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5 Ap Dinrot1011 PDF
5 Ap Dinrot1011 PDF
Curso 2010/11
Departamento de Fsica Aplicada. ETSII de Bejar. Universidad de Salamanca
Indice
1. Cuerpo rgido, traslacion y rotacion 3
4. Momento angular 9
8. Problemas 18
Tema 5. Dinamica de la rotacion 2
Tema 5. Dinamica de la rotacion 3
vi
i
ri
O
x
Su energa cinetica se puede expresar como la suma de las energas cineticas de todos los
puntos que lo componen:
n n
X 1 1X
Ec = mi vi2 = mi ri2 2 .
i
2 2 i
Como es igual para todos los puntos:
!
1 X
Ec = mi ri2 2 .
2 i
X
Si denominamos I a la magnitud mi ri2 , obtenemos una ecuacion para la energa cinetica de
i
la rotacion similar a la de la traslacion:
1
Ec = I 2 .
2
La magnitud I se denomina momento de inercia del sistema y como iremos comprobando en
este tema constituye de algun modo, la magnitud equivalente en dinamica de la rotacion a la
masa en dinamica de la traslacion. Sus dimensiones y sus unidades en el Sistema Internacional
son respectivamente: [I] = M L2 y kg.m2 .
Conviene resaltar que en esta definicion, las distancias que aparecen son las distancias de
cada masa del sistema al eje de giro (no al origen de coordenadas!), luego el momento de inercia
depende del eje de giro elegido. No es una propiedad inherente al sistema, sino que tambien
depende de cual es el eje de giro.
Tema 5. Dinamica de la rotacion 5
z
a r
a
a
En el caso de sistemas homogeneos, las densidades son constantes y salen fuera de la integral
correspondiente.
dm
R
z
Tema 5. Dinamica de la rotacion 7
3.2 Ejemplo
Calculese el momento de inercia de un anillo de masa M y radio R respecto a un eje perpen-
dicular al plano que lo contiene y que pasa por su centro.
Z Z
2 2
I = r dm = R dm = M R2 .
En este caso, el momento de inercia es independiente de que el anillo sea homogeneo o no (cosa
que no ocurre, por ejemplo, cuando se calcula su centro de masas).
3.3 Ejemplo
Momento de inercia de un disco uniforme de masa M y radio R respecto a un eje perpendicular
al plano que lo contiene y pasa por su centro.
r R
x
dm
Tomamos como elemento de masa dm un anillo situado entre r y r + dr. Su area sera ds =
2rdr.
M
dm = ds = 2
rdr
R2
R
M R4
Z Z
2 M 1
I= r dm = 2 2 r3 dr = 2 2
= M R2 .
R 0 4R 2
Este momento de inercia se puede aplicar a calcular el de un cilindro uniforme respecto a su
eje de simetra, sin mas que considerarlo como una superposicion de discos de radios identicos
Z Z
1 2 1
I = dI = R dm = M R2 .
2 2
Tema 5. Dinamica de la rotacion 8
dI dm
R1
R R2
R
2 2 2
I=MR
2 I= _1 M (R 1+R 2 ) I= _2 MR
2 3
I= _1 M (a 2+b )
2 I= _1 ML 2 I= _1 ML2
12 12
3
Tema 5. Dinamica de la rotacion 9
I = Icm + d2 M.
4. Momento angular
El analogo rotacional del momento lineal o cantidad de movimiento de una partcula es una
nueva magnitud fsica denominada momento angular . Se define el momento angular de una
partcula en un instante determinado y respecto a un cierto origen de coordenadas O como:
~` = ~r p~,
Conviene recalcar que la definicion de esta nueva magnitud depende del origen de coordenadas
elegido, por lo que siempre que se hable de momento angular debe quedar claro a que sistema
de coordenadas nos referimos.
4.1 Ejemplo
Partcula describiendo una circunferencia.
Tema 5. Dinamica de la rotacion 10
O r
p
z
~` = ` ~k ` = rmv sen = rmv = r2 m.
2
Si es constante, ` tambien lo es.
4.2 Ejemplo
Partcula moviendose en lnea recta.
l
p
r
r
O x
y
hecho, esta es una expresion alternativa de la ecuacion newtoniana del movimiento de la partcu-
la. Veremos a continuacion que informacion esta contenida en la derivada del momento angular.
Consideremos una unica partcula:
0
d~` d(~r p~) d~r
> d~p d~p
= = p~ + ~r = ~r
dt dt dt
dt dt
d~p d~`
= f~ = = ~r f~ = ~ .
dt dt
Esta ultima ecuacion constituye la segunda ley de Newton para la rotacion. La variacion del
momento angular con el tiempo es el momento neto de las fuerzas que actuan sobre la partcula.
Veamos intuitivamente que significa esto con un ejemplo.
5.1 Ejemplo
Consideremos una puerta vista desde arriba y que pretendemos abrirla ejerciendo una fuerza
sobre ella.
