MONTAJE

Nano Robot
Sigue Lneas Simplificado
Una constante entre las consultas de los lectores
es la preocupacin de que, al construir su mini
robot, no tengan los conocimientos suficientes
para lograrlo y dar los ajustes finales, tambin
que los componentes sean de fcil obtencin
junto con un funcionamiento ptimo. Suena a
pedir demasiado pero no lo es, y como conse-
cuencia de ello, es este sigue lneas simplificado
que rene todas esas caractersticas y lo
podemos construir en unos cuantos pasos.

AUTOR: ING. JUAN CARLOS TLLEZ BARRERA

e-mail: jctellez@saberinternacional.com.mx

e da gusto que aquellos que de funcionamiento, as ser mucho el mvil intentar buscar la lnea ha-

M me consultan estn tomando

la mini robtica como un
trampoln para aprender electrnica,
es ms, algunos me han comentado
que estn partiendo de cero y que
desean aprender electrnica arman-
do su mvil, y si, la electrnica es un
aprendizaje progresivo y deseamos
incursionar de una manera sencilla y
sobre todo que sea entendible, es
por ello que recurr en mi diseo, al
empleo de Lgica Digital. Si el lector
desea ampliar el conocimiento en es-
ta rea, puede adquirir alguno de los
especiales de la revista donde pueda
estudiar los fundamentos bsicos de
sta, de esa manera este artculo se-
r mucho ms sencillo y dar la pau-
ta para probar con temas ms avan-
zados, incluyendo microcontrolado-
res.
Usemos una metodologa simple
y ordenada, primero debemos definir
las funciones que realizar nuestro
mvil para establecer las condiciones
ms sencillo llegar al circuito idneo.
Nuestro mvil de las ediciones ante-
riores slo segua una lnea negra
sobre fondo blanco, en caso de que
el mvil se saliera de la linea, simple-
mente dejaba de funcionar y no tena
la posibilidad de rastrearla de nuevo.
Entonces establezcamos esa condi-
cin como parte del comportamiento
del mvil, cuando salgan de la lnea
TOTALMENTE los sensores que vi-
ren hasta que la encuentre de nuevo.
Quiero decir que si los sensores sa-
len hacia la derecha o izquierda, que
tan slo detenga el movimiento de la
rueda respectiva y as retornar al
camino a seguir de manera normal,
esta funcin es muy til cuando las cia dnde debe ir. Como es simple y
curvas son muy cerradas o que algu-
no de los motores sea un poco rpi-
do y se salga del camino, como co-
mnmente pasa en un mvil de este
tipo por su sencillez.
Lo anterior nos indica que si salen
hacia la izquierda o hacia la derecha,
cia el lado contrario de donde se sa-
li, es decir que si sale a la derecha
totalmente que vire hacia la izquier-
da, si lo hace hacia la izquierda que
vire a la derecha, esto depender del
orden en los cuales los sensores, en
este caso dos, salgan de la lnea. Co-
mo condicin inicial es que inicie el
recorrido con los sensores sobre la l-
nea, de esa manera nuestro simple
circuito estar en condiciones de
operar, de lo anterior deducimos que
debe tener memoria para recordar
cul de los dos sensores sali de la
lnea primero, de esa manera si el
mvil sale de la lnea y los dos sen-
sores no lo detectan, recuerde ha-
con dos entradas, podemos imple-
mentar nuestro circuito con un Flip-
Flop R-S, y para que nuestro circuito
sea an ms sencillo, lo armaremos
con dos compuertas NAND, de
acuerdo a la tabla de verdad que im-
plementamos. El estado de memoria

