Control de motor a pasos por medio de Arduino

y el protocolo de Comunicacin I2C.

DICIS
Universidad de Guanajuato
Adn Flores Balderas.
Resumen- En este reporte
se presentara como se
realiz un control de motor
a pasos, dicho control fue
diseada en Labview, cabe
resaltar que el control est
constituido de un Arduino
maestro y un arduino
esclavo, ambas tarjetas
estn comunicadas en por
un protocolo de
comunicacin
. apropiada para realizar un
Dicho control est
orientado a un motor a
pasos bipolar ya que
actualmente los motores de
pasos son actualmente muy
utilizados en diferentes
campos de la industria e
investigacin.
Palabras Clave- Arduino
,motor a pasos .
INTRODUCCIN
El motor a paso es un
sistema electromecnico que
convierte una serie de
impulsos elctricos en
movimientos angulares y
discretos, esto quiere decir
que es capaz de avanzar una
serie de grados o mejor
dicho en pasos esto
dependiendo de sus entradas
de control.
El motor paso a paso se
comporta de una manera
muy similar a la de un
conversor digital-analgico
(D/A) y puede ser gobernado
por impulsos procedentes de
sistemas lgicos.
En los motores paso a paso,
podemos distinguir 3 tipos
desde el punto de vista de su
construccin: los de
reluctancia variable, los de
imn permanente, y con un microcontrolador,
los hbridos.
Pero una clasificacin ms
importante son con respecto
al nmero de polos que tiene
(polares y unipolares).
Motores unipolares: Estos
motores suelen tener 6 o 5
cables de salida,
dependiendo de su conexin
interna Este tipo tiene la
caracterstica de por ser ms
simple de controlar.
Motores Bipolares: Estos
tiene generalmente cuatro
cables de salida. Necesitan
ciertos trucos para ser
controlados, debido a que
requieren del cambio de
direccin del flujo de
corriente a travs de las
bobinas en la secuencia
movimiento. En la imagen 1
podemos apreciar las
configuraciones de los
motores a pasos.
El protocolo de
comunicacin utilizado para
disear la arquitectura IC,
que su acronomio desglosado
quiere decir (Inter-
Integrated Circuit), en
espaol pronunciado como I-
cuadrado-C o Se utiliza
principalmente internamente
para la comunicacin entre
diferentes partes de un
circuito, es decir para lograr
comunicaciones entre un
controlador y los circuitos
perifricos integrados.
Arduino es hardware libre,
dichas placas de desarrollo
que integran un
microcontrolador y un
entorno de desarrollo (IDE),
est diseado para facilitar el
uso de la electrnica en
diversas reas.
El hardware consiste en una
placa de circuito impreso
usualmente Atmel AVR, y
puertos digitales y
analgicos de
entrada/salida,4 los cuales
pueden conectarse a placas
de expansin (shields) que
expanden las caractersticas
de funcionamiento de la
placa Arduino.
La expresin electrnica de
potencia se utiliza para
diferenciar el tipo de
aplicacin que se le da a
dispositivos electrnicos, en
este caso para transformar y
controlar voltajes y fue
corrientes de niveles
significativos. Se diferencia
as este tipo de aplicacin de
otras de la electrnica
denominadas de baja
potencia o tambin de
corrientes dbiles
En este tipo de aplicacin se
reencuentran la electricidad
y la electrnica, pues se
utiliza el control que
permiten los circuitos
electrnicos para controlar la
conduccin (encendido y
apagado) de
semiconductores de potencia
para el manejo de corrientes
y voltajes en aplicaciones de
potencia. Esto al conformar
equipos denominados
convertidores estticos de
potencia.
METODOLOGA.
Para llevar acbo el
control de un motor a pasos
necesari primero
deisear el circuito. Este
circuito esta constutuido por
