, es un
circuito abierto. En la Fig. 3.28 se muestra el circuito equivalente de voltaje del acelermetro con su
cable de conexin.
140
Fig. 3.29 Circuito equivalente de voltaje, acelermetro - amplificador
Aplicando el principio del divisor de voltaje en la malla (1), el voltaje Vent se puede escribir
como:
E ac C ac
Vent = ( 3-47)
C ac + C ca + C amp
La equivalencia entre Eac y qac ya est dada, siendo Eac el voltaje de circuito abierto del
acelermetro. La Ec. (3-47) es posible transformar a:
q ac
Vent = ( 3-48)
C ac + C ca + C amp
Por cuanto pasar, del Vent al Vsal solo equivale a multiplicar la Ec. (3-48) por -G , el anlisis
posterior, a travs del Vsal , no es necesario hacer. De esta manera, si se multiplica por el inverso de
la gravedad ambos miembros de la Ec. (3-48), queda:
Vent q ac / g
= ( 3-49)
g C ac + C ca + C amp
Vent q
donde ahora, = S v y ac = S q , es decir:
g g
Sq
Sv = ( 3-50)
C ac + C ca + C amp
La Ec. (3-50) puede considerarse como una demostracin de su semejante la (3-28). Es evidente,
entonces, que tanto la sensibilidad, como el voltaje, en el caso de utilizar este tipo de amplificador
asociado a su acelermetro, estn bajo la influencia de la capacitancia de los cables de conexin. A
141
medida que crece la longitud de los cables, disminuye la sensibilidad a la entrada del amplificador y,
por tanto, el voltaje de salida. Sq y Cac son propiedades fsicas y por ende constantes del
acelermetro.
donde S cv.ab. , es la sensibilidad de voltaje de circuito abierto, o sea, del sensor sin carga.
Con esto se concluye lo anteriormente expuesto. Un acelermetro debe ser usado solamente, con
el cable mediante el cual fue calibrado en el laboratorio correspondiente, si de lo que se dispone es
de su amplificador y de la sensibilidad de voltaje.
La gran ventaja que se deriva de la utilizacin del osciloscopio de rayos catdicos, consiste en la
presentacin visual e, inclusive, la grabacin de fenmenos dinmicos mediante un haz de electrones
cuya inercia, prcticamente despreciable, no impone o condiciona lmite a las respuestas de ms alta
frecuencia encontradas en las vibraciones mecnicas.
142
Cuando se utiliza el osciloscopio de rayos catdicos, en la forma presentada en la Fig. 3.30 son
posible realizar mediciones de frecuencia, corrimientos de fase y retardo temporal mediante la
comparacin de los espectros estacionarios de la pantalla con los patrones de Lissajous.
Los osciloscopios pueden tener los tipos de almacenamiento de informacin: analgico y digital.
El analgico captura y retiene las seales por s mismo mientras, que el digital almacena datos
digitales que representan la forma de onda (de la seal) en una memoria.
143
Esto permite realizar rpida verificacin del sistema de medicin en los casos de monitoreo
permanente.
En la Fig. 3.31 se muestra el esquema general de conexin del osciloscopio digital en el sistema
de medicin. Para este caso el osciloscopio permite muchas de las aplicaciones antes mencionadas.
Registro en banda magntica. El uso de la grabadora de cinta est determinado por algunos
beneficios particulares, como pueden ser:
almacenamiento de la informacin en forma analgica para procesamiento posterior;
reproduccin del registro en cualquier momento y cuantas veces se requiera, sin deterioro
de la banda magntica ni de la informacin;
contraccin o expansin del tiempo, lo cual permite el traslado de frecuencia en el
espectro. Esto se logra grabando a velocidad distinta de aquella, a la que se reproduce.
Las grabadoras de bandas magnticas por lo general trabajan en modo de grabacin directa (GD)
o grabacin en frecuencia modulada (FM). Las grabadoras de propsito cientfico emplean ambas
opciones mediante seleccin.
144
seal. La cabeza de reproduccin captura una seal proporcional a la razn de cambio del flujo
magntico y por tanto proporcional a la derivada temporal de la seal original. Esto implica, que
para tener iguales seales a la entrada y a la salida se requiere un amplificador de integracin en el
circuito de reproduccin. Las seales de CD y de baja frecuencia no son captadas a un nivel, lo
suficientemente elevado, que pueda diferenciarse de las seales de ruido elctrico parsito de la
propia cinta.
En el modo de grabacin GD la seal a grabar, o seal dato, se mezcla con otra de polarizacin
(o de premagnetizacin) de alta frecuencia, antes de ser grabada en la cinta magntica. La corriente
de polarizacin permite la grabacin de la seal dato dentro de la regin lineal de la curva de
magnetizacin de la cinta magntica. En dependencia de la velocidad de la cinta, el ruido parsito
limita la frecuencia permisible (sin distorsin aceptable) de la seal grabada a valores por encima de
100 a 250 Hz.
