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ECUACION DINMICA DE ROTACIN PURA DE UN

CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE UN EJE



Suponiendo un cuerpo rgido
que gira con velocidad angular
alrededor del eje Z que dm
permanece fijo al cuerpo.
= ( 2 ) Y

integrando sobre todo el cuerpo


rgido se obtiene: R
=() X
= 2 ECUACIN DINMICA DE TRASLACIN
PURA DE UN CUERPO RGIDO
Es el momento de inercia del cuerpo
rgido respecto de un eje fijo que pasa =
por un punto fijo de un sistema inercial
Le ecuacin dinmica de rotacin En esta ecuacin a es la aceleracin del
Pura alrededor del eje Z denominada centro de masa del cuerpo rgido.
tambin segunda ley de Newton para la Denominada segunda ley de newton
rotacin para la traslacin de un cuerpo rgido .
= donde es la aceleracin
angular respecto del eje Z . Para la rotacin y traslacin simultanea
La fuerza se considera aplicada al centro
Para rotacin y traslacin simultanea de masa
El torque momento de inercia y la
aceleracin son evaluados respecto del
eje fijo que pasa por el centro de masa =
Ejemplo . La polea compuesta de masa M = 0.5 Kg y momento de Inercia
I = 4 * 10 (exp -2) kg m2. (relativo al centro de masa ) mostrada en la figura
desciende linealmente al ser soltada del reposo. Hallar la aceleracin angular y
la tensin de la cuerda . Si g = 10 m/s2 y r = 0.2 m
DCL En este caso aplicaremos la ecuaciones
T que rigen la rotacin y traslacin de
cuerpos rgidos.
r r
R 0 = (I) Rotacin pura

= () Para nuestro caso


Mg
= (III) Traslacin del centro

= ( IV) para nuestro caso


a=r ( V)

= I/ r = 0.04 *16.6/0.2
T = 3.32 N
= r

a = 16.6 * 0.2 = 3.32 m / s2

=( + r)


=

( + r)

5
= = 16.6 rad /s
0.10 + 0.2
Varilla delgada de
Momentos de Inercia respecto a un largo L y masa M 1
eje que pasa por el centro de masa = 2
de cuerpos rgidos de densidad 12
constante

Esfera de 2
masa M y = 2 = 2
5 Anillos o cilindros de
radio R
paredes delgadas

Cilindros macizos
Discos macizos 1
= 2
2
ENERGA CENTICA DE UN CUERPO RGIDO
CON TRASLACION Y ROTACION SIMULTANEA

Es la suma de la energa cintica


debido a la traslacin del centro
de masa y la energa cintica de
rotacin

1 2 1
= + 2
2 2
ENERGA MECNICA DE UN CUERPO RGIDO

Donde Y es la altura del centro de


1 2 1 masa respecto del nivel de referencia
= + 2 + M g Y e MgY es la energa potencial del
2 2
cuerpo rgido. Y los otros dos
sumando son la energa cintica de
traslacin y rotacin respectivamente.
TEOREMA DEL TRABAJO Y LA ENERGA MECNICA DE UN CUERPO Rgido

1 2
1 2 2 1 2
1 2 2
= + 2 + + 2 +
2 2 2 2

La energa mecnica del cuerpo rgido se conservar cuando el lado


izquierdo de esta ecuacin se anule o cuando actan sobre el cuerpo
rgido fuerzas externas conservativas. Como la de un resorte por
ejemplo .
La esfera maciza de radio r rueda sin deslizar por la rampa mostrada en la figura.
Si parte del reposo en A . Determinar la altura H a que debe estar la esfera para
que al pasar por B la reaccin de la rampa sobre la esfera se anule
B
Solucin :
Haciendo un DCL en el punto B de la esfera la nicas
fuerzas que actan son : el peso, la fuerza de
rozamiento y la normal. de estas la normal no realiza
R trabajo, la fuerza de rozamiento evita que el cuerpo
H deslice solo obliga a rotar; en esta condicin el punto
de contacto entre la superficie y la esfera esta en
reposo instantneo . La fuerza de rozamiento no realiza
trabajo , por lo que el trabajo de las fuerzas es cero.
+ = 2 /( ) ecuacin dinmica de traslacin
Donde N es la reaccin de la rampa v es la velocidad lineal del centro de masa
de la esfera en B y ( R-r ) es la distancia del centro de la circunferencia ( por
donde pasa en todo momento la fuerza centrpeta) al centro de masa de la
esfera.
Si N es cero
( ) = 2 I
Aplicando el teorema del trabajo y la energa para el cuerpo rgido.
En el punto A no hay energa cintica de traslacin y rotacin por lo que la
energa mecnica en A es Ea = M g ( H+ r )
En el punto B VB = V , B = V /r , YB = 2 R- r por lo que la energa
mecnica es .
2
1 1 1 1 M r2 2
EB = 2 + 2 + = 2 + 5
+ (2 )
2 2 2 2 r2