Saber Electrnica

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Figura 1
Figura 2
Figura 3
se dar solo cuando las entradas
sean un 1 lgico, si ambas entradas
son 0 lgico las dos salidas del Flip
Flop sern uno, (a este estado se le
Saber Electrnica
Montaje
puede llamar estado prohibido) si
SET lo llevamos primero a 1 Q ser
0 y Q` ser 1, si a continuacin
Reset se lleva a 1 la salida se con-
servar y por lo tanto, el estado de
memoria se dar. Si realizamos lo
anterior pero empezando por RESET
y luego pasamos por SET los esta-
dos de salida sern invertidos, por lo
tanto el estado de memoria depende-
r de cul sensor salga primero de la
lnea. Un Flip Flop implementado con
dos NAND tiene la peculiaridad de
que la activacin se da por los nive-
les bajos, razn por la cual el estado
inicial permitido a las entradas deba
ser 1 lgico, esto para no causar
confusin en el anlisis de la tabla de
la figura 1.
Por lo tanto para que se d la
condicin para que avance hacia de-
lante, es que las entradas R y S de-
ben ser 0, que es cuando los senso-
res estn detectando la lnea, que en
este caso ahora ser blanca sobre
fondo negro, y usando el circuito de
la figura 2 tendremos en el resistor de
10 kohm (R2 y R5) que est como
salida del fotodiodo infrarrojo una
cada de voltaje que interpretaremos
como 1 lgico, y tenemos que inver-
tir el estado colocando un simple in-
versor. Ahora las salidas del Flip Flop
sern 1 lgico con lo cual podemos
llevar a saturacin a un transistor y
as poner en marcha cada motor. Si
alguno de los sensores sale de la l-
nea, el resistor de 10 kohm entregar
un 0 lgico que pasando por el in-
versor ser 1 y el funcionamiento
ser como el descrito para el Flip
Flop. De esa manera se detendr el
motor respectivo para que nuestro
mvil pueda regresar a la lnea re-
cordando hacia donde podr virar.
La colocacin de los sensores
con respecto a los motores en nues-
tro pequeo mvil, debe ser que el
sensor 1 est del lado opuesto del
motor 1 y el sensor 2 del lado contra-
rio al motor 2, esto es similar al sigue-
lneas de los primeros artculos, ver
figura 3.
Los emisores deben colocarse al
centro y los receptores a los lados,
los sensores deben ser colocados de
tal manera que no sobresalgan del
ancho de una cinta de aislar plstica.