En las Tablas 3.2 y 3.3 se presentan los datos de los anchos de bandas permisibles de la seal a
grabar en los casos de grabacin GD y FM de la grabadora 7DS modelo ST706 de la Racal
Recorders.
Velocidad de la GD FM
cinta Ancho de banda Ancho de banda *
pulg/s (cm/s) 3 dB (WB.1) 0,5 dB
15/16 (2,38) 100 Hz - 4,75 kHz 0 - 625 Hz
17/8 (4,76) 100 Hz - 9,5 kHz 0 - 1250 Hz
145
En el caso de la grabacin en FM, la seal dato es utilizada primeramente para modular (en
frecuencia) una portadora de alta frecuencia y, de esta manera, esta seal ya modulada es entonces
grabada en la cinta magntica. Esto prcticamente elimina el efecto de la influencia magntica
instantnea del recubrimiento de xido; adems permite las grabaciones desde las bajas frecuencias,
incluyendo la seal de CD; ofrece mejores relaciones seal - ruido; menores distorsiones de fases y
en general se obtiene mejor precisin que en el modo de grabacin GD, para seales portadoras de
informacin de vibraciones mecnicas (gran informacin en las zonas de bajas frecuencias).
146
Tabla 3.3 Relacin seal ruido de GD y FM de la grab. Racal 7DS.
147
cualquier otro comentario surgido durante el proceso de captura de la informacin.
3.2.3 El conversor anlogo - digital. (con la colaboracin del Ing. Rafael Macas)
148
Fig. 3.34 Esquema de trabajo de un CAD de 4 bits
La conversin anlogo - digital encierra dos procesos fundamentales que son: el muestreo y la
codificacin; los que pueden concebirse como se muestra en la Fig. 3.34 en forma de bloques. Para
lograr una idea general sobre el proceso de trabajo del CAD, se ha incorporado el bloque de
muestreo y retencin (sample and hold). De esta manera, el flujo principal de informacin se
produce de izquierda a derecha con la seal analgica v(t) en la entrada y su homloga digital V0sal a
la salida.
149
La seal analgica de entrada (1) es muestreada por el sample and hold, mediante la captura de
un cierto valor instantneo de ella que se almacena en el capacitor. Esta cantidad es transmitida
hacia el comparador como se muestra en (2). El proceso continuo de muestreo y retencin se
presenta en (3). El bloque de control enva los pulsos de apertura y cierre al interruptor del
muestreador. La posicin interrumpida equivale a un valor de voltaje V constante a la entrada del
comparador.
Este tipo de conversor tiene una estructura de lazo formada por el comparador, el registro de
aproximaciones sucesivas (RAS) y el conversor digital - analgico (CDA). Su principio de
funcionamiento es de la forma siguiente. Supongamos que el intervalo de trabajo del CAD es de 0 -
10 volts; cuando el bloque de control recibe la seal de inicio, enva un impulso de continuidad al
muestreador para que se cargue el capacitor (fraccin de tiempo muy pequea). Inmediatamente
despus emite el impulso correspondiente para conversin hacia el RAS, al mismo tiempo que el de
interrupcin al muestreador, y este inicializa el CDA con la combinacin 1000 , cuando el conversor
es de 4 bits como en el presente caso. De hecho se ha establecido la comparacin inicial con la mitad
de la escala del CAD, ya que el valor analgico Vo entregado por el CDA es de 5,0 volts.
150
El comparador establece la desigualdad analgica V Vo y en dependencia de como ella sea, el
RAS adiciona un 1 (Vo < V), o incorpora un 0 (Vo > V) en el bit ms significativo (en lo adelante
MSB), al mismo tiempo que incorpora un 1 en el segundo dgito; alcanzndose el fin de la primera
etapa o ciclo interno. Esto puede observarse en la Fig. 3.35 Las cantidades digitales 1100 0100 ,
segn el caso, se entregan nuevamente al CDA para comenzar el segundo lazo. Este proceso se
repite hasta culminar la cuarta etapa, en la que se define el dgito binario (bit) menos significativo
(en lo adelante LSB).
Finalizada la conversin del valor de V en su homlogo digital V0sal , el RAS enva un impulso
de fin de conversin, indicndose al bloque de control que est listo para que se produzca la lectura a
travs del registro de salida.
Puede observarse que el tiempo de conversin es independiente del valor analgico de la seal
de entrada, sin embargo, es funcin del nmero de bits del CAD. Si el CAD fuese de tres etapas (3
bits), su tiempo de conversin sera de las partes del que aqu se trata, pero por otro lado su
resolucin se ver reducida.
equivale a 0,625 V0sal < 1,25 y as sucesivamente, hasta la cantidad binaria 1111 que equivale a
9,375 V0sal < 10 . Los extremos de cada intervalo pueden cambiarse, de tal manera que se inicie con
0 < V0sal 0,625 y se termine como 9,375 < V0sal 10 . Un CAD de 10 bits tendra una resolucin de
R = 9,76510-3. De esta manera, si las variaciones de la seal analgica a muestrear son rpidas, se
requiere llegar a un compromiso entre la resolucin y el tiempo til de conversin.
