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Elctricas
Parte II
E = vB (4)
Vf = Rf If (7)
Va = Gm If + Ra Ia (8)
Tm = GIa If + m (9)
Caractersticas de operacin de las diferentes
conexiones II
GV 2
Gm
Tm = 1 + m (11)
Ra Rf Rf
Caractersticas de operacin de las diferentes
conexiones IX
Va = Rr ia + Gm If (12)
Caractersticas de operacin de las diferentes
conexiones XI
I En la ecuacin 12, el trmino Gm If es la fuerza
electromotriz de generacin producida por el campo. En la
figura se representa el modelo circuital equivalente de la
mquina de corriente continua en derivacin.
v = va + vf = (Ra + Rf ) i + (La + Lf ) pi + Gm i =
= (RT + Gm ) i + LT pi (13)
Tm = Gi 2 + J m + m (14)
I En rgimen permanente se tiene:
V = (RT + Gm ) I (15)
Te = GI 2 (16)
Caractersticas de operacin de las diferentes
conexiones XVII
GV 2
Te = (17)
(RT + Gm )2
Caractersticas de operacin de las diferentes
conexiones XVIII
1
v Rbeta v
i = L
= (18)
R 1 + R p 1 + p
beta
Control de velocidad II
Rd + k 2
s= (25)
Rd M
(a)
Accionamiento de las Mquinas de Corriente
Continua XII
(b) Detalle
Figura: Tensin de armadura y razn de conduccin del chopper
Accionamiento de las Mquinas de Corriente
Continua XIII
Mquinas de Induccin I
1 t
Te Tm = [i] [] [i] Tm = J + (28)
2
Donde:
Mquinas de Induccin III
" t #
e e e
[ve ] v v vc
[v] = = ar br t
[vr ] va vb vcr
" t #
ie ibe ice
[ie ]
[i] = = ar t ;
[ir ] ia ibr icr
" e t #
be ce
[e ]
[ ] = = ar t
[r ] a br cr
Mquinas de Induccin IV
[Ree ] [Rer ] Re [I] [0]
[R] = =
[Rre ] [Rrr ] [0] Rr [I]
[Lee ] [Ler ( )]
[L( )] = =
[Lre ( )] [Lrr ]
L e [I] + Lme [S] Ler [C( )]
= t
Ler [C( )] L r [I] + Lmr [S]
Mquinas de Induccin V
d d
[( )] = d [Lee ] d [Ler ( )]
=
d d
d [Lre ( )] d [Lrr ]
d
[0] Ler d [C( )]
= d t
Ler d [C( )] [0]
21 12
1 0 0 1 0 0 0
[I] = 0 1 0 ; [S] = 21 1 12 ; [0] = 0 0 0
0 0 1 21 12 1 0 0 0
Mquinas de Induccin VI
cos( + 2 4
cos 3 ) cos( + 3 )
[C( )] = cos( + 43 ) cos cos( + 23 )
2 4
cos( + 3 ) cos( + 3 ) cos
sen( + 2 ) sen( + 4
sen 3 3 )
d
[C( )] = sen( + 43 ) sen sen( + 2
3 )
d 2 4
sen( + 3 ) sen( + 3 ) sen
1 1 1
x0 xa
1
x+ = 1 ej 23 4
ej 3 xb =
x 3 4 2
xc
1 ej 3 ej 3
1 1 1 xa
1
= 1 2 xb (29)
3 1 2 xc
Mquinas de Induccin IX
1 1 1
xa xa
1
xb = 1 ej 43 2
ej 3 xb =
xc 3 2 4
xc
1 ej 3 ej 3
1 1 1 xa
1
= 1 2 xb (30)
3 1 2 xc
Mquinas de Induccin X
