UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE AREQUIPA

FACULTAD DE: INGENIERA DE PRODUCCIN Y SERVICIOS

DEPARTAMENTO ACADEMICO DE INGENIERA ELECTRICA
CURSO: LABORATORIO DE CONTROL II

Gua de Laboratorio 01.- Introduccin al Control

I. OBJETIVO

Afianzar el conocimiento del curso de Control I, teniendo en cuenta la base necesaria para dar inicio al diseo y
proyeccin de diferentes tipos de compensadores o controladores.

Identificacin de tipos de Variables de Procesos, elementos de control, y anlisis de Estabilidad por medio de Ruth
Hurwitz

II. MATERIAL Y EQUIPO

1 computador con Matlab como herramienta de simulacin

III. FUNDAMENTO TEORICO

Funcin de transferencia, anlisis de estabilidad por Ruth Hurwitz

1.1. DEFINICIONES Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos trminos bsicos.
1.1.1. Plantas Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una
mquina que funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar una operacin particular
llamaremos planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar (tal como un dispositivo mecnico,
un horno de calefaccin, un reactor qufmico o una nave espacial).
1.1.2. Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operacin o un desarrollo
natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se suceden
uno al otro en una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propsito
determinados; o una operacin artificial o voluntaria progresiva que consiste en una serie de
acciones o movimientos contrlados, sistemticamente dirigidos hacia un resultado o propsito
determinados. En este libro llamaremos proceso a cualquier operacin que se va a controlar.
Algunos ejemplos son los procesos qumicos, econmicos y biolgicos.
1.1.3. Sistemas. Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un
objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es fsico. El concepto de sistema se aplica a
fenmenos abstractos y dinmicos, tales como los que se encuentran en la economa. Por tanto, la
palabra sistema debe interpretarse como una implicacin de sistemas fsicos, biolgicos,
econmicos y similares. 1.2. VARIABLES DE UN SISTEMA DE CONTROL Un sistema de control
automtico simple generalmente interactan las siguientes variables: variable controlada,
manipulada, perturbadora, medida, ver figura 0.1.
 Figura 0.1. - Diagrama de Bloques General de un control Automtico

1.2.1. Variable Controlada. Es el parmetro ms importante del proceso, debindose mantener estable
(sin cambios), pues su variacin alterara las condiciones requeridas en el sistema, su monitoreo a travs de
un sensor es una condicin importante para dar inicio al control. Al analizar el ejemplo mostrado del
intercambiador de calor se observa, la intencin de calentar agua a travs del vapor, para lo cual se deber
tener en cuenta las diversas variables de proceso como son: los flujos de vapor y agua, las presiones de
vapor y las temperaturas del agua; pero, la ms importante del sistema es la temperatura de salida del
agua, por lo tanto la Variable Controlada.

1.2.2. Variable Manipulada. Es el parmetro a travs del cual se debe corregir las perturbaciones del
proceso, colocndose un actuador para lograr estabilizar el sistema. En el ejemplo del intercambiador de
calor, quien proporciona mayor o menor cantidad de energa al sistema es el ingreso de vapor, por lo tanto
la variable a manipular ser el flujo de ingreso de vapor.

1.2.3. Variable Perturbadora. Es el parmetro desestabilizacin del sistema por cambios repentinos
afectando el proceso. En el ejemplo, la variable perturbadora sera el flujo de entrada de agua fra, si por
una baja de tensin se altera el funcionamiento de la bomba de suministro de agua, provocara un menor
ingreso de flujo al proceso originando la desestabilizacin del sistema.

1.2.4. Variable Medida. Es todo parmetro del proceso requerido para conocer su valor, por lo tanto
deber ser monitoreado; no siendo necesariamente la mas importante para controlar el sistema, pero si
para mantener un registro de data.

1.3. TIPOS DE PROCESOS Los procesos industriales se conocen como procesos continuos, procesos
discretos y procesos batch. Los procesos continuos se caracterizan por la salida del proceso en forma de
flujo continuo de material, como por ejemplo la purificacin de agua o la generacin de electricidad. Los
procesos discretos contemplan la salida del proceso en forma de unidades o nmero finito de piezas, siendo
el ejemplo ms relevante la fabricacin de automviles. Finalmente, los procesos batch son aquellos en los
que la salida del proceso se lleva a cabo en forma de cantidades o lotes de material, como por ejemplo la
fabricacin de productos farmacuticos o la produccin de cerveza.
En este punto es necesario hacer un breve inciso sobre los tipos de industria existentes y los problemas de
control que se plantean en cada tipo de industria. Las industrias relacionadas con la automatizacin son
bsicamente la industria manufacturera y la industria de procesos. La industria manufacturera (discrete
parts manufacturing) se caracteriza por la presencia de mquinas herramienta de control numrico por
ordenador como ncleo de sistemas de fabricacin flexible. En esta industria, destaca el uso de estaciones
robotizadas en tareas de soldadura al arco o por puntos, pintura, montaje, etc., de forma que en la
actualidad la necesidad de automatizacin es elevada si se desea ofrecer productos de calidad en un
entorno competitivo.

Diagrama de bloques

Ejercicio 1. Reducir el siguiente diagrama de Bloques para encontrar la funcin de transferencia.

Ejercicio 2 La funcin de transferencia de un sistema de control tiene como expresin: Determinar,

aplicando el mtodo de Routh, si el sistema es estable.

Ejercicio3. Para el siguiente sistema:

(a) Encontrar la Funcin de Transferencia en Lazo Cerrado

(b) Realizar la tabla de Routh
(c) Determinar el Rango de K para que el sistema sea estable
(d) Validad grficamente los resultados usando la funcin Step en Matlab
Ejercicio 4. A partir del diagrama de bloques del sistema de transferencia indicado, calcular para que valores
de k el sistema es estable.

Ejercicio 5. Hacer el diagrama de Bode de la siguiente funcin, hacer el anlisis de Margen de ganancia y
Fase.

IV. PROCEDIMIENTO

Ser entregado clase

V.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

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