4 partes las cuales se
describe a continuacin.
Parte 1.-
Microcontrolador Maestro.
Este
microcontrolador tiene la
funcion de tener la
comunicacin con Labview
y procesar las seales del
usuario indiquie.Asi mismo
tiene la funcion de mandar
al esclavo, en este caso se
utlizo un Arduino Mega
como Maestro.
Parte 2.-
Microcontrolador Esclavo.
Este microcontrolador
tiene la funcion de recibir y
ejecutar las ordenes que el
Maestro indique.En este
caso se utilo un Arduino
Uno.
Parte 3.- Amplificacin
de seales.
Un amplificador seal es
a menudo conocido op-amp
por es un dispositivo
amplificador electrnico de
alta ganancia acoplado en
corriente continua que tiene
dos entradas y una salida.
En esta configuracin, la
salida del dispositivo es,
generalmente, de cientos de
miles de veces mayor que la
diferencia de potencial entre
sus entradas.En este caso se
utilizo un amplificador de
potencia L298N.
Parte 4.- Motor a pasos
bioplar.
El motor a pasos sera
nuestro actuador en este
caso se realizo la tabla de
secuencia del motor para
paso completo y medio paso.
Tabla 1.- Paso completo.
PASO Bobina A Bobina B
1 1 1
 2 0 1 El programa tiene las Arduino uno consiste en comparada contra los
3 0 0 siguientes secciones. los siguientes pasos. microcontroladores. Por
4 1 0 lo cual es necesario
La primera etapa consiste en utilizar un puente de H
la adquisicin del nmero 1.- Agregar librera I2C el cual es capaz de
Tabla 2.- Medio Paso de pasos. Debido a que la soportar flujo
completo. longitud de datos que se Este paso consiste en dar bidireccional de
puede enviar es de 255 no se de alta la librera del I2C corriente invertida.
PASO Bobina A Bobinapueden
B enviar ms datos en el Arduino.
1 1 1 que ese valor por lo cual se
2 0 1 procedi a fraccionar el
3 0 1 nmero de pasos. Esto se 2.- Inicializar variables
4 0 0 puede apreciar en la
5 0 0 siguiente imagen. Iniciamos las variables
6 0 0 que en este caso son los
7 1 0 estado de los pines es de
8 1 1 suma importancia ya que
se utiliz el comando En la imagen anterior
DDRB el cual tiene la podemos apreciar el
Imagen 1.- funcin de manipular el diagrama de un puente
Amplificador No de H.En nuestro caso se
Inversor estado de todos los pines
utlizo un puente de H
,L298N.
3. Inicializar puerto
digital y parmetros del
La siguiente seccin del protocolo I2C en Void
programa consiste en setup()
escribir y mandar las
rdenes al Arduino uno
(esclavo), esta seccin es En esta seccin se da de
muy simple ya que solo es
dar la orden de iniciar la
alta las condiciones
comunicacin y la siguiente iniciales del sistema, asi
seccin de mandar la como algunas varibales
velocidad. con las que se trabajara
en el programa.

4. Funcin loop():

Ejecuta las ordenes que

En la imagen anterior
podemos observar como es
el esquema general del
circuito para el control del
motor a pasos.
A.- Programacin del
Arduino Maestro.
Pero para poder hacer
funcionar el sistema de
control es necesario un
programa que pueda
entender las instrucciones
del usuario. Dicho programa
se dise en Labview este
programa est compuesto
por una serie de etapas para
poder llevar a cabo el
control.
tiene programadas.
5. Funcin
Ahora se proceder a receiveEvent():
analizar las secciones del
nmero de pasos. Recibe los datos que
manda el maestro y estos
datos son usados en la
funcin loop().
B.-Seccin de potencia
L298N.
Los motores paso a
paso requieren del
B.-Programacin del
cambio de direccin del
Arduino Uno (Esclavo)
flujo de corriente a
travs de sus respectivas
De igual manera la bobinas. Dicha corriente
programacin del es muy elevada