Control Digital Sanverri PDF

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD - Vicerrectora Acadmica y de Investigacin - VIACI
Escuela: Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera Programa: Ingeniera Electrnica

Curso: Control Digital Cdigo: 299006
Gua Integrada de Actividades
Contexto de la estrategia de aprendizaje a desarrollar en el curso:
En la estrategia de aprendizaje basado en proyectos (ABPr) los participantes trabajan individual y colaborativamente un tema de inters con la posibilidad de acceder
a informacin actualizada y referencia bibliogrfica para apoyar el aprendizaje.
El curso es de carcter metodolgico y se compone de dos (2) crditos. Est dividido en dos (2) unidades, se realizara una actividad de reconocimiento, mas, en cada
unidad se desarrollaran dos fases, la primera correspondiente a la parte terica (individual) y la segunda a la parte prctica (colaborativa), esto para ejecutarse en un
tiempo de diecisis (16) semanas.
Temticas a desarrollar: Actividad de reconocimiento El estudiante identifica y describe los componentes de un sistema de control digital.
Nmero de semanas: Dos (2) Fecha: De acuerdo a la agenda Momento de evaluacin: Inicial Entorno: Aprendizaje colaborativo
Fase de la estrategia de aprendizaje: Fase inicial
Productos acadmicos y
Productos acadmicos y ponderacin de la
Actividad individual ponderacin de la actividad Actividad colaborativa*
actividad colaborativa
individual
El estudiante de manera individual
presenta un documento con los
Cada integrante del grupo siguientes elementos:
realizara una breve Portada
presentacin personal, Introduccin
actualiza la foto del perfil, Objetivos
nombra el centro de la UNAD Mapa mental
en el que est inscrito y los Conclusiones
datos para comunicarse con el Referencias bibliogrficas
grupo colaborativo. Formato diligenciado de
Autoevaluacin (Anexo 2)
Tomando como base los
contenidos del curso ubicados
En el entorno de evaluacin y
en el entorno de seguimiento, adjunta el documento
conocimiento, el estudiante en formato PDF con el nombre del
realizar un mapa mental sobre estudiante y la fase de la estrategia,
componentes de un sistema de por ejemplo: jorgevargas-
control digital. faseinicial.pdf
1
Ponderacin: 25 puntos.
Temticas a desarrollar: El estudiante identifica los diferentes tipos de Sistemas de control en tiempo discreto, y desarrolla habilidad en el manejo de un conjunto
de herramientas matemticas que le permitan analizar su comportamiento y aplicacin.
Nmero de semanas: Seis (6) Fecha: De acuerdo a la agenda Momento de evaluacin: Intermedia Entorno: Aprendizaje Practico y
Colaborativo
Fase de la estrategia de aprendizaje: Fase 1 y 2 -Sistemas de control digital
individual
Fase 1 (Agosto 23-Sept 11) Fase 2 (Sept 13-Sept 25)
Cada estudiante leer y El estudiante de manera Cada uno de los integrantes del grupo de trabajo En el entorno de evaluacin y seguimiento, el
comprender los problemas individual presenta un debe ingresar al foro, presentara una justificacin grupo entregara un archivo .ZIP que incluya:
planteados y con la ayuda de las documento con los de que herramienta de simulacin utilizar (Las
referencias disponibles para la siguientes elementos: opciones de herramientas se encuentran 1. Un archivo en formato .PDF con:
unidad 1 resolver de forma Portada publicadas en el entorno de aprendizaje prctico) y Portada
analtica y prctica los ejercicios Introduccin realizara el aporte pertinente para el desarrollo de Introduccin
propuestos. Objetivos cada ejercicio, durante el perodo establecido en la Objetivos
Solucin de los agenda del curso para el desarrollo objetivo de la Desarrollo de ejercicios propuestos
Nota importante: El foro de problemas actividad. Conclusiones
trabajo de esta fase se encuentra planteados El grupo resolvern los problemas y realizaran la Referencias usadas
en el Entorno de Aprendizaje Conclusiones simulacin en el programa definido por el grupo. Formatos diligenciados de
Colaborativo Referencias Autoevaluacin (Anexo 2) por cada
bibliogrficas Nota importante: El foro de trabajo de esta fase se
Ejercicio 1: encuentra en el Entorno de Aprendizaje Prctico
2
(a) Determine la transformada Z Formato integrante y Coevaluacin del grupo
de diligenciado de Ejercicio 1: (Anexo 3).
Autoevaluacin Desarrolle un script que convierta las funciones de
= 10 10cos 100 (Anexo 2) transferencia de la figura No. 2 del anexo de grficos 2. Los archivos .SCE (en caso de usar
en tiempo continuo a sistemas de datos SCILAB). Los archivos .M (en caso de usar
Considere que el periodo de En el entorno de evaluacin muestreados. Suponga un periodo de muestreo de 1 MATLAB).
muestreo es 5 milisegundos y seguimiento adjunta el segundo y un retenedor de orden cero G0(s).
(b) Determine y(0) y para documento en formato PDF Al archivo .ZIP se le debe asignar un nombre
la siguiente funcin de con el nombre del Ejercicio 2: que tenga la siguiente estructura:
transferencia: estudiante y la fase de la La funcin de transferencia en lazo cerrado de un Codigodelcurso_NombredelGrupo y debe
estrategia, por ejemplo: sistema de datos muestreados est dada por colgarse en el foro de equipo bajo el tema
= jorgevargas-fase1.pdf ENTREGA FINAL FASE 2.
3 +2 Y z 3.4
T z = =
Ponderacin: 85 puntos. R z z + z + 0.5 Ponderacin: 90 puntos.
Nota: revisar los teoremas de
valor inicial y valor final. (a) Calcule la respuesta escaln unitario del
sistema con T=1.
Ejercicio 2: Determine la cantidad (b) Suponga un periodo de muestreo T = 1
y posicin de los polos y ceros segundo y determine la funcin de
para la siguiente funcin de transferencia en tiempo continuo
transferencia: equivalente de T z .
(c) Calcule la respuesta escaln unitario del
1 + 0.2z sistema continuo (no muestreado), y
T z =
1 + 4z + 4z compare la grfica con el inciso (a).
Ejercicio 3: Encuentre Y(z) Nota: Estudiante que no muestre su desarrollo de la
cuando T = 0.1 segundos, para la actividad dentro de foro, esto es: que no presente
funcin: aportes en el foro del grupo de manera pertinente y
articulada tendr una nota total de CERO (0).
2
=
+1 + 10
Nota: Se sugiere obtener la