151
La principal condicin que se impone a cualquier procedimiento de muestreo es la de no perder o
deteriorar la informacin contenida en la seal analgica. Con relacin a esto, se establecen algunos
requerimientos como el teorema de muestreo y la seleccin del nmero adecuado de muestras
estadsticamente independientes.
Se denomina vibrmetro a aquel instrumento secundario, que acoplado con su sensor es capaz de
indicar:
1. el nivel efectivo (RMS) de la vibracin,
2. el valor pico de la vibracin,
3. el valor pico - pico de la vibracin.
Esta indicacin es realizada para un determinado intervalo de tiempo de la medicin, as como para
una banda de frecuencia especfica, que puede ser, por ejemplo, de 10 a 1000 Hz. Como se ha
establecido en epgrafes anteriores, el intervalo de frecuencias impuesto (los cortes) sirve para
reducir el ruido de alta y baja frecuencias no deseable en la medicin.
152
En la Fig. 3.36 se muestra la medicin de una mquina mediante el acelermetro acoplado al
vibrmetro y donde este ltimo se simboliza por etapas para su mejor descripcin. Por lo general, el
valor efectivo (o el valor pico) de la vibracin es comparado con las cantidades previamente fijadas,
como alerta o parada, correspondientes a la mquina rotatoria que se mide. A muchas otras
conclusiones pueden arribarse de los datos obtenidos del vibrmetro, no obstante, a continuacin
slo se har referencia a su estructura.
Como puede apreciarse, el vibrmetro est constituido de diferentes pasos: amplificacin,
filtraje, potenciacin cuadrtica, promediacin e indicacin. Los vibrmetros pueden llegar a ofrecer
muchas otras opciones, con la peculiaridad de encarecer ms al instrumento. En el paso de
indicacin el instrumento puede venir calibrado en la magnitud requerida, como puede ser, en m/s;
m/s2 ; etc.
153
La etapa de promediacin se ejecuta con la integracin en el tiempo de la seal analgica.
Existen varias formas de promediar las seales analgicas temporalmente, entre ellas: la integracin
de amplificadores operacionales, los diferentes tipos de circuitos RC pasivos de promediacin
exponencial.
La precisin de la medicin, desde la posicin x(t) hacia delante, depende de los errores que se
introducen en cada etapa. La etapa cuadrtica debe dar la mejor aproximacin a la funcin
parablica y el tiempo de integracin = RC debe seleccionarse para la etapa de promediacin,
-
tal que, como mnimo sea igual al obtenido por la ecuacin de error estndar = ( F t ) ;
donde F, es el ancho de banda total, ocupado por la seal que se registra (ruido blanco equivalente)
y t, es el tiempo de promediacin.
Con este sistema se obtiene, en principio, el mismo resultado que con el vibrmetro. Esto se
fundamenta en el ancho de banda seleccionado por el filtro de pasos, sobre el que ms adelante se
tratar . Sin embargo, el analizador de frecuencia, adems, facilita la obtencin del espectro de
frecuencias tanto por indicacin, como por registro en cinta de papel.
154
Fig. 3.37 Esquema simplificado del analizador de frecuencias y graficador
La particularidad del analizador de frecuencias (ver Fig. 3.37) con respecto al vibrmetro
consiste en, que el primero incorpora un filtro de sintona o de pasos, el cual solo permite pasar parte
de la seal de vibracin en una banda de frecuencias relativamente estrecha y se mueve (el filtro) a
saltos iguales (en el caso del de pasos) por toda la banda de 10 a 1 000 Hz, por ejemplo, como los
intervalos de medicin indicados en pginas anteriores. El trabajo del filtro de sintona es continuo.
Por otro lado, hay dos tipos bsicos de filtros utilizados para el anlisis en frecuencias de la seal
de vibracin. El filtro de Ancho de banda constante (ABC), por ejemplo, de 10 Hz y el filtro de
Ancho de Banda Porcentualmente Constante ( ABPC), para el que su ancho de banda es un
porcentaje constante de la frecuencia central localizada, por ejemplo, del 3 %. El filtro de ABPC es
ms conveniente utilizar cuando el ploteo contra frecuencia se realiza en escala logartmica. Ello es
ventajoso cuando debe ser cubierto un intervalo ancho de frecuencias. Cuando el ploteo en el
dominio de la frecuencia es lineal, el filtro de ABC presenta su ventaja de resolucin constante.
