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Control Digital11 PDF
Control Digital11 PDF
Ingeniera de Sistemas y
Automatica
Introduccion al Control
Universidad
de Oviedo
UniversidadDigital.
de Oviedo
Sistemas Automaticos
Area de Ingeniera de Sistemas y Automatica
Universidad de Oviedo
Concepto
Universidadde muestreo. Definicion. Universidad
de Oviedo de Oviedo
El control digital es una implementacion de control empleando logica programada
+ Regulador Proceso
D/A
-
Captador
A/D
Regulador digital: Ejecuta un algoritmo de control que calcula a partir del error cometido
ek = rk yk en cada instante una accion de control uk
Concepto
Universidadde muestreo. Definicion. Universidad
de Oviedo de Oviedo
Ventajas:
Precision mas elevada en operaciones que con dispositivos analogicos (resolucion, derivas,
saturaciones).
Inconvenientes:
Requieren, a menudo elementos para evitar estos problemas (ej.: filtros antialiasing)
Un simple fallo informatico (desbordamiento, bloqueo del sistema) puede resultar fatal.
Concepto
Universidadde muestreo. Definicion. Universidad
de Oviedo de Oviedo
El muestreo es una operacion en la que se obtiene una secuencia de
valores a partir de una senal analogica.
1
donde Tm es el periodo de muestreo y fm = Tm es la frecuencia de
muestreo
fm=1000 f=50
1
0.5
0.5
1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Concepto
Universidadde muestreo. Aliasing. Universidad
de Oviedo de Oviedo
Cuando la frecuencia de muestreo es insuficiente pueden surgir
problemas de aliasing
El problema viene porque la evolucion de la senal entre muestra y
muestra se pierde
Puede demostrarse que para una senal senoidal de frecuencia f , la
frecuencia de muestreo debe ser mayor que el doble de esta
(fm > 2f ) para no perder informacion.
Concepto
Universidadde muestreo. Aliasing. Ejemplo cine.
Universidad
de Oviedo de Oviedo
El cine es un ejemplo de proceso de muestreo a fm = 24 Hz.
Supongamos la filmacion de una rueda girando en sentido horario a
distintas velocidades.
Concepto
Universidadde muestreo. Aliasing. Ejemplo cine.
Universidad
de Oviedo de Oviedo
Caso 1. Rueda girando a 1 Hz: No hay aliasing. Se puede ver la frecuencia y el sentido de giro
de la rueda perfectamente.
0 0 0 0
1 1 1 1
1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1
fm=24 f=1
1
0.5
0.5
1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Concepto
Universidadde muestreo. Aliasing. Ejemplo cine.
Universidad
de Oviedo de Oviedo
Caso 2. Rueda girando a 6 Hz: No hay aliasing. Aunque se pierde precision aun se puede ver la
frecuencia y el sentido de giro de la rueda.
0 0 0 0
1 1 1 1
1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1
fm=24 f=6
1
0.5
0.5
1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Concepto
Universidadde muestreo. Aliasing. Ejemplo cine.
Universidad
de Oviedo de Oviedo
Caso 3. Rueda girando a 12 Hz: A partir de este punto se pierde la nocion del sentido de giro.
No sabemos hacia donde gira la rueda, hemos perdido esa informacion
0 0 0 0
1 1 1 1
1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1
fm=24 f=12
1
0.5
0.5
1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Concepto
Universidadde muestreo. Aliasing. Ejemplo cine.
Universidad
de Oviedo de Oviedo
Caso 4. Rueda girando a 23 Hz: Hay aliasing. La rueda gira tan rapido que le da tiempo casi a
completar una vuelta antes de ser fotografiada de nuevo. Para el espectador gira en sentido
contrario y despacio (gira exactamente a 1 Hz).
0 0 0 0
1 1 1 1
1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1
fm=24 f=23
1
0.5
0.5
1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Concepto
Universidadde muestreo. Aliasing. Ejemplo cine.
Universidad
de Oviedo de Oviedo
Caso 5. Rueda girando a 25 Hz: Hay aliasing. La rueda gira 1 Hz mas rapido que la frecuencia
1
de muestreo y le da tiempo casi a completar 1 + 24 vueltas antes de ser fotografiada de nuevo.
Para el espectador gira a +1 Hz.