transformada inversa de Laplace,
y luego reemplazar t=kT, para
3
finalmente obtener la
transformada Z
Ejercicio 4: Considere el sistema

de datos muestreados en lazo
abierto mostrado en la figura No.
1 del anexo de grficos.
Determine la funcin de
transferencia Y(z)/r(z).
Temticas a desarrollar: El estudiante analiza y sintetiza las funciones de transferencia de diferentes sistemas permitiendo la bsqueda de soluciones aplicando las
tcnicas de diseo y herramientas del curso.
Nmero de semanas: Seis (6) Fecha: De acuerdo a la agenda Momento de evaluacin: Intermedia Entorno: Aprendizaje Practico y
Colaborativo
Fase de la estrategia de aprendizaje: Fase 3 y 4: Diseo de Sistemas de control en tiempo discreto.
individual
Fase 3 (Sept 27 oct 30) Fase 4 (Nov 1-nov 14)
Cada estudiante leer y El estudiante de manera individual Cada uno de los integrantes del grupo de En el entorno de evaluacin y seguimiento, el
comprender los problemas presenta un documento con los trabajo debe ingresar al foro, presentara una grupo entregara un archivo .ZIP que incluya:
planteados en la parte 1 y con la siguientes elementos: justificacin de que herramienta de
ayuda de las referencias Portada simulacin utilizar (Las opciones de 1. Un archivo en formato .PDF con:
disponibles para la unidad 2 Introduccin herramientas se encuentran publicadas en Portada
resolver de forma analtica los Objetivos el entorno de aprendizaje prctico) y Introduccin
ejercicios propuestos. Solucin de los problemas realizara el aporte pertinente para el Objetivos
planteados desarrollo de cada ejercicio, durante el Desarrollo de ejercicios propuestos
Nota importante: El foro de Conclusiones perodo establecido en la agenda del curso Conclusiones
trabajo de esta fase se encuentra Referencias bibliogrficas para el desarrollo objetivo de la actividad. Referencias usadas
en el Entorno de Aprendizaje Formato diligenciado de Finalmente el grupo resolvern los Formatos diligenciados de
Colaborativo Autoevaluacin (Anexo 2) problemas y realizaran la simulacin en el Autoevaluacin (Anexo 2) por cada
programa definido por el grupo.
4
Ejercicio 1: Adjunta el documento en formato Nota importante: El foro de trabajo de esta integrante y Coevaluacin del grupo
PDF con el nombre del estudiante y fase se encuentra en el Entorno de (Anexo 3).
Teniendo en cuenta el sistema de la fase de la estrategia, por ejemplo: Aprendizaje Prctico
control digital que se muestra en jorgevargas-fase3.pdf 2. Los archivos .SCE (en caso de usar
la figura No. 3 del anexo de Ejercicio 1: SCILAB). Los archivos .M (en caso de usar
grficos. Disee un controlador Ponderacin: 85 puntos. Considere el sistema realimentado mostrado MATLAB).
digital en adelanto tal que el en la figura No. 7 del anexo de grficos.
margen de fase del sistema en Al archivo .ZIP se le debe asignar un nombre
lazo cerrado sea 50 y el margen Obtenga el lugar de las races para los que tenga la siguiente estructura:
de ganancia sea de al menos 10 siguientes periodos de muestreo T=1, T=2, y Codigodelcurso_NombredelGrupo y debe
-1
dB, con una constante Kv= 4 seg T=6 segundos. colgarse en el foro de equipo bajo el tema
Considere para su diseo que el ENTREGA FINAL FASE 4.
periodo de muestreo es T=0.2. Ejercicio 2:
Un proceso industrial se representa por la Ponderacin: 90 puntos.
Si no resulta posible lograr las funcin de transferencia
especificaciones con un
compensador en adelanto debe 10
argumentar su respuesta. "# =
+ 0.01 +5
Ejercicio 2:
El objetivo es utilizar un computador digital