I Al aplicar la transformacin 30 a un sistema cclico se
obtiene el siguiente resultado:
ya a b c xa
yb = c a b xb
yc b c a xc
1 1 1 y0
1
1 2 y+ =
3 1 2 y
a b c 1 1 1 x0
1
= c a b 1 2 x+
b c a 3 1 2 x
Mquinas de Induccin XI
y0 1 1 1 a b c 1 1 1 x0
y+ = 1 1 2
c a b 1
1 2 x+
y 3 1 2 b c a 3 1 2 x
y0 a+b+c 0 0 x0
y+ = 0 a + b + c 2 0 x+ (31)
y 0 0 a + b 2 + c x
Mquinas de Induccin XII
r h xa (t)
2 2 4
i
x(t)= 1 ej 3 ej 3 xb (t) =
3
xc (t)
r xa (t)
2
1 2 xb (t)
= (33)
3
xc (t)
Mquinas de Induccin XIV
Mer ej
ve Re 0 ie Le ie
= +p
vr 0 Rr ir Mer ej Lr ir
(34)
Donde:
Mquinas de Induccin XVI
r
2 e e e t
ve = 1 2 va vb vc
r3
2 r t
vr = 1 2 va vbr vcr
r3
2 e e e t
ie = 1 2 ia ib ic
r3
2 r r r t
ir = 1 2 ia ib ic
3
3 3 3
Le = L e + Lme ; Lr = L r + Lmr , Mer = Ler
2 2 2
Mquinas de Induccin XVII
I Los trminos que aparecen en la expresin 34 se pueden
obtener realizando la transformacin a vectores espaciales
de la matrices que representan el modelo de la mquina en
coordenadas primitivas, tales como:
I La transformacin de vectores espaciales aplicada a la
matriz identidad [I]:
r ya
2
1 2 yb =
3
yc
r 1 0 0 xa
2
1 2 0 1 0 xb
=
3
0 0 1 xc
Mquinas de Induccin XVIII
r x a
2
1 2 xb = x
y = (35)
3
xc
Mquinas de Induccin XIX
12 12
r 1 xa
2 2
12 21 xb
= 1 1
3
12 21 1 xc
Mquinas de Induccin XX
3
2 xa
r
2 3 = 3x
1 2
y = 2 xb
(36)
3 3 2
2 xc
Mquinas de Induccin XXI
cos( + 2 cos( + 4
cos 3 ) 3 )
r x
2 a
2 cos( + 4 cos( + 2
y= 1 3 ) cos 3 ) x b =
3
cos( + 2 cos( + 4 cos xc
3 ) 3 )
2 2
1 1 xa
ej
r
2 ej
= 1 2 2 1 + 1 2 xb
3 2 2
2 2 xc
1 1
Mquinas de Induccin XXII
r
2 1 n j o
3 3 3 2 + ej 0 0 0
y= e
32
xa
3
= xb = ej x (37)
2
xc
Mquinas de Induccin XXIII
d
= Ler [ie ]t [C( )] [ir ] =
d
Mquinas de Induccin XXIV
2 2
ej 1 j 1
e 2
= Ler [ie ]t 1 2 1 [ir ] =
2j 2j
2 1 2 1
r
ej ej
3
2 2
= Ler ie 1 i 1 [ir ] =
2 2j 2j e
j
ej
3 e
= Ler ie ir i ir =
2 2j 2j e
n o n o
Mer m ie ir ej = Mer m ie ir ej (38)
Mquinas de Induccin XXV
n o
Mer m ie ir ej Tm ( ) = J + (39)
Mquinas de Induccin XXVI
I El modelo 39 simplifica notablemente las expresiones 27 y
28, al representar las magnitudes trifsicas mediante
vectores espaciales.
I Por una parte el sistema se ha reducido de las siete
ecuaciones diferenciales iniciales a tresy la dependencia en
la posicin angular se ha simplificado a su aparicin en
matrices cuya dimensin es 2 2.