155
La selectividad del filtro est relacionada con la estrechez de la banda de frecuencias que permite
pasar, y es quien gobierna la resolucin del anlisis de frecuencias a obtener. As, mayor definicin
(o mayor detalle) se obtiene utilizando un filtro de ABPC del 5 %, que al ejecutar el anlisis
frecuencial con filtro del 20 %. La desventaja del anlisis con el ancho de banda estrecho consiste
en, que el tiempo requerido para obtener una exactitud cada vez mayor crece en la misma medida,
que se estrecha el ancho de banda del filtro. Esto en ocasiones obliga a reconocer previamente las
zonas de frecuencias de importancia para su estudio particular con filtros de alta resolucin (muy
selectivos). La mejor seleccin de ancho de banda para el anlisis frecuencial, con el analizador de
frecuencias, es aquella que ofrece la adecuada resolucin sobre todo el intervalo de frecuencias y,
adems, posibilita efectuar el trabajo en el menor tiempo posible.
Los graficadores son convenientemente utilizados, cuando el ancho de banda del selector del
filtro es suficientemente estrecho para obtener un registro continuo. En el caso contrario, el resultado
obtenido, graficando los valores indicados por el instrumento para cada salto secuencial del filtro de
ABC, puede ser de la forma indicada en la Fig. 3.38.
156
3.3.3 El Captador Digital de Informacin y la MCD.
Los captadores digitales de informacin, suelen dividirse en: colectores de datos y colectores
analizadores de informacin. Esta ltima variedad ha sido el resultado de un alto desarrollo
tecnolgico: de la incorporacin de tecnologa de avanzada en hardware a estos equipos porttiles,
cada vez de menor tamao y peso.
157
Fig. 3.39 Colector de datos Data PAC 1000 de IRD Mechanalysis
Los captadores digitales de informacin son sumamente fciles de utilizar, puesto que la interfaz
para el operador es grfica, semejante al ambiente tipo Windows. Las bateras de Nquel - Cadmio le
permiten trabajar durante una jornada de 8 horas ininterrumpidamente y, en caso de recambio,
poseen circuito de retencin de memoria (capacitor super), que ofrece hasta 15 minutos para la
operacin de cambio de bateras. El diseo ergonmico que han alcanzado facilita trabajarlos con
una sola mano, sea zurdo o derecho el operario, gracias al estrecho perfil que poseen .El peso de
estos instrumentos se encuentra en el entorno de los 1,5 a 2 kg. Sus pantallas de visualizacin han
logrado alcanzar los 13 10 cm con resoluciones VGA de 640 480 puntos y funcionan de forma
confiable a temperaturas desde 0o hasta los 60o C. Son claramente legibles, sin ajuste de contraste,
hasta los 40o C y no presentan condensacin en ambientes con humedad del 95 %.
158
Puede considerarse que sus capacidades de memoria son ilimitadas, pues se amplan mediante
tarjetas (semejantes a las de crdito); montables y desmontables. Estas oscilan entre los 256 kb hasta
2 megabytes. Permiten resolucin FFT de hasta 3 200 lneas. Son capaces de recolectar datos de baja
frecuencia con gran precisin. Presentan resoluciones de 16 bits con intervalo dinmico mnimo de
85 dB.
159
Al ser usados los colectores de datos, en combinacin con los software de mantenimiento
predictivo en las MCD (previamente elaborados con estos propsitos), el sistema se convierte en el
mtodo de programacin y ejecucin de mantenimiento ms til para la industria, con el mnimo de
equipamiento.
160
Los sistemas avanzados de adquisicin de la informacin, tambin conocidos, como sistemas
automatizados, se utilizan en aquellas mquinas de trabajo ininterrumpido de alto valor de la
produccin final y alto costo de las partes y componentes de las mismas. De igual manera, tambin
es empleado el monitoreo permanente, cuando la mquina es nueva, de la cual se posee muy poca o
ninguna experiencia y en la que se presentan, como consecuencia de diferentes causas, las paradas
inesperadas o fallas mecnicas. Un sistema avanzado de adquisicin de la informacin puede llegar
hasta el nivel de alerta.
La ventaja respecto a los sistemas primarios vistos anteriormente consiste en, que la
participacin del hombre es mnima e inclusive nula, como en la variante de avanzada, en la cual la
computadora incorpora las decisiones de los niveles de aviso con el envo de las seales
correspondiente. Una seal de indicacin es activada cuando la vibracin alcanza el nivel de
precaucin, aviso, advertencia o alerta.
161
b) comparacin de espectros con el patrn;
c) anlisis de tendencias;
d) archivo de la informacin por largo perodo de tiempo;
e) sealizacin sonora o lumnica externa e indicacin lumnica en pantalla, al
alcanzarse el nivel de precaucin correspondiente.
162
1. la evaluacin del equipamiento a monitorear (adquisicin de informacin sobre diseo,
construccin, servicio, respuestas probables, fallos de funcionamiento);
2. la identificacin de los fallos potenciales en funcionamiento;
3. la seleccin de las variables de operacin de mayor responsabilidad para cada fallo
potencial en funcionamiento;
4. la seleccin del mtodo de medicin que sea ms indicativo de cambios de las
condiciones mecnicas (ejemplo: desplazamiento radial-axial del rbol, aceleracin o
velocidad absoluta de los apoyos en direcciones radial, axial, etc.);
5. seleccin de los datos a presentar en pantalla; seleccin del sistema de chequeo y
frecuencias de muestreo (variantes a asumir en situaciones de advertencias en 1, 2 ms
mquinas); seleccin de la evaluacin de tendencias con capacidades de diagnstico
automatizado, etc.
