RESPUESTA TRANSITORIA

DE SISTEMAS DE 1er ORDEN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Facultad de Ingeniera Qumica y Textil

Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426

Profesor: Celso Montalvo

1
 Comportamiento Dinmico
En un proceso industrial, el Estado Ideal es el Estado
Estacionario donde los productos tienen la calidad
constante y adecuada, el consumo de materias y energa es
mnimo, los tiempos son ptimos y la operacin es eficiente.
Sin embargo, pese al esfuerzo de los ingenieros y
operadores de planta, el Estado Ideal no es permanente y
slo se consigue con atencin constante y dedicada.
Las desviaciones del Estado Ideal deben ser eliminadas con
rapidez, pero para saber cmo eliminarlas es necesario
conocer cmo es el comportamiento dinmico del proceso y
cmo responde ante las pertubaciones y ante los cambios y
acciones que nosotros introduciramos para corregir las
desviaciones.
A continuacin iniciaremos el estudio del comportamiento
dinmico de la llamada Respuesta de Primer Orden.
2
CELSO MONTALVO
 Sistemas de Primer Orden
Un Sistema de primer Orden es
aqul cuya expresin matemtica se dX (t )
+ B X (t ) + C =f (t )
da con una ecuacin diferencial de dt
1er orden. Esta ecuacin describe
matemticamente el proceso.
Consideremos el sistema mostrado: F TF
un tanque agitado, con salida por
rebose. Evaluemos cmo vara la
Temperatura de salida, TC, ante un M TC C TC
cambio repentino en la Temperatura
de entrada TF. F, Cp, M ctes.
El Anlisis Dinmico bsico empieza
con los Balances de Materia y
Energa.

3
CELSO MONTALVO
 Sistemas de Primer Orden
Balance de Materias: F TF
dM
F C= = 0 F =C
dt
Balance de Energa: M TC C TC
d (TC TR )
F Cp (TF TR ) C Cp (TC TR ) = M Cp
dt
dT
Tomando TR = 0: F Cp TF C Cp TC = M Cp C ...(1)
dt
Para hallar la variacin de la Temperatura TC debemos
hallar la solucin de la ecuacin diferencial.
En Estado Estacionario: F Cp TF 0 C Cp TC 0 =
0 ...(2)
d (TC TC 0 )
Restando (2) de (1): F Cp (TF TF 0 ) C Cp (TC TC 0 ) = M Cp
dt
...(3)

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CELSO MONTALVO
 Sistemas de Primer Orden
Al aplicar Transformadas de Laplace a una derivada se
requiere conocer el valor inicial de la variable.
dV (t )
L =s V ( s ) V (0)
dt
Definicin de Variable de Desviacin: V(t) = V(t) V(0)
Tiene la ventaja de que V(0) = V(t) V(0) = V(0) V(0) = 0
d V (t )
L =s V ( s ) V (0 )=
s V (s)
dt
Aplicando variables de desviacin a nuestra ecuacin 3:
d (TC TC 0 )
F Cp (TF TF 0 ) C Cp (TC TC 0 ) = M Cp Notar esta
dt
F Cp TF C Cp TC = M Cp
d TC expresin
dt
Transformando y operando con F=C:

F Cp TF ( s ) F Cp TC ( s ) = M Cp s TC ( s )
MCp
F Cp TF ( s ) =M Cp s TC ( s ) + F Cp TC ( s ) =F Cp TC ( s ) s + 1 ...(4) 5
FCp
CELSO MONTALVO
 Sistemas de Primer Orden
Finalmente se obtiene: F TF
1 =
M
=
TC ( s ) TF ( s )
s +1 F
M TC C TC
Perturbacin
Respuesta Funcin
Transitoria Forzante Constante de
Funcin de
Tiempo
Transferencia

Consideremos el efecto del cambio en TF desde 20C a

50C:
Para t < 0, TF = 20C. 50
Para t 0, TF = 50C. 20

0 t 6
CELSO MONTALVO
 Sistemas de Primer Orden
Convirtiendo a Variable de Desviacin: F TF

TF = TF ( t ) TF ( 0 ) = 50 20 = 30

Transformando: M TC C TC
30 K
TF (=
s) =
s s
Operando e invirtiendo la transformada para hallar la
solucin de la ecuacin diferencial.
1 1 K 1 A B
T= ( s ) T
F=( s ) = K = K +
s s + 1
s + 1 s + 1 s s ( s + 1)
C

