JB Sistemas ANALISIS JB

Escuela de Ingeniera Elctrica y Electrnica
Anlisis de Sistemas
Universidad de Tarapac
J. Benavides S.
2010
Modelos Matemticos Simples: Ecuaciones Diferenciales y Transformacin Fasorial J. Benavides S. 2
MODELOS MATEMTICOS SIMPLES: Ecuaciones Diferenciales y Transformacin Fasorial

Para iniciar un enfoque matemtico, veamos 2 sistemas simples , un circuito elctrico y un sistema
mecnico, ambos con tres elementos pasivos y una fuente de energa (excitacin o entrada).
Ejemplo Circuito Elctrico:
Elementos constituyentes:
Resistor: Parmetro Resistencia R
Inductor (bobina): Parmetro Inductancia L
Capacitor: Parmetro Capacidad C
Las leyes de los elementos individuales, supues-tos lineales, invariantes, y concentrados son:
d d di
vL N L ; induccin electromagntica.
dt dt dt
vR Ri; ley deOhm.
q 1
C C
vC idt ; potencial del campo elctrico.
La ecuacin global del sistema, que depende de la interconexin y que en este caso correspon-de a la
ecuacin de equilibrio de voltajes en un simple lazo cerrado (Ley de Kirchoff de tensio-nes, esto es: la
suma total de las tensiones en un lazo cerrado es cero), ser:
v(t ) vL vR vC (1)
Reemplazando los voltajes individuales:
di 1
v(t ) L Ri i (t )dt (2)
dt C
Ejemplo Sistema Mecnico:
Elementos constituyentes:
Amortiguador: Parmetro Coeficiente de amortiguacin B
Cuerpo u objeto: Parmetro Masa m
Resorte:Parmetro Coeficiente de Elasticidad k
Las leyes de cada elemento, tambin supuestos lineales, invariantes, y concentrados son:
du
fm m ; fuerza deinercia, 2 ley de Newton.
dt
f B Bu ; fuerza de roce.
1 1
f k Kx x udt ; fuerza elstica
k k
1
( Nota : K sellama Coeficiente de rigidez )
k
La ecuacin de equilibrio, en este caso mecnico, se denomina principio de D`Alembert, y seala que
la suma de todas las fuerzas (internas y externas) es cero, o sea:
f (t ) f m f B f k (1`)
du 1
f (t ) m Bu u (t )dt (2`)
dt k
e observa que las ecuaciones integrodiferenciales (2) y (2`) resultantes son de la misma forma, y
corresponden a ecuaciones diferenciales de segundo orden , ya que si derivamos ambos miembros de
las dos ecuaciones, resultan:
dv(t ) d 2i di 1 df (t ) d 2u du 1
L 2 R i (t ); y : m 2 B u (t ) (3)
dt dt dt C dt dt dt k
Si los sistemas son ms complejos (mayor nmero de elementos e interconexiones ms complicadas),

resultarn un mayor nmero de ecuaciones diferenciales y/o una ecuacin diferencial de orden superior
(recordar que se puede demostrar que un sistema de n ecuaciones diferenciales de primer orden se
pueden reducir a una ecuacin diferencial de orden n).
Siendo iguales las formas de las ecs. (2) y (2`), la solucin matemtica de ambas ser la misma, para
iguales valores numricos de los parmetros, iguales amplitudes de las excitaciones e iguales valores
numricos de las condiciones iniciales, si las hubiera. Evidentemente que las unidades de medida de los
parmetros y de las variables dependientes e independientes sern diferentes en ambos casos, lo que
depender de la naturaleza fsica de cada sistema.
Por simplicidad en la presentacin previa, se omitieron las unidades de medida de las variables fsicas y
de los parmetros. En un caso numrico de un sistema real, es importante considerar la consistencia de
las ecuaciones en relacin a dichas unidades. Al respecto, el uso riguroso del sistema internacional de
medidas o MKS racionalizado es altamente conveniente para evitar graves errores. Si partimos usando
las unidades MKS de las variables (volts y amperes para el caso elctrico, newtons y metros/segundo
para el caso mecnico, y segundos para el tiempo en ambos casos), las unidades de los parmetros se
pueden deducir fcilmente de las ecuaciones que corresponden a las leyes fsicas que rigen cada
elemento. Por supuesto que en los sistemas elctricos estamos familiarizados con dichas unidades, esto
es:
[L]=[Henrys]=[Voltsseg./Amperes]=[Newtonmetro/Amperes2]=[Kilogramometro2/seg.2Amperes2],
[R]=[Ohms] = [Volts/Amperes]=[Newtonmetro/seg.Amperes2]=[Kilogramometro2/seg.3Amperes2],
[C]=[Farad] = [Coulomb/Volts]=[Amperes2seg.2/Newtonmetro]=[Amperes2seg.4/Kilogramometro].
La primera igualdad dimensional se refiere al nombre compacto de la unidad del parmetro. La

segunda igualdad se deduce de la ley fsica ms simple del elemento. La tercera es una transformacin
a unidades fundamentales del sistema MKS, excepto que se mantiene la unidad de fuerza (el Newton
que no es fundamental), esta igualdad se puede deducir directamente de ecuacin de energa del
elemento respectivo. Finalmente, la ltima igualdad corresponde a la reduccin estricta a las 4 unidades
fundamentales (recordemos que la cuarta unidad fundamental es el Amper). Queda clara la
conveniencia de haber bautizado estas unidades compuestas con un nombre nico.
Para el caso del sistema mecnico, las unidades de los parmetros deducidas de las ecuaciones de los
elementos, son:
[B]=[Newtonsegundo/metro]=[Kilogramo/segundo],
[m]=[Kilogramo],
[k]=[metro/Newton]=[segundo2/Kilogramo].
Dada la simplicidad de estas unidades correspondientes a los parmetros de los elementos bsicos de
los sistemas mecnicos, se entiende porqu no se le han asignado nombres nicos, a diferencia de los
parmetros de los elementos de los sistemas elctricos. Esto es una consecuencia de la evolucin
histrica de la fsica. Las leyes fundamentales de la mecnica fueron descubiertas antes que las
respectivas leyes del electromagnetismo (ms de un siglo antes).
Consideraciones de Energa y Potencia. Sin entrar a deducir las ecuaciones de energa asociadas a los
elementos de los sistemas presentados (lo que es relativamente simple considerando la linealidad e
invarianza en el tiempo de los elementos), a continuacin se exponen con el objetivo de no olvidar este
importante aspecto.
Primeramente, hay que considerar que en ambos sistemas existen fuerzas de carcter conservativo y
disipativo. La propiedad conservativa en relacin a la energa asociada a los elementos ideales, se
refiere a que stos son capaces de almacenar y entregar energa conforme a la evolucin de las
variables relevantes (fuerzas, velocidades, voltajes y corrientes, segn el caso), de tal modo que en un
balance global, se realiza sin prdida o disipasin de energa. En cambio, en los elementos en que
actan fuerzas disipativas, la potencia y energa que reciben se pierde totalmente, degradndose en
forma de energa trmica (calor), que se disipa al ambiente que circunda el elemento.
La tabla siguiente seala la caracterstica en relacin a la energa que corresponde a cada uno de los
seis elementos bsicos en los sistemas de los dos ejemplos.
Fenmeno Ecuacin de Otras Ecuaciones de