En la figura No. 5 del anexo de
para mejorar el rendimiento, donde la
grficos se muestra una ecuacin
funcin de transferencia del computador se
en diferencias que describe un
representa por D(z). Las especificaciones de
sistema digital, determine la
diseo son: (1) margen de fase mayor que
estabilidad del sistema.
45, y (2) tiempo de establecimiento (con
criterio del 2%) menor que 1 segundo.
Ejercicio 3: &'(
La ecuacin de un sistema (a) Disee un controlador "$ = % &')
muestreado es para alcanzar las especificaciones de diseo.
+ 8 + 0.9 = 0 (b) Suponiendo un tiempo de muestreo T =
Encuentra el rango de estabilidad 0.02 segundos, convierta "$ aD .
para K. (c) Simule el sistema en tiempo continuo en
lazo cerrado con una entrada escaln
Ejercicio 4: unitario.
5
Un sistema con realimentacin (d) Simule el sistema de datos muestreados
unitaria, como el que se muestra en lazo cerrado con una entrada escaln
en la figura No. 6 del anexo de unitario.
grficos, tiene una planta (e) Compare y comente los resultados de los
% incisos (c) y (d).
"# =
+8
Con T = 0.2. Determine si el
sistema es estable cuando K = 10. Nota: Estudiante que no muestre su
Determine el mximo valor de K desarrollo de la actividad dentro de foro,
para mantener la estabilidad. esto es: que no presente aportes en el foro
del grupo de manera pertinente y articulada
tendr una nota total de CERO (0).
Evaluacin final por POA en relacin con la estrategia de aprendizaje: El estudiante analiza los problemas planteados y tericamente a travs de mtodos
matemticos establecen la solucin adecuada, adems de corroborar con simulacin el comportamiento del sistema mediante las herramientas de software de
modelamiento matemtico.
Nmero de semanas: Dos (2) Fecha: De acuerdo a la agenda Momento de evaluacin: Final Entorno: Aprendizaje Practico y Colaborativo
Productos acadmicos y ponderacin de Productos acadmicos y ponderacin de la
Actividad individual Actividad colaborativa*
la actividad individual actividad colaborativa
Cada uno de los integrantes del grupo El trabajo consiste de dos actividades (una
de trabajo debe ingresar terica y una prctica), con una sola entrega.
permanentemente y realizar aportes en
este espacio (Foro: Aportes al Proyecto El archivo final debe estar comprimido y se le
Final) durante el perodo establecido en debe asignar un nombre que tenga la siguiente
la agenda del curso para el desarrollo estructura:
objetivo de la actividad. Codigodelcurso_NombredelGrupo y debe
colgarse en el foro de equipo bajo el tema
Actividad Terica: Ejercicios que ENTREGA FINAL DEL PROYECTO.
debern ser desarrollados de forma
analtica por cada uno de los estudiantes El archivo .ZIP debe incluir:
del grupo colaborativo. Cada estudiante
debe realizar al menos un aporte 1. Un archivo en formato .PDF con el
significativo por cada ejercicio desarrollo detallado de la situacin
propuesta. Debe incluir Portada,
6
propuesto en el tema denominado Introduccin, objetivos, desarrollo de
Aportes al proyecto final. los ejercicios, conclusiones,
referencias bibliogrficas usadas y los
Para el desarrollo de la primera formatos diligenciados de
actividad se propone de la figura No. 8 Autoevaluacin (Anexo 2) por cada
del anexo de grficos. integrante y Coevaluacin del grupo
(Anexo 3).
Ejercicio 1: Suponga que la funcin de
transferencia de la planta es:
2. Los archivos .SCE (en caso de usar
8 SCILAB). Los archivos .M (en caso de
"* = usar MATLAB).
+1 + 2.2
Nota: Estudiante que no muestre su desarrollo