Step Response

Para s = 0: 1 As
= +
Bs
s + 1 s s + 1
A =1
30

1 A ( s + 1) B ( s + 1)
25

Para s = -1/: s
=
s
+
s + 1
B =
20

Finalmente:
Amplitude
15

1 1 1
TC ( s ) =K =K
s s + 1 s s + 1/
10

TC (t ) =K (1 e t / ) =30 (1 e t / )
5

7
CELSO MONTALVO
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
 Sistemas de Primer Orden
Grfica de la Respuesta Transitoria para un Step Unitario:
K= 1 TC (t =
) (1 e )
t /

Step Response
1

0.9 95% 98%

0.8 82.5%
0.7

0.6
63.2%
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

2 3 4
8
CELSO MONTALVO
 Sistemas de Primer Orden
Respuesta Transitoria para otras funciones forzantes:
Rampa, Sinusoide, Exponencial, Impulso
Respuesta Transitoria a una Rampa Respuesta Transitoria a un Sinusoide
5 1

4.5 0.8

4 0.6

3.5 0.4
Temperatura, C

3 0.2

2.5 0

2 -0.2

1.5 -0.4

1 -0.6

0.5 -0.8

0 -1
0 1 2 3 4 5 0 5 10 15 20

t
Tiempo, min
1
TF (t ) = t ; TC (t ) = e t /
+t =
TF (t ) s en(t=
) ; TC (t ) sen t( + arctg ()) + e
1 + 2 1 + 2

Respuesta Transitoria a un Exponencial

1 Respuesta Transitoria a un Impulso Unitario
1
0.9
0.9
0.8
0.8

0.7
0.7
Temperatura, C

0.6

Temperatura C
0.6

0.5
0.5

0.4 0.4

0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1

0 0
0 2 4 6 8 10 0 1 2 3 4 5 6
Tiempo (sec)

t /
=TF (t ) e= ; TC (t ) te t / = =
TF (t ) Impulse ; TC (t ) e t / 9
CELSO MONTALVO
 Sistemas de Primer Orden
En caso de Variacin en el tiempo de dos ms Variables:
Balance de Materias: F var TF var
dM
F C= = 0 F =C
dt
Balance de Energa: M TC C TC
dT
F Cp TF + L V C Cp TC = M Cp C
dt
F0 Cp TF 0 + L V C0 Cp TC 0 = 0 (Estado Estacionario)
V
dT
F Cp TF F0 Cp TF 0 C Cp TC + C0 Cp TC 0 = M Cp C
dt
Ahora que F y TF son variables no se puede pasar a
Variables de Desviacin directamente: Se debe aplicar el
Teorema de Taylor:
Para funciones no lineales:
f ( x)
f ( x=
) f ( x0 ) + ( x x0 ) + ...
x x0
Para el producto de dos funciones:
( A B) ( A B)
A B =A0 B0 + ( B B0 ) + ( A A0 ) + ...
B 0 A 0 10
CELSO MONTALVO
 Sistemas de Primer Orden
Para el producto F*TF: F var TF var
( F TF ) ( F TF )
F TF = F0 TF 0 + (TF TF 0 ) + ( F F0 ) + ...
TF 0 F 0
F TF = F0 TF 0 + F0 (TF TF 0 ) + TF 0 ( F F0 ) M TC C TC
F TF = F0 TF 0 + F0 TF + TF 0 F
F TF F0 TF 0 = F0 TF + TF 0 F V

De igual manera se opera para F*TC. Entonces:

dTC
F Cp TF F0 Cp TF 0 C Cp TC + C0 Cp TC 0 = M Cp
dt
d TC
F0 Cp TF + TF 0 Cp F F0 Cp TC TC 0 Cp F = M Cp
dt
d TC
F0 Cp TF + (TF 0 TC 0 ) Cp F F0 Cp TC = M Cp
dt
F0 Cp TF ( s ) + (TF 0 TC 0 ) Cp F ( s ) F0 Cp TC ( s ) = M Cp s TC ( s )
M
F0 TF ( s ) + (TF 0 TC 0 ) F ( s ) =F0 TC ( s ) s + 1
F0
1 TF 0 TC 0
TC (=s) FT ( s ) + F ( s )
s + 1 F0 11
CELSO MONTALVO
 Sistemas de Primer Orden
Ejemplo, para los siguientes datos: F var TF var

F0=100kg/min; TF=20C; TC=50C;

V=6kg/min; L=500kcal/kg.C; M=100kg. M TC C TC
F=20kg/min; TF=30C
V
Para la siguiente funcin:
1 TF 0 TC 0 Respuesta Transitoria a dos Forzantes

TC (=
s) F ( ) ( )
10
T s + F s
s + 1 F 0 8

La Respuesta en el Tiempo es: 6

Forzantes y Temperatura
20 50
TC ( t ) = (1 e )
t 4
10 + 20
100 2

La Grfica es: 0

-2

-4

-6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
minutos
12
CELSO MONTALVO
 FIN

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