Sistema Parmetro Tipo
asociado Energa/Potencia inters
Almacenamiento 1 1 1 2
L Conservativo en campo EL L i 2 EL i L
2 2 2L
magntico
Disipasin por
rozamiento o v2 t2
Elctrico R Disipativo pR R i 2 v i WR R i 2 (t ) dt
friccin a nivel R t1
microscpico
Almacenamiento 1 1 1 2
C Conservativo en campo elctrico EC 2 C v
2
EC qv q
2 2C
Almacenamiento 1 1 1
M Conservativo en forma de Em mu 2 Em xu x u2
2 2 2m
energa cintica
Disipasin por
f2 t2
Mecnico B Disipativo rozamiento o pB B u 2 WB B u 2 (t ) dt
t1
friccin mecnica B
Almacenamiento 1 1 1
k Conservativo en forma de Em k f 2 Em x f K x2
energa potencial 2 2 2
Las expresiones de las energas almacenadas en los elementos conservativos dependen exclusivamente
del valor instantneo de la variable en los segundos miembros de las ecuaciones en la quinta columna,
esto es, del estado presente, y no de la historia pasada del elemento. Por esto dichas variables se
denominan variables de estado. Se puede demostrar que el orden del sistema, esto es, el orden de una
ecuacin diferencial que sintetice el comportamiento de l, ser igual al nmero de variables de estado
linealmente independientes, lo que a su vez es igual al nmero de elementos capaces de almacenar
energa. En ambos ejemplos previos este orden es dos (bobina-condensador y masa-resorte).
En cambio, para los elementos disipativos no se puede escribir una expresin general de la energa que
ellos disipan. Para estos elementos slo se puede deducir una expresin generalizada para la potencia
instantnea disipada, esto es, la energa disipada por unidad de tiempo. La energa total disipada en un
intervalo de tiempo dado se debe calcular integrando la potencia instantnea en dicho intervalo y el
resultado depender de la evolucin de la variable relevante asociada al elemento (voltaje, corriente,
fuerza, velocidad, segn el caso), como se indica en la ltima columna para estos elementos
disipativos.
La variable en la ltima columna corresponde al flujo enlazado que es igual al producto del flujo
magntico propiamente tal multiplicado por el nmero de vueltas de la bobina. Debemos recordar que
la auto-inductancia de una bobina, para el caso lineal es:
d ( N ) d
L
di di i
De modo que, de acuerdo a la ley de Faraday para la induccin electromagntica, se tiene que el voltaje
entre los terminales de la bobina es igual a la velocidad de cambio del flujo enlazado, esto es:
d ( N ) d d di di
vL (t ) L
dt dt di dt dt
Ntese que para que sea vlida la ltima igualdad se debe cumplir que el flujo enlazado , y por lo
tanto el flujo , debe ser funcin lineal de la corriente i.
Transformada de Laplace
La Transformada de Laplace puede verse como la extensin de la transformada de Fourier en la que se

representa una funcin f(t) como una suma de funciones exponenciales de la forma est, donde s= +j
es la denominada frecuencia compleja.
Si definimos una funcin: a(t ) f (t ) e t , de la ec. (12) de la secin anterior, tendremos su

transformada de Fourier como:

F a(t ) a(t ) e jt dt
t

F a(t ) f (t ) e t e jt dt
t

F a(t ) f (t ) e ( t jt ) dt (1)
t
Que puede escribirse como:

F ( j )
t
f (t ) e ( t jt ) dt , (2)
Siendo su inversa de acuerdo a la ec.(13):

1
F ( j ) e( jt ) d .
f (t )
2
(3)
Reemplazando s= + j en las ecs. (2) y (3), tendremos la forma habitual:

F (s) f (t ) e st dt Lb f (t ) F (s ) (4)

j
1
f (t ) F ( s) e st ds Lb1 F ( s) f (t ) (5)
2 j
El sub-ndice b significa bilateral, para funciones tales que f(t)=0 en t<0 (causales), se define la
transformada unilateral de Laplace, como sigue:

f (t ) F ( s) f (t ) e st dt (6)
0
Propiedades de la Transformada de Laplace
Es fcil verificar las siguientes propiedades de la transformada de Laplace:
1) Linealidad, sean f (t ), f1 (t ), f 2 (t ) funciones del tiempo y sean F ( s ), F1 ( s ), F2 ( s ) sus respectivas

transformadas de Laplace, adems sean k, k1 y k2 reales cualesquieras, entonces:
a) f1 (t ) f 2 (t ) f1 (t ) f 2 (t ) F1 (s) F2 (s)
b) k f (t ) k f (t ) k F (s)
c) k1 f1 (t ) k2 f 2 (t ) k1 f1 (t ) k2 f 2 (t ) k1 F1 (s) k2 F2 (s )
2) Traslacin real, sea t0 un desplazamiento en el tiempo de una funcin, entonces:
f (t t0 ) u(t t0 ) et0 s F (s)
3) Traslacin compleja, sea un nmero real, entonces:
e t f (t ) F (s )
4) Transformada de una funcin peridica. Sea f(t) una funcin peridica de perodo T y sea f1(t) la
funcin correspondiente al primer perodo de f(t), entonces:
1
f (t ) F1 (s), F1 ( s) f1 (t ) primer perodo
1 e T s
5) Transformada de las derivadas:
d f (t )
a) s F ( s) f (0 )
dt
d 2 f (t )
b) 2 s 2 F ( s) s f (0 ) f (0 )
dt
d n f (t ) n
c) n s F ( s) s n 1 f (0 ) s n 2 f (0 )... f ( n1) (0 )
dt
Donde: f (0 ), f (0 ), ... f ( n1) (0 ) son los valores de la funcin, la primera derivada, ... la (n-1)-
sima derivada de la funcin evaluada en t=0+.
6) Transformada de las integrales:
t F ( s)
a) f (t )dt , integral definida.
0 s
F ( s) f ( 1) (0)
b)
f (t )dt
s

s
, integral indefinida.
Donde: f ( 1) (0) el valor de la integral de f(t) cuando t 0

7) Multiplicacin pot t:
d
t f (t ) F (s)
ds
8) Divisin por t:

f (t )
F ( s )ds
t s
9) Escalamiento en el tiempo:
1 s
f ( a t )
a a
F
10) Teorema del valor inicial:

lim f (t ) lim s F ( s )
t 0 s
11) Teorema del valor final:

lim f (t ) lim s F ( s )
t s 0
Estos dos ltimos teoremas permiten obtener los valores de las funciones en el tiempo (para
t=0 y t , sin tener que realizar clculos largos, en especial si es necesario determinar
0
lmites de casos especiales ( , ).
0
A partir de la definicin dada por la ec. (6) que significa resolver la integral para una funcin
particular, se puede obtener la respectiva transformada de Laplace de dicha funcin.
Constantes que caracterizan la forma de onda de curvas peridicas no senoidales
2 T
1 1
f (t ) dt
2
Valor Eficaz (o RMS): ARMS f 2 (t ) dt
2 0
T 0
2 T
1 1
Valor Medio: AM
2
0
f (t ) dt
T 0
f (t ) dt
2 T
1 1
Valor Medio del Mdulo: AMm
2 0
f (t ) dt f (t ) dt . Corresponde al valor medio de la
T 0
onda rectificada.
Valor Eficaz A
Factor de Forma: k f RMS
Valor Medio del Mdulo AMm
Valor Mximo A
Factor de Amplitud: ka
Valor Eficaz ARMS
Valor Eficaz dela Armnica Fundamental A1RMS

Coeficiente de Distorsin: kd
Valor EficazTotal dela Onda ARMS
Factor de Ondulacin o de Rizado (Ripple):

Valor Eficaz deTodas las Componentes Armnicas A`RMS
fr , es un factor importante en circuitos
Valor Medio AM
rectificadores o fuentes de C.C. en general. Se puede demostrar que: f r k 2f 1 , lo que es una
2
1 1 2 2
2
consecuencia inmediata del Teorema de Parseval: ARMS
2 f 2 (t ) dt A02 (ak bk ) ,
2 k 1
0