(a) Calcule la constante de error de de la actividad dentro de foro, esto es: que no
posicin %* , el error en estado presente aportes en el foro del grupo de
estacionario ante una entrada escaln manera pertinente y articulada tendr una
unitario y el tiempo de establecimiento nota total de CERO (0).
para la funcin de transferencia de la
planta discretizada sin controlador en Los comentarios deben llevar una
lazo cerrado. argumentacin vlida y de ser necesario estar
(b) Disee un controlador PID digital enmarcados en otros documentos
para que el sistema en lazo cerrado debidamente referenciados. Estas
tenga un sobreimpulso mximo de 20% participaciones en el foro deben construir un
y un tiempo de establecimiento menor aporte significativo para dar solucin a la
de 2 segundos. Suponga que el tiempo propuesta planteada.
de muestreo es +, = 0.1 seg.
Ejercicio 2: Suponga que la funcin de

transferencia de la planta es: Ponderacin: 125 puntos.
2
"* =
+1
7
(a) Calcule la constante de error de
velocidad %- , el error en estado
estacionario ante una entrada escaln
unitario para la funcin de transferencia
de la planta discretizada sin controlador
en lazo cerrado; y el margen de fase
para la funcin de transferencia de la
planta discretizada sin controlador en
lazo abierto.
(b) Disee un compensador digital en
adelanto-atraso para que el sistema en
lazo cerrado tenga un margen de fase de
50 y la constante de error de velocidad
sea %- = 4. Suponga que el tiempo de
muestreo es +& = 0.2 segundos.
Actividad Simulacin: Ejercicios que
debern ser desarrollados utilizando la
herramienta de software MATLAB.
Cada estudiante debe realizar al menos
un aporte significativo por cada ejercicio
propuesto en el tema denominado
Aportes al proyecto final. Para el
desarrollo de la segunda actividad se
utilizar el mismo esquema de control
de la primera actividad.
Ejercicio 1: Con los valores del Ejercicio

1 de la Actividad Terica, utilice
MATLAB para: (a) Dibujar la respuesta
de la planta "* en lazo cerrado sin
controlador ante una entrada escaln
unitario Los valores de .&& y
& corresponden a los encontrados en el
inciso (a)? (b) Dibujar la respuesta del
sistema con controlador en lazo cerrado
ante un escaln unitario. Los valores de
8
tiempo de establecimiento y
sobreimpulso corresponden a los
encontrados en el inciso (b)?
Ejercicio 2: Con los valores del Ejercicio

