Uso de Sisotools para definir la estabilidad de

un sistema
D. Garcia Aguirre, B. Garcia Vzquez, D. Ramos Burgos. Control.
Instituto Tecnolgico de Mxico: campus Culiacn

Abstract Adems del calculo, la simulacin y la facilidad Donde las variables son:
para graficar, MATLAB y Simulink tienen varias herramientas J= Momento de inercia del motor
de diseo automatizado, que se describen brevemente aqu. (ver B= Coefiiente de friccin viscosa
tambin el sitio web www.mathworks.com.) En este ocasin se
K=Ke=Kt Constantes del motor
hace referencia al uso de Sisotools para evaluar los diseos de
controladores en la plataforma de MATLAB aunque otras R =Resistencia elctrica
plataformas tambin pueden tener herramientas de diseo L= Inductancia elctrica
similares.
De los cuales omitiendo todo el proceso de obtencin de J y
Index TermsSisotools, MATLAB, Simulink, Nyquist, Bode, K y haciendo las mediciones reales se obtiene que:
LGR, Funcion de transferencia, Polos, Zeros.
K = 3/1000
J =.00053
I. INTRODUCTION y =.00138
K =.0020

L OS bloques de controlador PID continuos y discretos de la

biblioteca Simulink tienen una funcin de sintonizacin
automtica. El bucle est diseado para tener suficiente
L =.00929
R = 3.3

margen de ganancia y margen de fase, basado en la respuesta

de frecuencia de bucle abierto de la planta de Simulink lineal.
Las ganancias del controlador antes y despus de la
sintonizacin se muestran en un cuadro de dilogo, junto con
las graficas de las correspondientes respuestas de bucle abierto
y de bucle cerrado. Podemos experimentar con el tiempo de
respuesta, el ancho de banda (frecuencia de cruce de ganancia)
y el margen de fase, mientras visualizamos los nuevos
resultados.

II. MODELADO DEL SISTEMA

Ahora, supongamos que hemos creado un modelo de funcin

de transferencia de solo salida/ solo entrada (SISO):

Planta= TF (numerador, denominador)

Fig.1 Respuesta del sistema al escaln unitario
En este caso nuestra planta es la funcin de transferencia de un
motor DC en el cual despus de hacer los clculos
correspondientes se define de la siguiente forma: III. APLICACIN DE SISOTOOLS AL SISTEMA

K La siguiente instruccin abrir una GUI de diseo SISO que

G( s)
(LJ)s (LB RJ)s (RB K 2 )
2 nos permite disear un compensador para esta planta, mientras
se visualiza la localizacin de races y graficas de Bode,
Nichols, o Nyquist.

sisotools(planta)
Podemos editar el compensador aadiendo polos y ceros
reales o complejos. Tambin podemos seleccionar varias
herramientas que diseen automticamente el compensador.
Estos incluyen mtodos de optimizacin, control de modelo
interno (IMC) y forma de bucle.
La herramienta de diseo tambin incluye las frmulas de
Ziegler-Nichols que se pueden utilizar para afinar tales
sistemas.
Los diagramas de Nyquist, al igual que los diagramas de Bode
suelen utilizarse en la representacin de la respuesta en el
dominio de la frecuencia de sistemas de control lineal,
invariante en el tiempo y realimentados. Los diagramas de
Nyquist son grficas polares, mientras que los diagramas de
Bode son grficas rectangulares, uno u otro diagrama puede
ser ms conveniente para una operacin especfica, pero una
determinada operacin siempre puede realizarse en cualquier
diagrama.
Fig. 2 Sisotools aplicado a la funcin de transferencia
Fig. 3 Diagrama de Nyquist
Fig. 4 Diagrama de Nyquist (con zoom)
IV. CRITERIO DE NYQUIST
Un sistema de retroalimentacin es estable si y solamente si, el
contorno Tp en el plano P(s) no rodea el punto (-1 + j0)
cuando el nmero de polos de P(s) en la parte derecha del
plano s es cero.
Un sistema de control con retroalimentacin es estable si y
solamente si, en el contorno Tp el nmero de rodeos al punto
(-1 +j 0) en el sentido contrario al movimiento del reloj es
igual al nmero de polos de P(s) con partes reales positivas.
Fig. 5 Diagramas Ts y Tp
Para llevar acabo el analisis de Nyquist se realia una
transformacion de contorno en el que cada punto de la
trayectoria del plano s tiene su representacion en el plano F(s),
En este caso, el contorno en el plano F(s) conserva la misma
forma que el contorno del plano s. Pero existen varias
caractersticas que ocurren cuando en funciones mas
complejas el contorno del plano s encierra a polos o ceros de
la funcin.
A. Si el contorno en el plano s encierra a un cero de la
funcin, el contorno en el plano F(s) encierra al origen en el
mismo sentido del contorno en plano s
B. Si el contorno en el plano s no encierra a ningn cero o
polo de la funcin, el contorno en el plano F(s) no encierra al
origen.
C. Si el contorno en el plano s encierra a algn polo de la
funcin, el contorno en el plano F(s) encierra al origen en
sentido contrario.
D. Si el contorno en el plano s encierra a un cero y un polo
de la funcin, el contorno en el plano F(s) no encierra al
origen.

Ahora, tomando la informacin anterior como referencia y

observando nuevamente la grafica de Nyquist obtenida (vase
fig 4.) y tomando en cuenta el hecho de que la direccin va
dada al sentido de las manecillas del reloj el anlisis nos
permite encontrar que el sistema no tiene polos el lazo abierto
en el plano s y por lo tanto se puede concluir que el sistema es
estable.

V. CONCLUSIN
Las herramientas de sisotools permiten definir si un sistema es
estable o no en las cuales a partir de la modificacin de polos
y ceros se puede analizar la respuesta que tendr el sistema a
dichos cambios, es una herramienta muy til para realizar tests
de nuestros sistemas SISO, en nuestro caso grupalmente
consideramos que todas las herramientas son tiles pero nos
enfocamos mas en el diagrama de Nyquist debido a que
consideramos es mas rpido es una herramienta que no
habamos manejado antes y que debido a su forma de
representacin grafica es entendible rpidamente y que
conociendo los criterios de Nyquist no se requiere de mucho
tiempo de anlisis de las graficas.

VI. REFERENCIAS

[1] OLIS RUBIN, CONTROL ENGINEERING IN DEVELOPMENT

PROJECTS (2016) ARTECH HOUSE.

[2] (Youtube) Brian Douglas video, Rescatado de:

https://www.youtube.com/watch?v=sof3meN96MA&t=619s

[3] Universidad de Antioquia, Analisis en el dominio de la

frecuencia (2004), Medellin, Colombia. Rescatado de:

http://ingenieria.udea.edu.co/~jbuitrago/instrumentacionElectr
onica/Clases/Clase03%20y%2004-
Diagrama%20de%20Nyquist-Estabilidad.pdf