163
Aplicaciones
164
Aplicaciones
En los captulos precedentes fueron estudiados los distintos tipos de interaccin del sistema
mecnico con la fuerza excitadora, producto de lo cual en este se produca un comportamiento que
poda ser descrito por las ecuaciones diferenciales lineales o por los descriptores estadsticos de las
seales aleatorias. As mismo, se analizaron las diversas formas en que puede ser captada la seal
emitida por los sistemas como respuesta a la excitacin recibida.
En la prctica, los sensores se seleccionan en dependencia del tipo de falla que se desea verificar.
Por ejemplo, los sensores de desplazamiento brindan una buena informacin sobre el
comportamiento de los sistemas mecnicos si la informacin que se busca en las seales emitidas
por ellos se encuentra en la zona de bajas frecuencias.
En la medida en que los sistemas se hacen ms complejos va surgiendo la necesidad de controlar las
zonas de mayores frecuencias de las seales. Por esta razn se emplean sensores de desplazamiento
sensores de aceleracin.
En la Fig. 4.1 se presentan los grficos de las seales emitidas por un sensor de aceleracin,
integrada despus para obtener la respuesta en velocidad y otra vez ms para obtener la respuesta en
desplazamiento.
Con el sensor de velocidad el rango dinmico del espectro es ms uniforme, pudindose registrar
componentes en un mayor rango de frecuencias con respecto al sensor de desplazamiento.
En los ltimos aos las tareas relacionadas al anlisis de seales en los sistemas mecnicos han
estado vinculadas al estudio de fenmenos que tienen lugar a muy elevadas frecuencias, por ejemplo
defectos en cojinetes de rodamiento, defectos en ruedas dentadas, problemas de cavitacin en
mquinas hidrulicas, entre otros.
166
Aplicaciones
Esto exige que las seales que sean registradas por los sensores contengan toda la informacin
necesaria en un intervalo de frecuencia que puede alcanzar los kHz. Precisamente el sensor de
aceleracin reune las caractersticas necesarias para incursionar en las zonas de elevadas frecuencias
de las seales vibroacsticas. Adems, con la integracin de la seal es posible obtener respuestas
en velocidad y desplazamiento.
De lo anterior se deduce que las unidades de medida de la amplitud empleadas para el anlisis
vibracional se derivarn del tipo de sensor empleado, o sea, estas tres magnitudes de acuerdo a las
normas ISO 2372 son:
167
Aplicaciones
168
Aplicaciones
i . .t
Si la seal registrada con un sensor del tipo acelermetro es igual a A0 e , entonces la
velocidad puede ser obtenida integrando la funcin de aceleracin
A0 i.. t
x&= a. dt = A0ei.. t dt = e = V0ei. . t
i
si se desea obtener el parmetro desplazamiento, entonces se repite la integracin
A0 i. . t
x= x&dt = V0ei. . t dt = e = X 0ei. . t
( i. ) 2
A0
donde X0 =
( ) 2
Como se observa de las ecuaciones anteriores la respuesta del sistema mantiene la misma
frecuencia al pasar de una unidad de medida a otra, slo cambian la amplitud y la fase.
La amplitud de la seal generalmente es expresada por los valores RMS, pero en ocasiones es
conveniente conocer los valores pico y los pico-pico. En todos esos casos las unidades de medida
sern las correspondientes a la aceleracin, velocidad o desplazamiento. El valor RMS reune una
serie de ventajas antes los restantes parmetros. Para analizar este planteamiento se presenta el
Ejemplo 4.1.
Como se aprecia de la figura 4.2, correspondiente al ejemplo antes citado, hay varias
combinaciones de dos defectos caractersticos en mquinas rotatorias:
169
Aplicaciones
En estas combinaciones se ha variado el ngulo de fase entre las seales de los defectos. Como
se aprecia el valor pico de la seal resultante cambia cuando vara el ngulo de fase entre las dos
seales iniciales, mientras que el valor RMS permanece constante. De esta forma el valor RMS
permite identificar si la amplitud de la seal ha variado debido al surgimiento o evolucin de una
falla, descartando cualquier otra causa.
Ejemplo 4.1
Determinar la variacin del valor RMS de la seal formada por una onda de frecuencia igual a 60
Hz, cuando se le incorpora otra correspondiente a su segundo armnico, si las amplitudes son
iguales a: A1 = 5.32 mm y A2 = 2.45 mm
.