I Sin embargo, la dependencia en la posicin angular
puede ser eliminada, si las variables del rotor se refieren al
estator utilizando la siguiente transformacin:
xer xr ej (40)
Mquinas de Induccin XXVII
Lr e
im ie + ir = im (t) ej (t) (43)
Mer
r
2 2 4
ie = ie + ji e = (iae + ej 3 ibe + ej 3 ice ) (47)
3
q
3
ie 2 0 iae
= (48)
i e 1 2 ibe
2 2
q
2
iae 3 0 ie
= (49)
ibe 1
1 i e
6 2
Mquinas de Induccin XXXIV
r
2
iae = e(ie )
3
r
2 2
ibe = e(ie ej 3 )
3
r
2 4
ice = e(ie ej 3 ) (50)
3
Mquinas de Induccin XXXV
I Reemplazando la corriente ier de la definicin 43 de la
corriente de magnetizacin modificada im en el modelo de
la mquina de induccin en coordenadas vectoriales
referidas a las corrientes del estator 51, se obtiene:
ve Re 0 ie
= Mer +
ver 0 Rr Lr (im ie )
Le Mer ie
p Mer +
Mer Lr Lr (im ie )
0 0 ie
j Mer
Mer Lr Lr (im ie )
Mquinas de Induccin XXXVI
Mer
Mer m ie (im ie ) Tm ( ) = J +
Lr
(51)
Mquinas de Induccin XXXVII
I Reagrupando las variables de estado del sistema 51 se
obtiene el modelo de la mquina de induccin expresado
en coordenadas de campo orientado:
ve Re 0 ie
1 e = +
Mer vr T1r T1r im
" 2 2
#
Mer Mer
Le ie
+ Lr Lr p +
0 1 im
0 0 ie
j
0 1 im
Mquinas de Induccin XXXVIII
2
Mer
m {ie im } Tm ( ) = J + (52)
Lr
donde:
Lr
Tr = (53)
Rr
Mquinas de Induccin XXXIX
Mer2
Te = m {ie im } =
Lr
2
Mer n o M2
j
= m ie im e = er im iqe (54)
Lr Lr
Tr pim + im = ide (55)
Tr im ( ) = iqe (56)
Mquinas de Induccin XL
eje t + eje t
r
2 1
2 eje t + eje t = 3Ve eje t
ve = 2 Ve 1 2 (60)
3 2
eje t + 2 eje t
Modelo de Rgimen Permanente IV
r 0
2
1 2 0 = 0 = ver
vr = (61)
3
0
I Al excitar las bobinas con tensiones trifsicas balanceadas,
las corrientes del estator y las del rotor referidas al estator
tambin resultarn balanceadas y los correspondientes
vectores espaciales sern:
ie = 3Ie ej(e t+e ) (62)
ier = 3Ir ej(e t+r ) (63)
Modelo de Rgimen Permanente V
I Por otra parte, la velocidad del rotor en rgimen
permanente ser constante = m = cte. Reemplazando
las condiciones 60, 61, 62 y 63 en el modelo de la mquina
de induccin descrito en vectores espaciales se obtiene:
j(e t+e )
3Ve eje t
Re 0 3Ie e
= +
0 0 Rr 3Ir ej(e t+r )
j(e t+e )
Le Mer 3I e e
+ je +
Mer Lr 3Ir ej(e t+r )
j(e t+e )
0 0 3I e e
jm
Mer Lr 3Ir ej(e t+r )
Modelo de Rgimen Permanente VI
Ie eje
Ve Re 0 Le Mer 0 0
= + je jm
0 0 Rr Mer Lr Mer Lr Ir ejr
Ve Re + je Le je Mer Ie
= (64)
0 j(e m )Mer Rr + j(e m )Lr Ir
Modelo de Rgimen Permanente VII
Ve Re + je Le je Mer Ie
= Rr (66)
0 je Mer s + je Lr
Ir
Modelo de Rgimen Permanente VIII
I En la figura se presenta el circuito equivalente de la
mquina de induccin en rgimen permanente.
Rr 2
Te = 3 I (69)
e s r
I La expresin 69 se puede obtener directamente del circuito
equivalente de la figura anterior, cuando se calcula tres
veces la potencia entregada a la resistencia Rsr y se divide
por la velocidad sincrnica e .
Modelo de Rgimen Permanente XII
3 3
Le Mer = L e + Ler Ler = L e
2 2
3 3
Lr Mer = L r + Ler Ler = L r (70)
2 2
Modelo de Rgimen Permanente XIV
I Al definir X e e L e , X r e L r y Xm = e Mer ,
incluir la resistencia de magnetizacin en paralelo con la
reactancia de magnetizacin y separar la resistencia Rsr en
dos componentes, una Rr que representa las prdidas
hmicas del circuito rotrico y 1ss Rr que representa la
potencia transferida al rotor que no se consume en
prdidas, se puede obtener el modelo clsico de la mquina
de induccin en rgimen permanente, tal como se muestra
en la figura.