La experiencia nos dice que la aceleracion con que conseguimos abrirla no solo depende de la
magnitud de la fuerza aplicada, sino tambien de su direccion y punto de aplicacion. La fuerza
f~3 no consigue abrirla, la f~2 s, pero despacio. Y la f~1 consigue abrirla con mas facilidad.
Repitiendo la experiencia sistematicamente se comprueba que la aceleracion angular con que se
abre la puerta es proporcional, no solo a la magnitud de la fuerza aplicada, sino tambien a la
distancia de la lnea de accion de la fuerza al eje de giro. Esta distancia se denomina brazo de
palanca. Entonces f r = f r sen .
f3
f2
f1
r
f
f
r
Tema 5. Dinamica de la rotacion 12
Se define el modulo del momento asociado a la fuerza f~ como: = f r sen . Y, por lo tanto,
experimentalmente se comprueba que,
La relacion matematica rigurosa entre ambas magnitudes la obtenemos a partir del concepto de
momento angular.
Como en la obtencion de esta segunda ley para la rotacion, hemos aplicado la correspondiente
a la traslacion, que solo es valida en sistemas de referencia inerciales, el resultado obtenido es
tambien unicamente valido en estos sistemas de referencia. Esta ley constituye la analoga
rotacional de la segunda ley de Newton que ya conocamos para la traslacion.
donde ~t representa el momento de fuerzas total sobre el sistema, que se puede descomponer
en un momento asociado a fuerzas internas al sistema y otro a externas.
~t = ~int + ~ext .
Es facil darse cuenta de que ~int = 0. Por ejemplo, para un sistema de dos partculas:
i fji
fij
i
j
r j
ri
rj
O
Tema 5. Dinamica de la rotacion 13
~int = ri fij sen i ~k rj fij sen j ~k = fij (ri sen i rj sen j )~k = fij (r r )~k = 0
La demostracion para un numero arbitrario de partculas sera analoga. Por lo tanto, queda
demostrado que:
~
dL
= ~ext
dt
Esta es la expresion de la segunda ley de Newton para la rotacion aplicada a un sistema de
partculas.
No lo demostraremos aqu, pero esta ecuacion no solo es valida en cualquier sistema de
referencia inercial, sino que tambien lo es siempre respecto al sistema de referencia de centro
de masas del sistema, aunque este acelerado. Es por esto que siempre se puede descomponer el
movimiento de un cuerpo extenso en traslacion del centro de masas y rotacion respecto a el. En
el primer caso se elige un sistema de referencia inercial y se aplica la segunda ley de Newton
respecto a el. Para la rotacion se considera como sistema de referencia el centro de masas y se
aplica la segunda ley de Newton para la rotacion respecto a el.
Trataremos ahora de expresar la segunda ley de Newton para la rotacion de modo analogo
a la ecuacion, f~ = m~a. Consideremos un solido rgido rotando alrededor del eje z y tomemos
como origen un punto cualquiera del eje.
z
z
p liz l
i i i
i Ri i
Ri ri
O ri
x
i
y
plano xy
Tema 5. Dinamica de la rotacion 14
`i = ri pi sen = ri mi vi = ri Ri mi
2
Componente z de li :
Luego para todo solido rgido, la componente sobre el eje de rotacion del momento angular
verifica una ecuacion similar a p = mv. Aunque no lo demostraremos, se puede comprobar que
para cualquier solido rgido con simetra axial :
~ =I
L ~,
d~p
Estas expresiones constituyen la analoga rotacional de = m~a para la segunda ley de Newton
dt
dL~
en movimientos lineales. De otro modo: = ~ext = I~
.
dt
de su gran importancia teorica, ambos permiten resolver gran cantidad de problemas practicos.
Presentaremos ahora otro principio de conservacion de gran trascendencia y lo aplicaremos a
la resolucion de ciertos problemas interesantes.
Cuando el momento de la fuerzas externas que actuan sobre un sistema se anula, se verifica
que:
~ext = 0 = ~ = cte.
L ~ = ~i = L
L ~f.
Esto quiere decir que para un sistema en el que ~ext = 0, el momento angular total es constante.
Esto no significa que el momento angular de cada una de las partculas que forman el sistema
permanezca constante, sino solamente que la suma de todos ellos s que lo es. Ademas, este
principio de conservacion solo es cierto punto a punto. Unicamente si ~ext respecto a un cierto
punto es nulo, entonces el momento angular total, L,~ respecto a ese punto es invariante. Respecto
a otro punto cualquiera esto no tiene porque verificarse.
Li = Lf = Ii i = If f
Esto implica una variacion de la velocidad angular del sistema. En resumen, la conservacion
del momento angular da lugar a una variacion de la velocidad angular del sistema si el
momento de inercia cambia.