0 0 0 0
1 1 1 1
1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1
fm=24 f=25
1
0.5
0.5
1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Concepto
Universidadde secuencia. Universidad
de Oviedo de Oviedo
Una secuencia es una serie infinita de numeros
{xk } = { , x1 , x0 , x1 , x2 , }
Concepto
Universidadde secuencia. Operaciones Universidad
basicas.
de Oviedo de Oviedo
Las secuencias pueden entenderse como vectores de infinitos elementos y pueden definirse
operaciones con ellos
Operaciones lineales
z {xk } {xk+1 }
Concepto
Universidadde Sistemas
sistema discreto. discretos
Universidad
de Oviedo de Oviedo
Un sistema discreto toma una secuencia discreta de entrada y produce
otra
Son algoritmos
secuencia que permiten
discreta de salida.transformar una secuencia en
otra:
Transformada
Universidad Z. Universidad
de Oviedo de Oviedo
Se define la transformada Z de una secuencia {xk } como
X
X(z) = Z ({xk }) = xk z k , zC
k=0
Propiedades:
Linealidad
Z [{xk } + {yk }] = Z[{xk }] + Z[{yk }]
Desplazamiento
Z [{xk+1 }] = zZ[{xk }] = zX(z)
1 1
Z [{xk1 }] = z Z[{xk }] = z X(z)
Concepto
Universidadde funcion de transferenciaUniversidad
discreta.
de Oviedo de Oviedo
Ecuacion en diferencias.
Una ecuacion en diferencias viene dada por el siguiente algoritmo:
Concepto
Universidadde funcion de transferenciaUniversidad
discreta.
de Oviedo de Oviedo
Ecuacion en diferencias.
Aplicando la transformada Z a la ecuacion en diferencias
1 n 1 m
Y (z) + a1 z Y (z) + an z Y (z) = b0 U (z) + b1 z U (z) + + bm z U (z)
1 n
1 m
1 + a1 z + an z Y (z) = b0 + b1 z + + bm z U (z)
b0 +b1 z 1 ++bm z m
Y (z) = 1+a1 z 1 +an z n
U (z)
Concepto
Universidadde funcion de transferenciaUniversidad
discreta.
de Oviedo de Oviedo
Ecuacion en diferencias.
Existe, por tanto una correspondencia uno a uno entre la ecuacion en
diferencias y la funcion de transferencia discreta:
b0 + b1 z 1 + + bm z m
G(z) =
1 + a1 z 1 + an z n
l
yk + a1 yk1 + an ykn = b0 uk + b1 uk1 + + bm ukm
l
m
X n
X
yk = bi u(k i) ai y(i j)
i=0 i=1
Discretizacion
Universidad de reguladores continuos por emulacion.
Universidad
de Oviedo de Oviedo
El objetivo es obtener un regulador discreto que aproxime el funcionamiento de un regulador
continuo C(s) previamente disenado.
C(z) B(s)
Discretizacion
Universidad de reguladores continuos por emulacion.
Universidad
de Oviedo
Metodo de Euler. de Oviedo
En Laplace la variable s puede verse como el operador derivada y 1/s puede verse como el
operador integral.
Es posible obtener una ecuacion en diferencias que aproxime a una ecuacion diferencial
sustituyendo dichos operadores por aproximaciones numericas que emplean retardos z 1 y
adelantos, z de las variables.
Supongamos que intentamos aproximar la derivada de e(t)
d
u(t) = e(t)
dt
de(t) ek ek1 1 z 1 z1
sE(s) E(z) = E(z)
dt Tm Tm zTm
z1
s
zTm
Discretizacion
Universidad de reguladores continuos por emulacion.
Universidad
de Oviedo
Metodo de Tustin. de Oviedo
1.4
Un procedimiento consiste en sumar el area de
los trapecios que se forman entre dos valores 1.2
consecutivos ek1 y ek 1
ek + ek1 0.8 ek
e(t)
uk = uk1 + Tm ek 1
2 0.6
0.2
1 E(z) + z 1 E(z)
U (z) = z U (z) + Tm 0
2 1Tm 2Tm 3Tm 4Tm 5Tm 6Tm 7Tm 8Tm
t
Tm 1 + z 1
1
U (s) = E(s) U (z) = E(z)
s 2 1 z 1
2 1 z 1
por tanto, s
Tm 1 + z 1
Discretizacion
Universidad de reguladores continuos por emulacion.