Modelo de Rgimen Permanente XV
(a)
Control Escalar-Tensin - Frecuencia Constante
XV
(b) Detalle
Figura: Tensin y corriente en la fase a del motor de induccin
para el accionamiento de tensin frecuencia constante
Control Escalar-Tensin - Frecuencia Constante
XVI
(a)
Control Escalar-Tensin - Frecuencia Constante
XVII
(b) Detalle
Figura: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna
para el accionamiento de tensin frecuencia constante
Control Escalar-Tensin - Frecuencia Constante
XVIII
(a)
Control Escalar-Tensin - Frecuencia Constante
XXI
(b) Detalle
Figura: Tensin y corriente en la fase a del motor de induccin
para el accionamiento de tensin frecuencia constante con
SPWM
Control Escalar-Tensin - Frecuencia Constante
XXII
(a)
Control Escalar-Tensin - Frecuencia Constante
XXIII
(b) Detalle
Figura: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna
para el accionamiento de tensin frecuencia constante con
SPWM
Control Escalar-Tensin - Frecuencia Constante
XXIV
Accionamiento a Deslizamiento Constante I
Lr ~ j
i~m = ~ie + ir e (71)
Ler
Control Vectorial por Campo Orientado II
L2
vqe = Re iqe + Le piqe + ids + er p im (73)
Lr
1
pim = (i im ) (74)
Tm de
1 iqe
p ( ) = (75)
Tm im
donde:
Ler Lr
Le = Le ; Tr =
Lr Rr
Control Vectorial por Campo Orientado IV
L2
q
m Te = er ie2 im
2 i =P
m m eje (78)
Lr
I Evaluando la expresin (78) en los valores nominales de la
mquina de induccin, se puede encontrar el valor de la
velocidad a partir de la cual es conveniente debilitar la
corriente de magnetizacin.
Peje Lr Pejen
critico = p = = mn (79)
L2er imn ie2 im
2 Ten
Control Vectorial por Campo Orientado XVII
P L
q
2 = ejen r = cte.
m im ie2 im (80)
L2er
Control Vectorial por Campo Orientado XVIII
(a)
Control Vectorial por Campo Orientado XXIV
(b) Detalle
Figura: Tensin y corriente en la fase a del motor de induccin
para el accionamiento de campo orientado
Control Vectorial por Campo Orientado XXV
(a)
Control Vectorial por Campo Orientado XXVI
(b) Detalle
Figura: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna
para el accionamiento de campo orientado
Control Directo de Par y Flujo I
donde:
q h i t
xe = 2 j 2 j 4
xae (t) xbe (t) xce (t)
3 1 e e 3 3
x {v , i, }
(84)
h i t
2 j 6 2 4
xe = 3 e 1 ej 3 ej 3 xabe (t) xbce (t) xcae (t)
x {v }
(85)
Control Directo de Par y Flujo V
= 1
S error
> HB
e e e
(88)
S
=0 error
< HB
e e e
donde: 2HB
corresponde al ancho de banda de
e
histresis del controlador.
Estrategia de control directo de par IV
(a) (b)
Figura: (a) Trayectoria del vector especial del enlace de flujo del
estator, (b) variacin del enlace de flujo en funcin del vector
espacial de tensin del inversor.
Estrategia de control directo de par VIII
I El controlador por histresis del par elctrico posee tres
salidas digitales de acuerdo al valor del error en la
magnitud del par de referencia y el estimado y de la banda
de histresis (HB(Te ) ) utilizada, de acuerdo a las siguientes
expresiones:
S(
)
S(Te ) Z(1) Z(2) Z(3) Z(4) Z(5) Z(6)
e
1 1 v1 v5 v4 v6 v2 v3
1 0 v7 v0 v7 v0 v7 v0
1 1 v5 v4 v6 v2 v3 v1
0 1 v2 v3 v1 v5 v4 v6
0 0 v0 v7 v0 v7 v0 v7
0 1 v6 v2 v3 v1 v5 v4
Estrategia de control directo de par XIV
I Este procedimiento es el utilizado por el control directo de
par, para el ajuste del enlace de flujo del estator y del par
elctrico a los valores de referencia.
I Las respuestas dinmicas de los accionamientos de la
mquina de induccin que utilizan control directo de par,
son comparables a los obtenidos con otros esquemas de
control vectorial.
I La estimacin del enlace de flujo de estator y del par
elctrico instantneo slo depende de la resistencia del
estator (Re ), a diferencia de otros controladores vectoriales
como el de campo orientado en los que los estimadores,
dependen de un conjunto mayor de parmetros del modelo
de la mquina de induccin.
Estrategia de control directo de par XV
(a)
Estrategia de control directo de par XX
(b) Detalle
Figura: Tensin y corriente en la fase a del motor de induccin
para el accionamiento de DTC
Estrategia de control directo de par XXI
(a)
Estrategia de control directo de par XXII
(b) Detalle
Figura: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna
para el accionamiento de DT C
Tarea Parte II I
Mquina Vn In Pn nn Inf
Serie 220 V 23 A 4 kW 1.750 rpm 23 A
Paralelo 220 V 21 A 5 kW 1.750 rpm 1,73 A
Tarea Parte II III