Solucin: El valor de la RMS de la seal se determinar empleando la expresin de la varianza
para el caso en que x = 0 (seal sinusoidal). En este caso la raz cuadrada de los valores
cuadrticos medios, que es igual a la desviacin estndar, ser el valor RMS de la seal.
x = x xn2
2
; donde x 2 = representa el espectro discreto de la seal. Para el
n
ejemplo que se analiza xn2 es el valor cuadrtico medio de cada componente (n) de la seal. Si la
seal es del tipo sinusoidal este valor puede obtenerse a partir de los valores de la amplitud An
de cada componente.
1
RMS =
2
An2
n
170
Aplicaciones
1 2 1
RMS = ( A + A22 ) ;
2 1
RMS =
2
( 5.322 + 2.452 ) = 4.14 mm
determinando los valores RMS de cada onda se tiene lo siguiente:
5.32 2 2.45 2
RMS ( f 0 ) = = 3.76 mm ; RMS ( 2 . f 0 ) = = 173
. mm
2 2
Como se aprecia de los resultados el ngulo de fase de las ondas que se combinan no interviene
en la determinacin del valor de la RMS de la seal resultante.
Si se compara el valor de la RMS de la seal correspondiente al primer armnico con el valor
RMS de la seal resultante, se puede constatar que el valor aument en 10.1% debido a la
presencia de la segunda componente.
Como el valor RMS no depende del ngulo de fase ser el mismo para las diferentes relaciones
planteadas. Sin embargo, las amplitudes tendrn otro comportamiento como se aprecia de la
figura 4.2. La amplitud resultar de la suma fasorial de las amplitudes de las oscilaciones que se
combinan, o sea, dependen del ngulo de fase.
Si se analiza el caso de la combinacin de dos ondas de igual frecuencia, como por ejemplo,
cuando se superponen defectos relacionados con el desbalance y desalineamiento, el valor RMS
se determinar por un procedimiento igual al anterior y si adems se considera que las
amplitudes coinciden con los valores anteriores los valores de la RMS para los diferentes
ngulos de defasaje sern los mismos. En el ejemplo se consideran tres ngulos de defasaje: 1 -
2 = 0o ; 1 - 2 = / 2 ; 1 - 2 = /6, presentados respectivamente en las figuras.
171
Aplicaciones
172
Aplicaciones
173
Aplicaciones
Otra unidad de medida muy utilizada en los ltimos tiempos para determinar la amplitud de las
vibraciones es el decibel.
174
Aplicaciones
Esta unidad de medida se ha introducido en las tcnicas de anlisis de seales vinculadas a las
vibraciones mecnicas por las ventajas que introduce cuando se trabaja sobre los grficos de los
espectros de las seales en escala logartmica.
Mediante los grficos de la seal en frecuencia es posible identificar que elemento de la mquina
que se estudia comienza a deteriorarse y a que velocidad evoluciona la falla. Pero ocurre que las
fallas que tienen lugar a altas frecuencias ( >> 4), presentan variaciones muy pequeas de
0
su amplitud cuando evolucionan y pueden resultar de poco inters si existen otros picos de
amplitudes mayores dentro del espectro, como ocurre con los defectos que tienen lugar a bajas
frecuencias ( << 4 ), cuando se emplean grficos de escalas lineales para representarlos.
0
Por ejemplo, considrese una escala lineal con 100 divisiones donde cada una de esas divisiones
representa el 1% de toda la escala. Considrense dos picos de amplitud en los rangos de (10-100)
y de (1 a 10), si el error de lectura es del 10%, para un valor de amplitud igual a 90 esto
significar que la amplitud del pico a la frecuencia dada puede oscilar entre 81-99, siendo
visibles estas variaciones en la escala. En el caso de un valor de amplitud de 9, entonces la
amplitud variar entre 8.1-9.9, y estas variaciones son muy poco apreciables en esta escala. Con
esta condicin para el anlisis, es mnima la posibilidad de observar la evolucin de algn pico
que se encuentre por debajo de 1. En este ejemplo en cada rango se ha considerado una relacin
de 10 : 1 que para el rango de (10-100) incluye 90 divisiones y para el rango de (1-10) incluye
solo 9 divisiones. O sea, los dos rangos de amplitud de la escala tienen valores diferentes .
Si por el contrario se asume que cada rango de amplitud tiene el mismo valor dentro de la
escala, la relacin cambia amplindose notablemente el rango dinmico del espectro, pudindose
notar con claridad la evolucin de todos aquellos picos que anteriormente no eran apreciables.
De esta forma, por debajo de 1 se pueden considerar todos los rangos que el usuario requiera
para observar con ms detalles la evolucin del pico que represente una falla de su sistema y
desde 100 hasta el valor 0 todos los picos tendrn la misma resolucin dentro del espectro.