1
2
donde A0 es el valor medio, luego: ARMS A02 ck2 A02
2 k 1 k 1
Ak2 , siendo: ck2 (ak2 bk2 ) y
1 c
Ak2 ck2 , o sea: Ak k es el valor RMS de la armnica de orden k. Lo anterior tambin se puede
2 2

expresar en forma ms compacta como: ARMS A
k 0
2
k , incluyendo la componente continua en la
sumatoria.
Transformada Inversa de Laplace
La Transformada inversa de Laplace consiste en encontrar una funcin del tiempo f(t), tal que:
f (t ) 1F (s) F (s) f (t )
A( s)
El mtodo sistemtico conocido para el caso de funciones racionales de la forma: F ( s) , donde
B( s )
A(s) y B(s) son polinomios en s, es reducir F(s) a formas ms simples, mediante la descomposicin en
fracciones parciales (F.P.) para luego encontrar para cada uno de los trminos de la descomposicin en
F.P. la transformada inversa (normalmente mediante tablas de casos conocidos).
Existen dos formas fundamentales de realizar sto, segn si las races del polinomio del denominador
posee races diferentes, o si una o varias de las races son mltiples. En cualquiera de los dos casos,
pueden ocurrir races reales, complejas o imaginarias puras.
Caso A) Races diferentes. Sea bn el coeficiente de la potencia ms alta de s en el denominador B(s),

entonces, la descomposicin en F.P. ser de la forma:
A( s ) A( s )
F (s) n
(1)
bn ( s si )
B( s )
k 1
1 k1 k kn
2 (2)
bn s s1 s s2 s sn
1 n
ki
s s (3)
bn i 1 i
Donde:
A( s )
ki bn s si
B( s ) s si
(4)

A( s )
ki bn (4`)
B( s ) s si
Donde B(s) es el denominador reducido, en que se ha eliminado el binomio asociado con la raz
respectiva (i sima).
La transformada inversa de Laplace de cada uno de los n trminos de la D.F.P. dar una funcin del
tiempo de la forma:
k
fi (t ) 1 i ki e sit (5)
s si
De modo que la transformada inversa total de F(s) ser:
A( s) 1 1
n ki
1 n
1 n
f (t ) 1F ( s) 1 fi (t ) k e si t

i 1 s si
i
B( s) bn
bn i 1 bn i 1
O sea: f (t )
1
bn

k1e s1t k2e s2t kn e snt (6)
De existir pares de races complejas conjugadas, esto dar lugar necesariamente a pares de coeficientes
ki complejos conjugados en el desarrollo de las fracciones parciales correspondientes a dichas races.
Esta ltima condicin es la consecuencia de que todos los coeficientes de los polinomios son reales, ya
que ellos dependen de los parmetros fsicos de los sistemas, que son reales. Al combinar cada par de
trminos correspondientes a estos complejos conjugados, se eliminarn las partes imaginarias,
quedando un trmino real del tipo senoidal del tiempo, multiplicado por una funcin exponencial con
exponente real por t. Un par de imaginarios puros dar orgen a un trmino senoidal sin multiplicador
exponencial. Esto se ver luego a travs de un ejemplo, en que se mostrar una forma simplificada de
considerar estos pares de trminos complejos conjugados (o imaginarios).
Caso B) Races mltiples (repetidas). Si el denominador B(s) tiene races mltiples, por ejemplo si s1
es de multiplicidad p, su desarrollo en factores binomiales de F(s), ser de la forma siguiente:
B( s) bn ( s s1 ) p ( s s p 1 ) ( s sn ) (7)
En este caso, se puede demostrar que el desarrollo en F.P. ser de la forma:
A( s ) 1 k1 p k1( p 1) k11 k p 1 k p2 kn
(8)
B( s ) bn ( s s1 )
p
( s s1 ) p 1 ( s s1 ) ( s s p 1 ) ( s s p 2 ) ( s sn )
Los primeros p trminos de la sumatoria (con coeficientes desde el k1p hasta k11), estn asociados a la
raz repetida s1, siendo sus denominadores potencias decrecientes del binomio respectivo (s - s1). Los
restantes (n p) trminos de la sumatoria, corresponden a las dems races (no repetidas) que tienen
coficientes desde kp+1 hasta kn, cuyos denominadores son los binomios que contienen las races
respectivas.
Se puede demostrar que los coeficientes k de los primeros p trminos, se obtienen mediante la siguiente
expresin:
bn d ( p j ) p A( s )
k1 j ( p j ) ( s s1 ) , j p, p 1 , p 2 , ,1 (9)
( p j )! ds B( s ) s s
1
As, el primer coeficiente k1p (con j = p), ser:
A( s )
k1 p bn ( s s1 ) p
B( s ) s s1
, recordar que 0! = 1 (10)

La transformada inversa de cada uno de los primeros p trminos ser de la forma:
k1 j k1 j ( j 1) s1t
1 j
t e (11)
( s s1 ) ( k 1)!
Demostracin de la expresin (11). Sabemos (ver tablas) que:
1 1 tn

tn
n!
s n1
n 1
s n!
(12)
Para aplicar este resultado a nuestro caso cambiemos (n + 1) por j, (con lo que n cambiar por (j - 1), de
modo que la anterior transformada inversa (12) quedar:
1 t j 1
1 j (13)
s ( j 1)!
Por la propiedad denominada traslacin compleja, se tiene:
e t f (t ) F ( s ) 1F ( s ) e t f (t ) (14)
Para aplicarla a nuestro caso hacemos s1 , de modo que, usando la trasformada inversa (13),
multiplicada por k1j, quedar el resultado indicado en (11).
La transformada inversa de cada uno de los restantes trminos asociados con la (n p) races
diferentes, se encuentra de la misma forma que en el caso A), esto es, el coeficiente ki se determina por:
A( s )
ki bn s si , con i desde ( p 1) hasta n.
B( s ) s si
(4)

y la funcin del tiempo correspondiente a la tranformada inversa ser:
k
fi (t ) 1 i ki e sit (5)
s si
Si existieran ms de una raz mltiple, se procede de la misma forma indicada para s1.
Tambin pueden ocurrir races mltiples complejas conjugadas, pero ese caso se ver a travs de
ejemplos. Tambin mediante ejemplos, se vern formas alternativas ms simples de encontrar las
transformadas inversas, en general.
Principales Propiedades, Operaciones y Teoremas de la Transformada de Laplace
.
f (t ) F ( s)
Propiedad u
f (t )
operacin

Definicin de
f (t ) e
st
f (t ) dt
f (t )
1
0
2 k f (t ) k F ( s) Linealidad
3 k1 f1 (t ) k2 f 2 (t ) k1 F1 ( s) k2 F2 ( s) Linealidad
4 f (t t0 ) u(t t0 ) e t0 s F ( s) Traslacin real
Traslacin
5 e t f ( t ) F (s )
compleja
f (t ) peridica con periodo T 1 de funcin
6 F1 ( s ) ; donde: F1 ( s) f1 (t )
f1 (t ) primer periodo 1 e T s peridica
d f (t ) de la
7 s F ( s) f (0 ) derivada de
dt
funcin
d 2 f (t ) de la segunda
8 s 2 F ( s) s f (0 ) f (0 )
d t2 derivada
d n f (t ) de la n-sima
9 s n F ( s) s n1 f (0 ) s n2 f (0 )... f ( n1) (0 )
d tn derivada
t
F ( s) de integral
10 f (t )dt
0 s definida
F ( s ) f ( 1) (0) de integral
11 f (t )dt
s

s indefinida
d F ( s) Multiplicacin
12 t f (t )
ds por t

f (t )
13
t F ( s) ds
0
Divisin por t
1 s Escalamiento en
14 f (a t ) F
a a el tiempo
15 lim f (t ) lim s F ( s) Teorema del

t 0 s valor inicial
16 lim f (t ) lim s F ( s) Teorema del
t s 0 valor final
t
17 f1 (t ) f 2 (t ) f ( )
0
1 f 2 (t ) d F1 ( s) F2 ( s) Convolucin
k , k1, k2 , a, , t0 , T reales. f (0 ) valor de f (t ) en t 0 .