6.1 Ejemplo
Una persona esta sentada sobre un taburete y gira respecto a un eje vertical con una ve-
locidad angular i mientras sostiene dos pesas con sus brazos extendidos. Repentinamente
encoge sus brazos de modo que If = Ii /3. Calculese la velocidad angular una vez encogidos
los brazos. Que relacion hay entre la energa cinetica de rotacion inicial y final?
Ii
f f = 3i
Ii i = If f =
3
1 2 1 Ii 2 Ii 2
Kf = If f = (3i ) = 3 = 3Ki .
2 2 3 2 i
Tema 5. Dinamica de la rotacion 16
r Planeta
f vA
P A
Sol
vP
El momento de la fuerza gravitatoria que actua sobre el planeta es cero respecto al Sol,
porque ~r y f~ son colineales. Por lo tanto, si despreciamos otras fuerzas, el momento angular
del planeta respecto al Sol permanece constante.
~ = ~r p~ = cte.
L ~ mvr sen = cte.
Todas las magnitudes que aparecen en esa ecuacion varan durante el movimiento orbital,
pero su producto permanece constante. As por ejemplo, veremos que pasa en la posicion
mas proxima al Sol ( perihelio) y en la mas alejada ( afelio). En estas posiciones,
= /2 sen = 1 = vA rA = vP rP
Como rA > rP , entonces vA < vP . Es decir, que la velocidad del planeta en su orbita va
cambiando con el tiempo, aumentando en el camino A P , y disminuyendo en el inver-
so. En general, para cualquier fuerza central, el momento angular se mantiene constante
respecto al centro de fuerzas.
Tema 5. Dinamica de la rotacion 17
Traslacion Rotacion
m I
p~ = m~v Lz = I
~ = I~ )
(simetra axial L
f~ ~
d~p dLz
f~ = = m~a z = = I
dt dt
~
dL
(simetra axial ~ = = I~
)
dt
Ec = 21 m v 2 Ec = 12 I 2
Tema 5. Dinamica de la rotacion 18
8. Problemas
1. Se sujeta un cuerpo de masa m a una cuerda enrollada alrededor de una rueda de momento
de inercia I y radio R. La rueda puede girar sin rozamiento y la cuerda no se desliza en
su borde. Halla la tension de la cuerda y la aceleracion del cuerpo.
mgI mR2
(Respuestas: T = ; a = g )
mR2 + I mR2 + I
2. Un muchacho de masa, m, se acerca corriendo con una velocidad, v, a un tiovivo de
feria, que esta inicialmente parado, y se sube de un salto a su borde. Que velocidad
angular adquiere el tiovivo cuando el muchacho ha subido y se encuentra en reposo relativo
respecto a el?
mvR
(Respuestas: = )
I + mR2
3. Dos masas, m1 y m2 , estan conectadas a traves de una cuerda que pasa por dos poleas
identicas de momento de inercia, I. Encuentrese la aceleracion de cada masa y las tensiones
en la cuerda.
(m2 m1 )g aI
(Respuestas: a = 2I
; T1 = m1 (a + g); T2 = + T1 ; T3 = m2 (g a))
R2
+ m1 + m2 R2
a) la masa mD para que la pesa B se mueva con una aceleracion de 2 m/s2 hacia arriba.
5. Una esfera, un cilindro y un aro, todos del mismo radio, ruedan hacia abajo sobre un
plano inclinado partiendo de una altura y0 . Encuentrese en cada caso la velocidad con la
que llegan a la base del plano.
10 4
(Respuestas: ve2 = g(y0 y); vd2 = g(y0 y); va2 = g(y0 y))
7 3
6. Calculese el valor de la masa del cuerpo A de la figura para que el cuerpo C suba por el
plano una distancia de 3 m en 2, 74 s, partiendo del reposo. Si mB = 10 kg, mC = 5 kg,
Tema 5. Dinamica de la rotacion 19
7. Una fuerza constante T de 15 N se aplica a una cuerda enrollada alrededor de una rueda
de masa 4 kg, radio 33 cm y radio de giro 30 cm. Si hay un momento debido al roza-
miento igual a 1, 1 N.m en el centro, calculense: a) La aceleracion angular de la rueda. b)
Suponiendo ahora que en lugar de la fuerza constante se cuelga un bloque de peso 15 N.
Cual es la aceleracion angular de la rueda?, cual es la aceleracion del bloque? y cual es
la velocidad del bloque a los 8 s, si la rueda parte del reposo? c) Supongase que la fuerza
T en la cuerda, esta dada por la relacion T = 3t 0, 2t2 (N ) donde t esta en segundos.
Cual es la velocidad lineal de un punto de la periferia despues de 8 s, si la rueda parte
del reposo?
10. Una bola de 2 kg de masa que se mueve con una velocidad inicial de 5 m/s choca con
el extremo inferior de una barra de 8 kg y 1, 2 m de longitud, articulada en el punto A
como muestra la figura. Si el coeficiente de restitucion es 0, 8, calcular la velocidad de la
bola despues del choque. (IA = 13 M l2 ).