175
Aplicaciones
Ejemplo 4.2
En la figura 4.3 se presentan dos grficos (a) y (b) de la seal en frecuencia de un ventilador de
1740 RPM.
a) Este grfico corresponde al espectro en escala lineal, donde se observan tres picos de amplitud
elevada con frecuencias iguales a: 1) f0 = 19.4. Hz , 2) f0 = 29 Hz
3) f = 120 Hz, que corresponden a un pico de baja frecuencia que puede estar relacionado con
problemas en los cojinetes, el pico a la frecuencia fundamental de rotacin y el segundo
armnico de la frecuencia de la lnea. Adems, aparece un pequeo pico a 90 Hz que
prcticamente no se aprecia en el grfico en escala lineal, ya que la resolucin del grfico es de
10:1.
176
Aplicaciones
b) Se presenta la misma seal, pero ahora en un grfico con la escala logartmica de la amplitud.
En este grfico todos los picos se encuentran en el mismo rango dinmico, siendo ahora la
resolucin del espectro de 100 000:1, por lo que brinda una clara informacin de los picos que
se encuentran con amplitudes cuyos valores estn por debajo de la unidad (respecto a la escala
lineal).
Xo ; es la unidad de referencia de X
Si la escala empleada para registrar el grfico de la seal en frecuencia tiene una resolucin de
1000:1, esto significa que tiene un rango dinmico de 103 , o sea, tiene tres dcadas y cada una
equivale a 20 dB por lo que tendr una amplitud mxima de 60 dB.
Ejemplo 4.3
La figura 4.4 muestra los grficos de la seal en el tiempo, la seal en frecuencia y la densidad
de probabilidad de una mquina elctrica con 1740 rpm. Determinar las amplitudes de las
componentes de la seal en unidades de desplazamiento, si la misma fue registrada por un
acelermetro.
Del grfico de la densidad de potencia espectral discreta pueden determinarse los valores de
amplitud de cada componente expresado en (mm s-2 )-2/s-1
S = S( ) + S( ) + S( 3) + S( )
( ) 1 2 4
178
Aplicaciones
a (t ) = 34669
. sen (1t ) + 9.346sen (2t ) + 0.4902sen (3t ) + 4.055sen (4t )
( n)
El signo negativo no fue indicado, pero se debe recordar que la aceleracin est defasada 180
respecto al desplazamiento.
179
Aplicaciones
Ejemplo 4.4
Una turbina de vapor presenta una vibracin de 41 m RMS. Si la misma gira a 3600 RPM y
tiene una velocidad crtica de 2500 RPM determine la magnitud de la fuerza excitadora.
Considere igual 0.2.
Solucin:
180
Aplicaciones
Como el valor de la vibracin est dado en RMS se puede determinar el valor cuadrtico de la
seal
RMS = x
2
de donde
x 2 = ( 41) = 1681. m2
2
F2 2
x2 = H
n k 2 ( n .)
despejando el valor cuadrtico de la fuerza impulsiva ( para n=1) se tiene que la misma es igual
a:
x2
F =
2
2 k2
H( )
expresin siguiente:
1
H ( ) =
2 2 2
1 + 2
0 0
1
H ( ) = = 0.818
1.2217
de donde
F2 1681
m
2
= = ( 2509 .06 )
k 2
( 0.818) 2
181
Aplicaciones
F0
= 2. F = 70.8 m
2
k
N
El coeficiente k debe estar expresado en
m
El ngulo de fase entre la excitacin y la respuesta del sistema puede determinarse mediante la
relacin siguiente:
2 24
= tan1 2 = tan
1
= 0.02218( rad )
2
0 1100
a) Diagrama de fases
182
Aplicaciones
A continuacin se detallarn algunos ejemplos donde se exponen cuales son los defectos ms
comunes en mquinas.
Desbalance:
Es la causa ms comn de vibracin en las mquinas rotatorias. Su deteccin mediante el empleo
del anlisis de seales es posible, ya que se manifiesta a la frecuencia fundamental de rotacin de
la mquina. Se recomienda medir en la direccin axial y radial. En la direccin radial su
amplitud es aproximadamente dos veces que en la direccin axial.
Es importante distinguir entre la falla por desalineamiento u otro defecto que pueda manifestarse
a la misma frecuencia, como es el caso de los defectos asociados a fallas elctricas. Si la
183
Aplicaciones
Desalineamiento:
Es la segunda causa de vibracin en las mquinas rotatorias. El defecto se manifiesta a la
frecuencia de rotacin y tambin puede manifestarse en el segundo y tercer armnico de la
frecuencia de rotacin. Se caracteriza porque la amplitud en la direccin axial es mayor que en la
radial.
Eje curvado:
Es un defecto que tiene caractersticas parecidas al desalineamiento. Para corroborar la causa se
precisa del anlisis de fases entre los dos extremos del eje.
184
Aplicaciones
La vibracin que provoca este defecto se manifiesta con picos a la frecuencia fundamental de
rotacin de la correa, as como al segundo, tercero y cuarto armnico de esta frecuencia.
185
Aplicaciones
Fig 4.5 Grfico donde se manifiesta el ancho de frecuencia con picos variables relacionados
con la presencia de cavitacin.