f ( n1) (0 ) valor de la derivada (n-1) sima de f (t ) en t 0 .
f ( 1) (0 ) valor de la integral de f (t ) cuando t 0
Pares Funciones Transformadas
f (t ) 1F ( s), t 0 F ( s) f (t )
1 (t ) 1
1
2 u(t )
s
t n 1 1
3 ; n 1, 2, 3,...
( n 1)! sn
1
4 ea t
sa
1
5
1
ba
e a t eb t
s a s b
s
6
1
ab
a e a t b eb t
s a s b
e a t eb t ec t 1
7
b a c a a b c b a c b c s a s b s c
a ea t b eb t c ec t s
8
a 2 e a t b2 e b t c2 e c t s2
9
1
10 t e a t
s a
2
s
11 1 a t e a t
s a
2
1 a b t 1 eb t
e a t
1
12
a b a b s a s b
2 2 2
a b a b t a b t s
13 e a t e
a b a b s a s b
2 2 2
a2 a t b2 a b t b2 2 a b b t s2
14 e e
a b a b s a s b
2 2 2
1 1
15 t n 1 e a t
n 1! s a
n
1 1 w
16 sen a t ; : sen wt ; :
a s a2
2
s w2
2
cosa t s
17
s a2
2
1 1 b
18 senh a t ; : senh bt ; :
a s a2
2
s b2
2
s
19 cosh a t
s a2
2
Pares Funciones Transformadas (Continuacin)
f (t ) 1F ( s), t 0 F ( s) f (t )
1 1 b2
20 1 cos a t ; : 1 cos2 bt s s2 a2
; :
s s 2 b2
a2
1 1 b3
21 a t sen a t ; : bt sen bt s2 s2 a2
; : 2 2
s s b2
a3
1 a t 1 2 b 1
e b a b sen (bt ) ; arctg a
2
22
a b2
2
s a s 2 b2
a a t 1 2 a s
e a a b sen (bt ) ; arctg b
2
23
a b2
2
s a s 2 b2
a2 a t b b s2
e a 2 a b sen (bt ) ; arctg a
2 2
s a s 2 b2
24
a 2 b2
1 1 2 b 1
1 b a b e sen (bt ) ; arctg a
2 a t
s s a b2
25 2
a b2
2

1 2a 1 a t b 1
26
a b2
2 t a 2 b2 b e sen (bt ) ; 2 arctg a s s a b2
2 2

1 s
27 cos a t cos bt s a s2 b2
2 2
b a2
2
1 1
sen a t a t cos a t
28
s a2
2
2 a3 2
t s
sen a t
29
s a2
2 2
2a
1 s2
sen a t a t cos a t
s a2
30 2 2
2a
s2 a2
t cos a t
s a2
31 2 2
1 1 1
4
1 cos a t 3 t sen a t
s s2 a 2
32 2
a 2a
4 a3
33 sen a t cosh a t cos a t senh a t
s4 4 a4
1 s
34 sen a t senh a t
2 a2 s 4 a4
4
1
35 senh a t sen a t 1
2 a3 s a4
4
1
36 cosh a t cos a t s
2 a2 s a4
4
Pares Funciones Transformadas (Continuacin)
f (t ) 1F ( s), t 0 F ( s) f (t )
1 s2
37 senh a t sen a t
2a s4 a4
1 s3
38 cosh a t cos a t
2 s4 a4
1 1
39
t s

x
1 at 2 1

u2
40 e erf a t ; erf ( x ) e du ; Funcin Error
a 0
s a s
41
1
a
erf at 1
s sa
42
1
t
a ea t erf at 1
s a

1
43 ea t erf at
s s a
( 1)k at
2k
1
44 J0 a t 2 ;
k 0 ( k !) 2 s2 a2
1
45 I0 a t J 0 j a t ; Funcin de Bessel modificada
s2 a2
at
at
1
46 e 2
I0
2 s sa
1 1
47 J1 a t
at s s2 a 2
1 1
48 J1 a t
a (s s2 a2 ) s2 a2
a2
a
4t
49 e e a s
2 t3
a 1 a s
50 erf e
2 t s
a2
1 1 a
4t s
51 e e
t s
(Tablas extractadas del libro: Analysis of Linear Systems, David K. Cheng) jbs/14/04/2007

1
La funcin J0 tambin se puede expresar como: J 0 ( x )
cos( x cos ) d
0
Ejercicios de Transformada directa e inversa de Laplace

(Captulo 2 de: System Dynamics - Katsuhiko Ogata 4 Edicin)
f (t ) 0 t 0 1
B-2-1 2 t Como: t 2 , y con la propiedad traslacin compleja,
te t 0 s
F ( s) f (t ) te2t
1
tenemos:
( s 2)2
f1 (t ) 0 t 0

B-2-2 a) Recordando la identidad de trigonometra:
3sen(5t 45 ) t 0
3 3
3sen(5t 45 ) 3sen5t cos 45 3 cos5t sen45 sen5t cos5t , tendremos:
2 2
3 5 3 s 3 s5
F1 ( s) f1 (t )
2 s 5 2 s 5 2 s 25
2 2 2 2 2
f 2 (t ) 0 t 0 1 s 0,12
b) F2 ( s) f 2 (t ) 0, 03 0, 03 2
0, 03(1 cos 2t ) t 0 s s 2 2
s( s 2 4)
f (t ) 0 t 0
Recordando: t 3 y la propiedad traslacin compleja, tenemos:
2 2
B-2-3
t 2e at t 0 s
F ( s) f (t ) t 2e at
2
( s a )3
f (t ) 0 t0
B-2-4 Recordando la identidad de trigonometra:
cos 2t cos 3t t 0
1 1
cos 2t cos 3t (cos 5t cos t ) , tendremos: F ( s) f (t ) (cos5t cos t )
2 2
1 s s ( s 2 13 2 ) s
F ( s) 2
2 s 25 2 s 2 2 ( s 2 25 2 )( s 2 2 )
B-2-5 La funcin de la figura (rampa desplazada en a seg. se escribe como:
f (t ) (t a) u(t a) ,
Luego, usando la propiedad desplazamiento real, se tendr:
e as
F ( s) f (t ) (t a) u (t a)
s2
B-2-6 La funcin de la figura (pulso desplazado en a:
f (t ) c u(t a) c u(t b) ,
e as ebs c as bs
F ( s) f (t ) c c e e
s s s
B-2-7 La funcin de la figura se puede escribir como:
10 12,5 a 2,5
f (t ) 2 u (t ) 2 u t 2 u t a ,
a a 5 a
Luego, la transformada ser:
10 1 12,5 1 a5 s 2,5 1 as
F ( s) f (t ) 2 2 e 2 e
a s a s a s
1 a
s
F ( s) 2 10 12,5 e 5 2,5 e as
a s
Si a 0 , el lmite de F ( s) , ser:
d as
a
s
10 12,5 e 2,5 e
a 5
s
10 12,5 e 2,5 e as
lm

