Robtica

Docente: Ing. Alexandra Velasco Vivas, Ph.D

alexandra.velasco@unimilitar.edu.co
Facultad de Ingeniera
Programa de Ing. Mecatrnica
Semestre 2017-2
Universidad Militar Nueva Granada
Cinemtica Inversa IK
DK relacin entre las variables de juntura y la posicin y orientacin del EE
(solucin nica)
IK Determinar las variables de juntura correspondientes a una posicin y
orientacin del EE.
Importancia de la solucin: transformar las especificaciones del movimiento del
EE en el espacio operacional al correspondiente movimiento de las junturas el
manipulador se comanda desde el espacio de junturas
El problema de IK es complejo:
Ecuaciones no lineales puede no existir solucin en forma cerrada
Pueden existir mltiples o infinitas soluciones criterios para elegir soluciones
Pueden existir soluciones no admisibles
Soluciones algebraicas o geomtricas
Brazo planar 3 DoF
Ejercicios
1. Robot con 6 R. Brazo RRR y
mueca esfrica
Asigne los marcos de referencia y
escriba la tabla DH
Defina el origen del Marco cero en la base del robot
Determine los ngulos de juntura q1,
q2, q3 si W = [1542.1 824.3 1343.9]
mm
El vector de posicin del centro de la mueca
con respecto al marco de referencia
Ejercicio 2
Asignacin de marcos
segn DH y tabla
Matrices de transformaciones homogneas
Matrices de transformaciones homogneas
Matrices de transformaciones homogneas
Matriz de rotacin del marco e con respecto
al marco w