2 de la Actividad Terica, utilice
MATLAB para: (a) Dibujar el diagrama
de Bode de la planta "* El margen
de fase corresponde al encontrado en el
inciso (a)? (b) Dibujar el diagrama de
Bode del sistema compensado. El
margen de fase corresponde al
encontrado en el inciso (b)?
*Lineamientos para el desarrollo del trabajo colaborativo
Planeacin de actividades para el desarrollo del Roles a desarrollar por el estudiante dentro del grupo Roles y responsabilidades para la produccin de
trabajo colaborativo colaborativo entregables por los estudiantes
A cada integrante del equipo se le da una Para la entrega de todos los productos solicitados
De acuerdo a los lineamientos que componen el responsabilidad para el cumplimiento de una tarea. Se en el curso debe tener presente lo siguiente:
principio de accin responsable, los estudiantes recomienda crear dentro del equipo de 5 estudiantes
pueden disear un plan de trabajo a partir de la un proceso de generacin de normas de convivencia al 1. Si el estudiante ingresa tres das antes del
reflexin analtica de la agenda de actividades, el interior del grupo, as como distribuir roles de: cierre de la actividad y/o realizar menos de
plan de evaluacin, las guas y las rubricas (a) Lder: Dinamizador del proceso, quien se preocupa tres participaciones en el foro no le
entregadas para el desarrollo de cada actividad por verificar al interior del equipo que se estn
otorgara el puntaje de participacin en
acadmica, disearan una propuesta para la asumiendo las responsabilidades individuales y de
planeacin de su trabajo colaborativo, que grupo, propicia que se mantenga el inters por la trabajo colaborativo.
responda a la particularidades y necesidades de la actividad. 2. No se reciben trabajos enviados a espacios
estrategia de aprendizaje basa en proyectos, que (b) Comunicador: responsable de la comunicacin diferentes al creado para tal fin.
movilice la estrategia que se va a utilizar. entre el tutor y el equipo. 3. No se calificaran trabajos envidado fuera
(c) Relator: Responsable de la relatora de todos los de la fecha y hora de cierre de las
procesos en forma escrita. Tambin es responsable por actividades establecidas en la agenda del
recopilar y sistematizar la informacin a entregar al curso.
tutor.
9
(d) Utilero: Responsable de conseguir el material y/o las
herramientas de acuerdo a las necesidades del equipo
para el desarrollo de las actividades y/o procesos.
(e) Viga del Tiempo: Controla el cronograma de tiempo
establecido, y es responsable porque el equipo
desarrolle las diferentes actividades dentro del tiempo
pactado.
Recomendaciones por el docente: Hacer la revisin de los contenidos de cada unidad y de los listados de referentes bibliogrficos para apoyar el
aprendizaje, elementos multimedia y enlaces de apoyo que fortalecern las competencias esperadas. Hacer uso de las herramientas de apoyo sincrnico
como el Chat en Lnea del curso y de comunicacin asincrnica como foros y correos.
Uso de la norma APA, versin 3 en espaol (Traduccin de la versin 6 en ingls)

Para mayor informacin visitar el siguiente link: http://datateca.unad.edu.co/contenidos/301127/Manual_de_Normas_APA.pdf
Polticas de plagio:
Qu es el plagio para la UNAD?
El plagio est definido por el diccionario de la Real Academia como la accin de "copiar en lo sustancial obras ajenas, dndolas como propias". Por tanto el plagio es
una falta grave: es el equivalente en el mbito acadmico, al robo. Un estudiante que plagia no se toma su educacin en serio, y no respeta el trabajo intelectual
ajeno.
No existe plagio pequeo. Si un estudiante hace uso de cualquier porcin del trabajo de otra persona, y no documenta su fuente, est cometiendo un acto de
plagio. Ahora, es evidente que todos contamos con las ideas de otros a la hora de presentar las nuestras, y que nuestro conocimiento se basa en el conocimiento de
los dems. Pero cuando nos apoyamos en el trabajo de otros, la honestidad acadmica requiere que anunciemos explcitamente el hecho que estamos usando una
fuente externa, ya sea por medio de una cita o por medio de un parfrasis anotado (estos trminos sern definidos ms adelante). Cuando hacemos una cita o un
parfrasis, identificamos claramente nuestra fuente, no slo para dar reconocimiento a su autor, sino para que el lector pueda referirse al original si as lo desea.
10
Existen circunstancias acadmicas en las cuales, excepcionalmente, no es aceptable citar o parafrasear el trabajo de otros. Por ejemplo, si un docente asigna a sus
estudiantes una tarea en la cual se pide claramente que los estudiantes respondan utilizando sus ideas y palabras exclusivamente, en ese caso el estudiante no
deber apelar a fuentes externas an, si stas estuvieran referenciadas adecuadamente.
Para mayor informacin visitar el siguiente link: http://datateca.unad.edu.co/contenidos/434206/434206/anexo_2_polticas_sobre_el_plagio.html
ANEXO DE GRAFICOS
Figura No. 1
(Fase 1 Ejercicio 4)
11
Figura No. 2
10 2 10 +
"# = "# = "#/ = /
+3 +3 +5
Figura No. 3
12
Figura No. 5
012 0.45 01 12 0.78 01 22 + 0.6 01 32 0.1 01 42 = 5012
Figura No. 6
13
Figura No. 7
Figura No. 8
(Proyecto Final Actividad Terica)
14
Anexo 2 Formato de Autoevaluacin Individual
Nombre del Grupo colaborativo Valoracin Valoracin Valoracin