5 da
lm F ( s ) lm
a 0
a 0

a2s

a 0 d 2
da
a s
d as
a
s
2,5 s e 2,5 s e
a 5
s
2,5 s e as
lm
2,5 s e 5 da
lm
a 0 2as a 0 d
(2a)
da
a
s
0,5 s e 5
2,5 s e as 0,5 s 2,5 s 2 s
lm s
a 0 2 2 2
B-2-8 La funcin de la figura se puede escribir como:
24 24 a 24
f (t ) t u (t ) 2 u t 3 t a u t a
a 3
a 2 a
24 1 24 1 12 as 24 1 as
Luego: F (s) e 3 2e
a3 s 2 a 2 s a s
24 1 a 12 as 1 as
F ( s) e 2e
a3 s 2 s s
El lmite de F ( s) , si a 0 , ser:
1
as d 1
as 1
as as 2 12 as
24 1 ase 2 e as 24 1 ase 2 e as 24 se 2 e se as
lm F ( s) lm lm da lm
2
a3 s 2
3 2 2 2
a 0 a 0 as a 0 d a 0 3a s
da
d 2 as as 2 as as s 12 as s 12 as as s 12 as
1 1

8 e e e 8 e e e se as
da 2 lm 2 2 2 2
lm
a 0 d 2
da
a s a 0 2as
d as as as
1 1 1 1 1
as as s 2 as
4 e 2 e 2 e as 2 s e 2
s e 2
as e 4s e as
da 4 lm 2 2 s s 4 s s
lm
d
a
a 0 a 0 1
da
5( s 2) 5s ( s 2 ) 5 2
B-2-9 Siendo: F ( s ) f () lm f (t ) lm sF ( s ) lm 10
s( s 1) t s 0 s 0 s( s 1) 1
2( s 2) 2 s ( s 2)
B-2-10 F (s) f (0 ) lm f (t ) lm sF ( s ) lm 0
s( s 1)( s 3) t 0 s s s( s 1)( s 3)
B-2-11 Demostrar que: x(0) lm s 2 X ( s ) s( x(0) .

s
Sea: y x , luego: y(0) x(0) .

El valor inicial de y se puede obtener por el teorema del valor inicial: y(0) lm sY ( s ) .
s
Como: Y (s) y(t ) x(t ) sX ( s) x(0) , tendremos:

y(0) lm sY ( s ) lm s sX ( s ) x(0) lm s 2 X ( s ) s( x(0)
s s s
B-2-12 Deduzca la transformada de Laplace de la tercera derivada.

d d2
Como: f (t ) sF ( s) f (0) , y: 2 f (t ) s 2 F (s) sf (0) f (0) .
dt dt
d2 d3 d
Definiendo: g (t ) 2 f (t ) 3 f (t ) g (t ) sG( s) g (0) , luego:
dt dt dt
d3
3 f (t ) sG ( s) g (0) s s 2 F ( s) sf (0) f (0) f (0)
dt
s 3 F ( s) s 2 f (0) sf (0) f (0)
Encontrar la transformada inversa de:

s5 a1 a2
B-2-13 a) F1 ( s ) F1 ( s ) , se tendr:
( s 1)( s 3) ( s 1) ( s 3)
s5 4 s 5 2
a1 2 , a2 1 , luego:
s 3 s 1 2 s 1 s 3 2
F1 ( s )
2

1
( s 1) ( s 3)
f1 (t ) 2et e3t u(t )
3( s 4) a1 a2 a
b) F2 ( s ) F2 ( s ) 3
s( s 1)( s 2) s s 1 s 2
3( s 4) 3 4 3( s 4) 33 3( s 4) 3 2
a1 6, a2 9, a3 3
( s 1)( s 2) s 0 2 s( s 2) s 1 ( 1) 1 s( s 1) s 2 ( 2)( 1)
Luego: F2 ( s )
6

9

3
s s 1 s 2

f 2 (t ) 6 9et 3e2t u(t )
6s 3 6 3
B-2-14 a) F1 ( s ) F1 ( s ) f1 (t ) (6 3t ) u(t )
s2 s s2
5s 2 a b2 b
b) F2 ( s ) F2 ( s ) 1
( s 1)( s 2)2 s 1 ( s 2) s 2
2
5s 2 5 2 5s 2 10 2
a 3, b2 8,
( s 2) 2 s 1
1 2
( s 1) s 2 2 1
d 5s 2 5( s 1) (5s 2) 5( 1) ( 10 2)
b1 3
ds s 1 s 2 ( s 1) 2
s 2
12
3 8 3
Luego: F2 ( s ) f 2 (t ) 3et 8te2t 3e2t
s 1 ( s 2) s 2
2
2s 2 4s 5 2 5 2 5 5
B-2-15 F (s) F ( s) 2 2
s( s 1) s 1 s( s 1) s 1 s s 1
3 5
F (s) 2 f (t ) 2 ( t ) ( 5 3 e t ) u ( t )
s 1 s
s 2s 4
2
2 4
B-2-16 F (s) F (s) 1 2 f (t ) (t ) ( 2 4t ) u(t )
s2 s s
s s 1 1
B-2-17 F (s) F (s)
s 2s 10
2
( s 1)2 32
s 1 1 3 1
F (s) f (t ) et cos3t et sen3t u(t )
( s 1) 3
2 2
3 ( s 1) 3
2 2
3
s 2 2s 5 a b c
B-2-18 F (s) F ( s)
s 2 ( s 1) s 2
s s 1
s 2 2s 5 ( 2s 2)( s 1) ( s 2 2s 5) 25 s 2 2s 5 1 2 5
a 5 , b 3 , c 4
s 1 s 0 ( s 1) 2
s 0
1 s 2
s 1
1
5 3 4
F (s) f (t ) (5t 3 4et ) u(t )
s 2
s s 1
2s 10 a b c
B-2-19 F (s) F ( s)
( s 1)2 ( s 4) ( s 1) ( s 1) ( s 4)
2
2s 10 2 10 8 2( s 4) ( 2s 10) 6 8 2 2s 10 8 10 2
a , b 2 , c
( s 4) s 1 3 3 ( s 4) 2
s 1
3 9 ( s 1) s 4
2
9 9
8 1 2 1 2 1 8 2 2
F (s) f (t ) tet et e4t u(t )
3 ( s 1) 2
9 ( s 1) 9 ( s 4) 3 9 9
F ( s)
1 1 1 1 1 1
B-2-20 F (s) 2 2 2
f (t ) 2
t sen t u(t )
s (s 2 )
2 2
s s
2

B-2-21 F (s)
c
s 2 b
s

1 e as e as , a 0 f (t ) ct u(t ) c (t a) u(t a) b u(t a)
Encontrar la solucin x(t ) , de las siguientes ecuaciones diferenciales con las condiciones iniciales
que se indican:
B-2-22 x(t ) 4 x 0, x(0) 5, x(0) 0 x(t ) 4 x 0
s 2 X ( s ) sx(0) x(0) 4 X ( s ) 0 , reemplazando los valores de las condiciones

iniciales, se obtiene:
s 4 X (s) 5s 0 , despejando X(s) se tiene:
2
5s
5s 1
X (s) , luego: x( t ) 1
X ( s ) 2 x(t ) 5 cos 2t u(t )
s 4
2

s 4

B-2-23 x(t ) n2 x t , x(0) 0, x(0) 0 x(t ) n2 x t
1
s 2 X ( s ) n2 X ( s )
, Resolviendo para X(s), se llega a:
s2
1 1 1 1 1 1
X (s) 2 2 2 2 x(t ) 2 t sen nt u(t )
s s n2
s

s 2 n2 n
n n
B-2-24 2 x(t ) 2 x x 1, x(0) 0, x(0) 2 2 x(t ) 2 x x 1
2 s 2 X ( s ) sx(0) x(0) 2 sX ( s ) x(0) X ( s ) , reemplazando las condiciones iniciales:

