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  • 3 Cinematica Directa

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    Robtica

    Docente: Ing. Alexandra Velasco Vivas, Ph.D


    alexandra.velasco@unimilitar.edu.co
    Facultad de Ingeniera
    Programa de Ing. Mecatrnica
    Semestre 2017-2
    Universidad Militar Nueva Granada
    Convencin D-H
    Cinemtica directa
    Composicin de transformaciones individuales de coordenadas que
    conforman una transformacin homognea
    Brazo planar de 3 DoF
    Brazo planar de 3 DoF
    Brazo planar de 3 DoF

    Para cada juntura:


    Brazo planar de 3 DoF
    Manipulador SCARA
    Manipulador Stanford
    Manipulador cilndrico
    Mueca esfrica
    Manipulador esfrico
    Mueca esfrica

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