estudiante: Baja Media Alta
No.____ Entre 1 y 5 Entre 6 y 8 Entre 9 y 10
Indicadores
Particip activamente en la actividad desde el inicio
de la actividad?
Solucion el interrogante asignado con todos los
requerimientos?
Demostr inters en el proceso?
Realic aportes pertinentes y asertivos que
condujeran a la solucin del problema?
Expres mis puntos de vista con claridad?
Apoy mis ideas con argumentos?
Realic las actividades asignadas con tiempo
suficiente?
Resultado final:
Debe asignarse un puntaje en cada indicador, de acuerdo a la valoracin Baja, Media o Alta, con nmeros enteros.
El Resultado Final Debe calcularse as:
Calculando el Promedio de todos los puntajes, sin decimales
15
Grupo colaborativo Valoracin Valoracin Valoracin Alta

Baja Media Entre 9 y 10
No.____ Entre 1 y 5 Entre 6 y 8
Indicadores
Participaron en la actividad Todos los integrantes del
grupo colaborativo?
Todos los integrantes del grupo colaborativo se
manifestaron, desde el inicio de la actividad?
Todos los integrantes del grupo colaborativo
solucionaron el interrogante asignado?
Todos los integrantes del grupo, realizaron aportes
pertinentes y asertivos que condujeran a la solucin del
problema?
Todos los integrantes del grupo realizaron las
actividades asignadas con tiempo suficiente (Dentro de
las semanas establecidas)?
Todos los integrantes del grupo, tuvieron en cuenta las
N-etiquetas, y fueron respetuosos en sus intervenciones?
Resultado final:
Anexo 3 Formato de Coevaluacin del grupo
16
Debe asignarse un puntaje en cada indicador, de acuerdo a la valoracin Baja, Media o Alta, con nmeros enteros.
El resultado final debe calcularse, as:
Calculando el Promedio de todos los puntajes, sin decimales
17

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Escuela: Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera Programa: Ingeniera Electrnica

Fase de la estrategia de aprendizaje: Fase inicial

Nota: Se sugiere obtener la

Ejercicio 4: Considere el sistema

Nota: Estudiante que no muestre su desarrollo

Ejercicio 2: Suponga que la funcin de

Ejercicio 1: Con los valores del Ejercicio

Ejercicio 2: Con los valores del Ejercicio

*Lineamientos para el desarrollo del trabajo colaborativo

Uso de la norma APA, versin 3 en espaol (Traduccin de la versin 6 en ingls)

Qu es el plagio para la UNAD?

Para mayor informacin visitar el siguiente link: http://datateca.unad.edu.co/contenidos/434206/434206/anexo_2_polticas_sobre_el_plagio.html

012 0.45 01 12 0.78 01 22 + 0.6 01 32 0.1 01 42 = 5012

Anexo 2 Formato de Autoevaluacin Individual

Nombre del Grupo colaborativo Valoracin Valoracin Valoracin

El Resultado Final Debe calcularse as:

Calculando el Promedio de todos los puntajes, sin decimales

Grupo colaborativo Valoracin Valoracin Valoracin Alta

El resultado final debe calcularse, as:

Calculando el Promedio de todos los puntajes, sin decimales

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