1
s
2 s 2 X ( s ) 2 2 sX ( s ) X ( s )
1
s
1

2s 2 2s 1 X ( s ) 4 , despejando X(s):
s
4s 1 4 1
X (s) , forzando el cuadrado del binomio:
s 2s 2 2s 1
2s 2 2s 1 s 2s 2 2s 1
2 0, 5
X (s)
s 0, 5 s s 0, 5 0, 25
2
0, 25
2
4 0, 5 1 s 0, 5 0, 5
X (s)
s 0, 5 0, 52 s s 0, 5 0, 52
2 2

x(t ) 4e0,5t sen 0, 5t 1 e0,5t cos 0, 5t e 0,5t sen 0, 5t u(t )
x(t ) 1 3e 0 ,5t
sen 0, 5t e0 ,5t cos 0, 5t u(t )
B-2-25 x(t ) x sen 3t , x(0) 0, x(0) 0 x(t ) x sen3t
3 3 3 1 1 3
s2 X (s) X (s) X (s)
s 32 2
s 2

1 s 9 2
8 s 1 8 s2 9
2
3 1
x(t ) sent sen 3t u(t )
8 8
(De ediciones anteriores del libro):
B-2-29 2 x(t ) 7 x 3x 0, x(0) 3, x(0) 0 2 x(t ) 7 x 3x 0
2 s 2 X ( s ) sx(0) x(0) 7 sX ( s) x(0) 3 X ( s) 0
Reemplazando las condiciones iniciales:
2 s 2 X ( s ) 3s 7 sX ( s ) 3 3 X ( s ) 0
Ordenando: 2s 2
7s 3 X ( s ) 6s 21
6s 21 6s 21 7, 2 0, 6
X (s)
2s 2 7 s 3 ( 2s 1)( s 3) ( 2s 1) ( s 3)
x(t ) 3, 6 e0,5t 0, 6 e3t u(t )

3, 6 0, 6
X (s)
s 0, 5 s 3
Sistemas Mecnicos Analogias Elctricas/Mecnicas J. Benavides S. 1
Modelamiento de Sistemas Fsicos
Sistemas Mecnicos Analogas Elctricas/Mecnicas
Consideremos nuevamente el sistema mecnico

simple formado por un cuerpo de masa M, un
resorte K y un amortiguador B, representado
grficamente como se muestra en la figura.
K B
Las siguientes ecuaciones para cada elemento en
conformidad con las leyes fsicas que los rigen
(supuestos lineales, invariantes, y concentrados) M
son:
f(t)
Cuerpo u objeto (parmetro masa M):
M f(t)
du (t ) d 2 x(t )
fM = M a = M =M (1)
x dt dt 2
u
a
Amortiguador (descrito por su parmetro el coeficiente de amortiguamiento B):
f(t)
B x dx(t )
f B = B u (t ) = B (2)
u dt
Resorte (descrito por su parmetro el coeficiente de elasticidad):
K
f(t) 1 1
f K = kx(t ) = x(t ) = u (t )dt (3)
K K
x
1
t
u f K = u (t )dt + x0
K 0
La ecuacin de equilibrio (principio de D`Alembert), es:
f M + f B + f K = f (t ) (4)
du (t ) 1
M + Bu (t ) + u (t )dt = f (t ) (5)
dt K
Observando la ecuacin (5), es posible establecer dos tipos de analogas con los sistemas elctricos
(circuitos).
A) Analogas Fuerza Voltaje (F - v)
Recordando la ecuacin correspondiente a un circuito elctrico R-L-C serie, tenemos:
di 1
L + Ri + i (t )dt = v(t ) (6)
dt C
Observando la igualdad de forma entre la ecuaciones (5) y (6), se establecen las siguientes analogas o
relaciones entre los parmetros y variables de ambos tipos de sistemas.
Sistema Mecnico Sistema Elctrico

Smbolo Variable o Parmetro Smbolo Variable o Parmetro
f fuerza v voltaje
u velocidad i intensidad de la corriente
x desplazamiento q carga elctrica
M Masa L Inductancia
B Amortiguacin R Resistencia
K Elasticidad C Capacitancia
Por consiguiente, se puede interpretar la ecuacin (5) del sistema mecnico mediante la simbologa de
los circuitos elctricos, asignndole a las variables y parmetros de la representacin simblica circuital
los atributos correspondientes al sistema mecnico, as:
fM(t) fB(t)
M B
f(t) fK(t)
u(t) K
Los sistemas que cumplen las condiciones sealadas en el ejemplo se dicen ser mutuamente anlogos.
As, el circuito de figura anterior se denomina el circuito anlogo del sistema mecnico de la figura
1.
Por supuesto, debido a la completa equivalencia de las ecuaciones (5) y (6), sern aplicables todos los
procedimientos matemticos de anlisis (y estudio en general) conocidos y aplicados para los circuitos
elctricos. Por ejemplo:
Mtodos de anlisis generales de mallas o nudos.

Agrupacin y reduccin serie, paralela o mixta de elementos de un mismo tipo.
Teoremas de Thevenin y Norton, transformaciones de fuentes, y otros.
Mtodo fasorial para excitacines senoidales, incluyendo los conceptos de impedancia y
admitancia.
Reduccin de impedancias y admitancias en sistemas con fuentes de frecuencia nica.
Respuesta de magnitud y fase en funcin de la frecuencia (diagramas de Bode).
Respuestas transitorias.
Mtodos operacionales (transformadas de Fourier o Laplace), etc.
De lo dicho anteriormente se desprende la importancia prctica del concepto de analoga entre sistemas
fsicos de distinto tipo (mecnicos y elctricos, como en nuestro actual ejemplo), tal es que se pueden
emplear los mismos procedimientos de los sistemas elctricos para determinar el comportamiento
dinmico de los sistemas de otro tipo, en circunstancias de que dichos procedimientos son muy
variados y estn extraordinariamente sistematizados.
Debido a que las variables fuerza y voltaje ocupan los mismos lugares en las ecuaciones (5) y (6), se
llama analoga Fuerza-Voltaje (F - v) a la relacin establecida, la cual no es la nica posible, como se
ver luego.
Reglas prcticas para determinar las analogas F - v.
A cada unin rgida del sistema mecnico donde convergen dos o ms elementos (mecnicos) le
corresponder un lazo cerrado en el sistema elctrico anlogo. Dicho lazo contendr las fuentes y
elementos pasivos anlogos a cada uno de los elementos mecnicos conectados a la unin respectiva.
El nmero de lazos independientes ser igual al nmero de uniones mecnicas menos una. Una unin
mecnica constituir la referencia de velocidades respecto de la cual estarn referidas las velocidades
de las uniones independientes.
Las masas sern consideradas como parte de un mismo punto de unin mecnica.
En el ejemplo anterior hay dos uniones rgidas. Si se considera la unin superior como referencia,
existe un solo punto mvil: el inferior, donde se unen K, B y M y f(t), por lo tanto, existir una sola
malla. Tambin se dice que existe un solo grado de libertad.
Veamos el caso ms general siguiente:
K1
M1 M2 f(t)
B2
x2
Q
B1 x1
P u2
u1
En este caso hay dos grados de libertad (puntos P y Q se pueden mover independientemente, respecto
de la unin de referencia). Aplicando las reglas anteriores, se llega al siguiente circuito anlogo:
M1 M2
B1 u1 B2 u2 f(t)
+
K1
Una malla externa que envuelve todo el circuito (que no est dibujada) representa la unin de
referencia, que en este caso corresponde a la pared izquierda del sistema mecnico. Esta malla de
referencia contiene todos los elementos que tienen un terminal o extremo unido a esa referencia (que
son K1, B1, M1, M2 y f(t)).
Hay que observar que en el esquema mecnico usual, como el mostrado, las masas y la fuente de fuerza
no muestran el segundo extremo, que se supone unido a la referencia fija. En el caso de las masas esto
ocurrir siempre, sin embargo las fuentes de fuerzas (motores) pueden, en algunos casos, estar
conectadas entre dos uniones mecnicas libres.
Finalmente, las ecuaciones de equilibrio mecnico se obtienen fcilmente al observar el circuito