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 Nano Robot Siguelneas Simplificado
Por qu en vez de un Flip Flop
integrado se usaron dos compuertas
NAND?
Primero porque algunos Flip Flop
establecen algunos estados prohibi-
dos al aplicar el mismo estado lgico
a las entradas, y el implementarlo
con dos NAND me facilit el estable-
cer la lgica de funcionamiento de
acuerdo a mis necesidades, y porque
necesito tambin dos inversores y
puedo implementarlos fcilmente al
cortocircuitar las dos entradas de una
NAND.
Adems, de esa manera uso UN
SOLO INTEGRADO, de otra forma
tendra la necesidad de usar dos C.I.,
con lo anterior obtuvimos la simplici-
dad de circuito.
Entonces puedo usar Lgica
TTL para este diseo?
No, el diseo es para implemen-
tarlo con CMOS ya que as tendre-
mos la libertad de usar voltajes de ali-
mentacin desde 3 a 6 Volt con el
mismo circuito, as no tendremos sor-
presas al disminuir un poco el nivel
de bateras y podremos usar cual-
quiera entre ese rango, adems que
los niveles lgicos en esta tecnologa
se adecan a los niveles de voltaje
de alimentacin, y podemos activar
con relativa facilidad la etapa de tran-
sistores.
Por qu aqu no se usan amplifi-
cadores operacionales
para el ajuste de umbral?
Para acoplar la salida
de los sensores con el
Flip Flop se us un inver-
sor implementado con
una NAND. Al usar el C.I.
4093 tiene la caractersti-
ca de ser con entrada
Schmitt Trigger, lo cual in-
ternamente establece
umbrales de cambio, y a
su vez minimiza errores
de funcionamiento por rui-
do, adems de que al te-
ner a la entrada un resis-
tor de 10 kohm aterrizado,
lo interpreta como un 0 lgico al no
haber prcticamente corriente circu-
lante a travs de l. Intenten hacer lo
mismo con un inversor TTL y se da-
rn cuenta que la corriente saliente
de la entrada provoca una cada de
tensin en el resistor que produce ca-
si un 1 lgico y por consecuencia no
funciona.
Es posible cambiar la etapa de
potencia del motor por algo de mayor
capacidad?
Si us transistores 2N2222, es
porque los mecanismos que utilic
tienen motores muy eficientes que no
consumen gran corriente y son pe-
queitos, lo cual pueden apreciar en
la foto, si desean usar motores de ju-
guete de mayor capacidad tendrn
que usar una etapa Darlington, ade-
ms puntualizo que aun a pesar de la
Figura 4
simplicidad, los motores deben llevar
forzosamente reduccin mecnica.
Y los sensores deben ser
CNY70?
Para este diseo y para su tran-
quilidad no los us, tan slo consegu
dos sensores infrarrojos interruptivos
(figura 4) que se pueden conseguir
con mayor facilidad, el emisor y re-
ceptor estn pareados, y los coloqu
uno al lado del otro emulando al
CNY70, claro que deben respetar la
distancia con la superficie para que
no sea mayor a 3 milmetros y los po-
larice como el circuito mostrado. Con
las hojas de especificaciones del
sensor interruptivo podemos determi-
nar la configuracin de sus compo-
nentes y podemos usar algunos que
sean descontinuados que cuestan
muy poco dinero. No usen emisores y
receptores de otro tipo (encapsulado
tipo led) ya que la dispersin del en-
capsulado no permite un correcto
funcionamiento. En caso de que con-
sigan los CNY70 o algn equivalen-
te, pueden probar y el funcionamien-
to ser prcticamente el mismo.
Por qu ahora usa lnea blanca
en fondo negro?
Mas que nada es por cuestin
tcnica, ya que algunos eventos es-
tablecen como pista para la prueba
esas caractersticas, si desean que
funcione sobre una pista blanca con
lnea negra es sencillo, s-
Figura 5 lo adicionen otro inversor
antes de cada entrada del
Flip Flop. Tambin podran
simplemente, eliminar el in-
versor y usar solo el Flip
Flop, lo cual no aconsejo
por la posibilidad de erro-
res ya que el primer inver-
sor es para acoplar el sen-
sor de la etapa lgica.
Originalmente por la senci-
llez, no est proyectado un
circuito impreso y el prototi-
po se arm sin ste en
unos cuantos minutos,
usando bases DIP para no
Saber Electrnica
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Figura 6
daar el C.I. y usando otros dos a
manera de Protoboard y montar los
sensores y el cableado, el armar el
circuito de esta manera permite com-
pactar el prototipo y reducir peso, es-
ta es una tcnica comnmente usada
en robtica BEAM y robots de reduci-
das dimensiones (figura 5), as el lec-
tor podr armarlo en poco tiempo y
verlo funcionar, si desea armarlo en
impreso recomiendo una tableta uni-
Saber Electrnica
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Montaje
versal de muy reducidas dimensio-
nes. Prcticamente todos los ele-
mentos los encontr en mi mesa de
trabajo y los motores con mecanismo
de reduccin los recicl de unos pe-
queos carros de control inalmbrico.
Como consejo final insisto, busquen
entre sus cosas y seguramente entre
juguetes en desuso, pequeos walk-
man y uno que otro aparato inservi-
ble, tienen una fuente vasta de ele-
mentos para crear un robot. Quiz
este proyecto a pesar de ser muy
sencillo electrnicamente, tenga el
inconveniente mecnico que es difcil
a veces implementar, usen su imagi-
nacin y estoy seguro que podrn lo-
grar un buen proyecto. En la figura 6
tenemos un par de imgenes del m-
vil, ntese la sencillez y la ausencia
de circuito impreso y el montaje en
bases DIP.