Transmisiones dentadas.
Las fallas descritas que caracterizan a las mquinas rotatorias son tambin causas de defectos en
las transmisiones dentadas. El desalineamiento es uno de los aspectos que mayor vigilancia exige
para un correcto trabajo de estos sistemas. Esto se debe a que aqu es necesario alinear no slo a
la rueda como tal, sino tambin a los ejes a donde ella va montada.
Fig 4.6 Seal en el tiempo de una transmisin dentada donde se aprecian los picos
laterales a la frecuencia de engranaje.
La vibracin en estos sistemas se caracterizan por tener frecuencias relacionadas con el nmero
de dientes, o sea, la frecuencia de engranaje es igual al producto del nmero de dientes por la
frecuencia de rotacin del eje al que est acoplada la rueda. Si ocurre alguna falla, aparecen
187
Aplicaciones
picos laterales a la frecuencia de engranaje a una distancia igual a la frecuencia de rotacin del
eje. Si los picos a estas frecuencias comienzan a aumentar es seal de deterioro de los dientes,
defecto que tambin puede manifestarse por el aumento del pico de la frecuencia de engranaje.
La grfica de la seal en el tiempo en estos casos es modulada.
Ventiladores
Los ventiladores presentan las mismas fallas comunes de las mquinas rotatorias, sin embargo en
ellos la falla que ms los afecta es el desbalance. Esto se debe a que ellos estn expuestos a las
deposiciones sobre los labes de suciedades y humedad lo cual provoca la aparicin de fuerzas
excitadoras sobre las ya existentes.
Otro problema que pudiera resultar comn en los diferentes tipos de ventiladores es el
agrietamiento de los labes. Este agrietamiento es debido a la presencia de resonancia en los
labes. La resonancia puede ser causada por las fuerzas aerodinmicas que excitan las
frecuencias naturales de los labes, as como otros defectos que pueden tener frecuencias
similares a sta y por lo tanto provocar la rotura.
Motores Elctricos.
Los motores elctricos presentan, adems de los defectos caractersticos en mquinas rotatorias
todos aquellos que estn relacionados con las fuerzas magnticas las que se manifiestan a la
frecuencia de la lnea y sus armnicos. Si la frecuencia fundamental de rotacin del motor
coincide con la de la lnea, caso muy comn, para descartar otra falla que se manifieste a esa
misma frecuencia se desconecta el motor de la red. Si el pico a la frecuencia de la lnea cae
bruscamente es un problema elctrico, si el pico a esa frecuencia cae paulatinamente puede ser
desbalance.
188
Aplicaciones
b)
189
Aplicaciones
Fig 4.7 Grficos de las seales de un sistema donde estn presente las vibraciones
ambientales
En el grfico de la figura 4.7 que se muestra a continuacin se presenta este hecho. En el grfico
(a) se observa el pequeo pico a baja frecuencia 0.98 Hz que provoca la oscilacin de todo el
sistema. En el grfico (b) la seal ha sido filtrada y se observa como la seal ha tomado una
forma ms estable.
Otro parmetro importante para diagnosticar las causas de falla de una mquina lo constituye el
anlisis de fase.
190
Aplicaciones
falla. Por ejemplo, para identificar si la falla es por eje curvado o por otra falla que se manifiesta
a la misma frecuencia se mide la fase en ambos extremos. Si la diferncia de fase entre ambas
seales es aproximadamente 180o, entonces el defecto est asociado a eje curvado.
El anlisis de fase es tambin muy empleado para determinar desbalance en las mquinas
rotatorias.
De todo lo expuesto anteriormente se desprende que para llevar a cabo un estudio vibracional de
las mquinas u otros equipos es necesario disponer de los datos iniciales para establecer los
patrones de comparacin. Si son valores globales se realizar el anlisis por tendencia del
aumento de esos valores (RMS) y si son espectros se debe contar con los espectros patrones,
figura 4.8, de la seal en los puntos de medicin que hallan sido seleccionados. De esta forma se
puede construir el grfico tridimensional con la finalidad de hallar la tendencia de los picos a las
frecuencias que son de inters, como se muestra en la figura 4.9.
191
Aplicaciones
Fig 4.8 Seales patrones de una mquina hidrulica de 750 W donde se muestra el pico
correspondiente a la frecuencia fundamental de rotacin de la mquina y otros pequeos
picos relacionados con las fuerzas hidrodinmicas en la zona de los labes.
192
Aplicaciones
Fig. 4.9 Grfico tridimensional de las seales en frecuencia de una bomba de inyeccin
para un motor Diesel de potencia mayor a 750 Kw.
En la grfica de la figura 4.9 se muestra enmarcada la zona donde existe mayor variacin en los
picos de las seales. A partir de esta seleccin el sistema determina los valores RMS
correspondientes a cada seal, que son mostrados en la ventana superior izquieda del grfico,
para realizar el anlisis de tendencia.
193
Bibliografa
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