elctrico anlogo (en este caso, se aplican las ecuaciones de Kirchoff de equilibrio de tensiones en
ambas mallas, es decir:
du1 1
K1
M1 + B1u1 + B2 (u1 u2 ) + u1dt = 0
dt
(7)
du
M 2 2 + B2 (u2 u1 ) = f (t )
dt
B) Analoga Fuerza Corriente (F i)
En este caso, la situacin corresponder al caso dual elctrico del anterior. Las relaciones entre sistema
mecnico y elctrico son:
Sistema Mecnico Sistema Elctrico

Smbolo Variable o Parmetro Smbolo Variable o Parmetro
f fuerza i intensidad de la corriente
u velocidad v voltaje
x desplazamiento flujo enlazado
M Masa C Capacitancia
B Amortiguacin G Conductancia
K Elasticidad L Inductancia
As, para el primer ejemplo, la ecuacin mecnica (que es la misma anterior):
du (t ) 1
M + Bu (t ) + u (t )dt = f (t ) ,
dt K
tendr su anloga en la ecuacin elctrica:
dv(t ) 1
C + Gv(t ) + v(t ) dt = i (t ) ,
dt L
Por lo tanto, el circuito anlogo correspondiente al sistema mecnico ser:

fM fB fK
f(t) u(t)
M B K
Reglas para la analoga F - i

Cada unin del sistema mecnico se corresponde con un nudo del circuito elctrico anlogo. Ese nudo
une los terminales de los elementos pasivos y fuentes que convergen a la unin mecnica l que
representa.
Una de las uniones mecnicas corresponder a un nudo de referencia, respecto del cual se miden las
velocidades (voltajes en el circuito anlogo) de las restantes uniones.
Aplicando estas reglas al sistema mecnico del segundo ejemplo, tendremos:
K1
M1 M2 f(t)
B2
x2
Q
B1 x1
P u2
u1
Unin de
referencia Unin 1 Unin 2
Por lo tanto, el circuito anlogo fuerza corriente (F i) ser:

Unin 2 Unin 1
fB2
B2
fM2 fM1 fB1 fK1
f(t) u2(t) u1(t)

M2 M1 B1 K1
Unin de
Referencia
A partir del anterior circuito anlogo, considerando que en cada unin f = 0 , lo que es equivalente a
aplicar el equilibrio de corrientes de nudos de Kirchoff, tendremos para la topologa del circuito
obtenido, las siguientes ecuaciones:
f M1 + f B1 f B2 + f K1 = 0
f M 2 + f B2 = f (t )
Reemplazando las expresiones de cada una de las fuerzas correspondientes a cada elemento, las
ecuaciones de equilibrio sern:
du1 1
K1
M1 + B1u1 B2 (u2 u1 ) + u1dt = 0
dt
du2
M2 + B2 (u2 u1 ) = f (t )
dt
Esta ecuaciones son exactamente las mismas obtenidas anteriormente, es decir las ecs. (7) al emplear el
anlogo fuerza voltaje, lo cual no debe sorprender, ya que se trata del mismo sistema mecnico en
ambos casos.
Ntese que la velocidad asociada al amortiguador B2 es (u2 u1) hacia la derecha, que corresponde a la
velocidad efectiva entre los extremos o terminales del amortiguador. En este ejemplo, todos los
elementos restantes tienen asociada la velocidad del extremo libre, ya que el otro extremo est unido a
la unin de referencia (includas las masas y la fuente, para las cuales el segundo terminal es
invisible.
Otros ejemplos:
Sistemas Mecnicos Rotatorios J. Benavides S. 1
Sistemas Mecnicos Rotatorios
Consideremos ahora un sistema mecnico rotatorio formado por un volante (masa giratoria) descrito a
travs de su momento de inercia I, un amortiguador rotacional (friccin o freno rotatorio) B y un eje
elstico (o resorte rotacional) con coeficiente elstico K , representados grficamente como se muestra
en la figura siguiente. Los subndices se emplean en los parmetros para enfatizar la naturaleza
giratoria de estos tres elementos (se pueden omitir si se subentiende que se trata de elementos
giratorios). El tramo de eje a la derecha es rgido y en l se aplica un torque motriz T (proveniente de
una fuente de energa mecnica o motor rotatorio)
Extremo fijo I Momento de Inercia

T
K Elasticidad Eje rgido
B Amortiguamiento
Por otro lado, las variables involucradas en los movimientos rotatorios son: la posicin angular [rad],
La velocidad angular (que corresponde a la primera derivada en el tiempo de la posicin) que
designaremos por [rad/seg] y la aceleracin angular (segunda derivada de la posicin) [rad/seg2].
En este caso, las ecuaciones bsicas para cada uno de estos tres tipos de elementos son las que rigen el
movimiento de los objetos rotatorios. Asi tenemos que los esfuerzos o torques resistentes de los tres
objetos descritos, designados por la letra T con el sub-ndice respectivo y medidos en las unidades del
SI en [Newton-metro] o [N-m], quedan expresados por las ecuaciones que, para cada caso, son las
siguientes:
Volante o masa giratoria (parmetro momento de inercia I):
d d 2
Torque de inercia: TI (t ) = I = I = I 2 (1)
dt dt
Amortiguador Rotatorio (parmetro coeficiente de amortiguamiento B):
d
Torque de roce o friccin: TB (t ) = B = B (2)
dt
Resorte rotacional (parmetro coeficiente de elasticidad rotacional K):

1 1
K
Torque elstico: TK (t ) = k = = dt (3)
K
1
t
Considerando una deformacin inicial: TK (t ) = dt + 0
K 0
El equilibrio para el sistema de tres elementos de la figura anterior, ahora ser representado por una
ecuacin de torques, en que la suma algebraica de todos los torques es cero, o bien, la suma de torques
resistentes es igual a la suma de torques motrices:
TI + TB + TK = T (t ) (4)
d 1
K
I + B + dt = T (t ) (5)
dt
Observando la ecuacin (5) y de la misma forma que en el caso de los sistemas mecnicos
traslacionales, es posible establecer dos tipos de analogas con los sistemas elctricos (circuitos), que
ahora se denominarn: a) Analoga Torque Voltaje (T v) y b) Analoga Torque Corriente (T i).
La tabla siguiente constituye el resumen de equivalencias de parmetros y variables entre los circuitos
elctricos y los sistemas mecnicos rotacionales, para ambos tipos de analogas:
Sistema Mecnico Rotacional Sistema Elctrico Anlogo