Universidad
de Oviedo de Oviedo
Obtencion de la ecuacion en diferencias.
Para obtener el algoritmo del controlador digital basta sustituir s por las expresiones anteriores
Discretizacion
Universidad de reguladores continuos por emulacion.
Universidad
de Oviedo de Oviedo
Obtencion de la ecuacion en diferencias. Ejemplo.
Suponiendo que disenamos el siguiente regulador continuo
s + 10
C(s) = 121,33
s + 30
z1
Empleando la aproximacion de Euler s Tm (diferencia hacia adelante) se obtiene
z 1 + 10Tm z 0,9
C(z) = 121,33 = 121,33
z 1 + 30Tm z 0,7
ESCRIBIR u
up = u % Almacenamos entrada pasada (en k-1)
ep = e % Almacenamos error pasado (en k-1)
f_hacer
Cuantificacion.
Universidad Universidad
de Oviedo de Oviedo
Cuando se intenta representar un numero real con un numero finito de
bits, se produce un error de cuantificacion.
En el control digital este error aparece en tres lugares:
En la conversion (A/D y D/A).
En los calculos. Importante en coma fija con 16 bits o menos.
En los parametros de la ecuacion en diferencias. Aumenta la
sensibilidad con ordenes elevados, y cuando los polos o ceros se
aproximan a la zona de inestabilidad.
Cuantificacion
Universidad en la conversion A/D Universidad
y D/A.
de Oviedo de Oviedo
En la conversion A/D a cada valor analogico se le asigna un codigo
numerico. En D/A se realiza el proceso inverso.
no bits
El numero de posibles codigos es finito: 2 , y condiciona la
resolucion de la tarjeta.
La medida de la resolucion es el bit menos significativo (LSB)
FS
LSB =
2no bits
111
110
Salida digital
101
100
011
1 LSB
010
001
000
0 1/8 2/8 3/8 4/8 5/8 6/8 7/8 FS
Entrada analgica
Reconstruccion.
Universidad Universidad
de Oviedo de Oviedo
Una vez generada la secuencia de control {uk }, es necesario obtener
una senal de control continua u(t) para aplicar a la planta (que es
continua). A este proceso se le llama reconstruccion.
{uk } u(t)
Reconstruccion.
Universidad Bloqueador de ordenUniversidad
0.
de Oviedo de Oviedo
Existen varios procedimientos. El mas sencillo y habitual es el bloqueador de orden cero (zero
order hold):
X
ur (t) = u(kTm ) [1(t kTm ) 1(t (k + 1)Tm )]
0
1.4
1.2
u(t)
1
0.8 uk
0.6
ur(t)
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Reconstruccion.
Universidad Bloqueador de ordenUniversidad
0. Problemas practicos.
de Oviedo de Oviedo
El bloqueador de orden cero tiene dos problemas importantes
Retardo puro aproximado de Tm /2. Esto es debido a que se reconstruye la senal del
periodo siguiente a partir de la muestra en el instante actual.
Armonicos de altas frecuencias. Los escalones que conforman la senal reconstruida tienen
un contenido en altas frecuencias (son saltos abruptos) que se introducen en el lazo de
control.
1.4
Error en la
reconstruccion
1.2
1 Retardo aproximado
de T /2
m
0.8
0.6
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Computador Planta
di(t) do(t)
Para no perjudicar el MF, el filtro debera estar al menos 1 decada por encima de la
frecuencia de cruce de ganancia
a 10 cg
Si no es posible, habra que tener en cuenta la dinamica del filtro en el diseno del
compensador.
El numero de polos n del filtro define la selectividad del filtro. La atenuacion a partir de
la frecuencia de corte a ) se produce a un ritmo n 20 dB/decada.
Cuantos mas polos se pongan, mejor rechazo de las frecuencias de aliasing, pero mas
coste del filtro y mas cada de fase (mas riesgo de afectar al margen de fase del sistema).
Universidad 50
Bode Diagram
Universidad
de Oviedo de Oviedo
0
40 db/dec
50
Magnitude (dB)
80 db/dec
100
150
a 120 db/dec
G2(s)
G4(s)
200
G6(s)
250
0
180
Phase (deg)
360
540
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)