EA = E B

2
1 1 M 1
M g ( H+ r )= 2 + + (2 ) = 2 + (2
2 5 10

7
g ( H+ r ) = 2
+ (2 )
10
2
7
( H+ r ) = + (2 ) =
10
7 7
H= + (2 ) r = + 2 ( )
10 10

7 20
H= + ( )
10 10

27
H=
10
MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO

=

Si los torques externos se anulan el momento angular del cuerpo
rgido se conserva es decir
=

Y si el sistemas de cueros rgidos gira alrededor de un eje que permane


ce fijo la conservacin del momentun angular exige escribir la ecuacin

=
TRABAJO REALIZADO EN UNA ROTACIN PURA ALREDEDOR DE UN EJE
La figura muestra el centro de masa de un cuerpo rgido que
gira alrededor de un eje fijo al cuerpo por accin de una fuerza
externa F. El trabajo realizado por F cuando el centro de masa
gira sobre la circunferencia de radio r un pequeo ngulo d (
cuando se desplaza un elemento de trayectoria ds = rd ) es

= =
F
= ( ) = d


C. masa
= = d

Remplazando esta ecuacin en la
=I =I =
anterior se tiene


1 1
= d = I = 2
2
2 2

El trabajo del torque que acta sobre el cuerpo rgido es igual a la


diferencia de valores que toma la energa cintica rotacional entre
los puntos inicial y final
Teorema de Steiner ( o de los ejes paralelos )

El momento de inercia I de un cuerpo rgido respecto aun eje


arbitrario que pasa por el origen de coordenadas es igual al
momento de inercia respecto a un eje que pasa por su centro
de masa Ic , mas la masa total del cuerpo multiplicada por la
distancia rc entre los ejes elevada al cuadrado .

= + 2
1. Hallar el momento de inercia de una barra homognea de
longitud L y masa M, respecto de un eje que pasa por su
centro de geomtrico que coincide con su centro de masa.
= 2 = 2 dV
= 2 ab dR eligiendo como limites
-L/2 a L/2 se tiene

= 3 /3 desde -L/2 a L/2


= 3 /12

= M/ V = M / ab L

= M 2 /12
2. Calcular el momento de inercia de una barra homognea de
longitud L y masa M respecto de un eje que pasa por uno de
sus extremos
Por el teorema de Steiner tendremos :

2 2
2
= + =
12 4 3

1
= 2
12

=
2
3. Hallar el momento de inercia del cilindro hueco homogneo
mostrado en la figura

= 2 dV = 2 L( 2 R d R)

I = L( 2 ) 3 dR con limites desde R1 a R2


I = L( 2 ) 4 /4 con limites desde R1 a R2

I = L (4 2 4 1)/2
I = L (2 2 2 1)(2 2 + 2 1)/2
= 2
I = (M)(2 2 + 2 1)/2
4. La polea compuesta de momento de inercia I mostrada en la figura puede
girar libremente alrededor del eje horizontal fijo que pasa por su centro . Se
enrolla un hilo en el canal de radio r en su extremo libre se ata una masa m .
Hallar la aceleracin angular de la polea, la aceleracin lineal, y la tensin en la
cuerda. I = 0.473 kg + m2 m = 0.3 kg r = 0.3 y g = 10 m/ s2

Solucin . Haciendo un DCL de la polea y la masa se


tiene
Aplicando las ecuaciones dinmicas se tiene

= = 0 (III) polea
= = IV para la masa m

a=r (V)

De estas ecuaciones se obtiene que = 1.8 rad / s 2 a = 0.54 m/s2 y T = 2.8 N