Smbolo Variable o Parmetro Torque - voltaje Torque - corriente
T Torque v i
Velocidad angular i v
Desplazamiento angular q
I Momento de inercia L C
B Amortiguacin angular R G
K Elasticidad angular C L
Para el sistema simple de tres elementos mostrado al comienzo de esta seccin, y para los dos tipos de
analogas (Torque voltaje y Torque corriente), los circuito anlogos sern respectivamente los
siguientes:
TI TB
TI TB TK
T(t) TK T(t) (t)

(t) I B K
Ya que la ecuacin (5) del sistema rotatorio tiene la misma forma que las correspondientes a los
circuitos anteriores, o sea:
di 1 di 1
L + Ri + i (t )dt = v(t ) (6), y C + Gv + v(t )dt = i (t ) (7), respectivamente.
dt C dt L
Los circuitos anlogos para los sistemas mecnicos rotacionales se determinan de igual manera que
para los sistemas traslacionales, o sea:
a) En la analoga T v cada malla representar a un punto o eje comn de rotacin de los objetos que
estan unidos a dicho eje y que por lo tanto, giran a la misma velocidad angular (que corresponder a
una corriente de malla). Existirn tantas ecuaciones de mallas independientes como ejes de unin
mecnica menos uno. Una unin mecnica constituir la referencia de velocidades. Todo elemento
mecnico unido a dos ejes constituir un elemento comn a las dos mallas que correspondan a
dichos ejes.
b) En la analoga T i cada nudo representar a un punto o eje comn de rotacin de los objetos que
estan unidos a dicho eje y que por lo tanto, giran a la misma velocidad angular (que corresponder a
un voltaje de nudo). Existirn tantas ecuaciones de nudos independientes como ejes de unin menos
uno, una unin mecnica constituir la referencia de velocidades. Todo elemento mecnico unido a
dos ejes constituir un elemento conectado entre dos nudos que corresponden a dichos ejes.
En el siguiente ejemplo hay dos volantes rotatorios I1 e I2, cada uno de los cuales gira sobre descansos
(bujes o rodamientos) con coeficientes de roce rotacional B1 y B2, respectivamente. Ambas masas estn
unidas por un eje flexible con coeficientes de elasticidad K. El volante 1 es impulsado por un motor que
proporciona un torque T(t).
Motor Eje rgido Carga Inercial

Volante
T (t ) 1 2 2
Eje Elstico I2
I1
B1 B1 B2 B2
2 2 2 2
a) Obtencin del circuito anlogo T v i . Como hay dos ejes que girn independientemente
tendremos dos mallas. Aplicando las reglas anteriores, se obtiene el siguiente circuito anlogo:
TI1 TB1 TI2

I1 B1 I2
TB2
1- 2 TK
+
T(t) B2
1 2
K
Por lo tanto, las ecuaciones de equilibrio sern:
d 1 1
I1 + B11 + (1 2 ) dt = T (t )
dt K
d 2 1
I2 + B22 (1 2 ) dt = 0
dt K
Ordenando y aplicando Transformada de Laplace, se tiene:
1 1
I1s + B1 + 1 ( s ) 2 ( s ) = T ( s )
Ks Ks
, etc
1 1
1 ( s ) + I 2 s + B2 + 2 ( s ) = 0
Ks Ks
b) Obtencin del circuito anlogo T i v . Ahora tendremos dos nudos independientes.

Aplicando las reglas, se tiene el siguiente circuito anlogo:
1-2
K
TB1 TI1 TB2 TI2
1(t) TK 2(t)
T(t) B1 I1 B2 I2
Las ecuaciones son las mismas anteriores.
Otros ejemplos:
Dispositivos de Acoplamiento Mecnico J. Benavides S. 1
Dispositivos de Acoplamiento Mecnico
Los dispositivos de acoplamiento mecnico son elementos que permiten unir partes de sistemas
mecnicos de los tipos bsicos ya vistos, sean stos del tipo traslacional o rotatorios (es decir:
elementos inerciales o masas, elementos elsticos y elementos disipativos o amortiguadores). Estos
elementos de acoplamiento permiten cambiar velocidades, fuerzas o torques y direcciones de los
movimientos entre las distintas partes de un sistema.
En general, cuando se consideran ideales los dispositivos de acoplamiento mecnico, ellos no
introducen prdidas de energa en el sistema (lo que equivale a decir que no hay fuerzas disipativas por
roce o friccin). Tambin en un caso prximo al ideal, se pueden despreciar sus inercias (lineales o
rotacionales) y sus partes constituyentes se pueden suponer no deformables, es decir, se pueden
considerar perfectamente rgidas. Todas estas consideraciones son tericas en un sentido estricto, ya
que es imposible conseguir en forma total la eliminacin de estos efectos en un aparato real. Sin
embargo es fcil establecer un modelo de un sistema de acoplamiento real, agregando al modelo ideal
elementos de inerciales, disipativos y elsticos que incluyan estas caractersticas inevitables.
Los tipos ms conocidos son: palancas, engranajes, conjuntos de poleas y correas, piones y cadenas,
combinaciones de cremalleras con engranajes y tornillos sin fin. A continuacin analizaremos los
aspectos de cada tipo, necesarios para establecer un modelo matemtico y la respectiva representacion
elctrica anloga.
Existen otras formas especiales de acoplamiento, por ejemplo las combinaciones de bielas y cigenal, o
levas y otras diversas, que por su geometra presentan no linealidades por lo que no se analizarn.
a) Palancas. Constituyen el caso ms simple, sea el tipo de la figura siguiente:
x2 u2 f1
r2 r1
f2 x1 u1
Las diversas variables mecnicas se rigen por las leyes de la esttica (Arqumedes). En particular, las
fuerzas en ambos extremos estn relacionadas segn las longitudes de los brazos por:
F1 r2
F1 r1 = F2 r2 , Es decir, = (1)
F2 r1
Por la conservacin de la energa, el trabajo realizado por unidad de tiempo por la fuerza F1 al
desplazar hacia abajo el extremo derecho de la palanca una distancia x1 debe ser igual al trabajo
realizado por unidad de tiempo por la fuerza F2 al desplazar hacia arriba el extremo izquierdo de la
palanca una distancia x2 , esto es:
F x F x x F x1 r1
p1 = p2 1 1 = 2 2 1 = 2 = (2)
t t x2 F1 x2 r2
Esta ltima relacin (2), tambin se puede verificar, por las relaciones de semejanza entre los dos
tringulos semejantes que se forman al producirse un desplazamiento de la palanca, segn se muestra
en la figura siguiente.
x2 r1
r2
x1
Finalmente, de la ec. (2) se obtiene:

dx dx u1 r1
x1r2 = x2 r1 1 r2 = 2 r1 u1r2 = u2 r1 = (3)
dt dt u2 r2
Por lo tanto, en virtud de las ecuaciones (1) y (3), se concluye que el anlogo elctrico de la palanca
ser un tranformador ideal. Si se establece una analoga Fuerza Voltaje, la relacin de transformacin
ser r2 : r1 , ec. (1), y si se establece una analoga Fuerza Corriente, la relacin de transformacin ser
r1 : r2 , ec.(3), es decir, los circuitos anlogos para la palanca son los que se muestran a continuacin:
r2:r1 r1:r2

u1 u2
f1 f2
f1 f2 u1 u2
Analoga F-v Analoga F-i
Las mismas ecuaciones rigen para las palancas del tipo de la figura siguiente. En ambos tipos, la fuerza
motriz puede aplicarse al lado 1 2, y por consiguiente la carga estar en el segundo punto activo, esto
es, el 2 el 1, respectivamente. Las direcciones de los movimientos de los puntos de inters, que estn
vinculadas por la palanca, pueden estar en la forma mostrada o invertidas. La direccin positiva en cada
punto mvil se puede elegir libremente, segn preferencia o conveniencia y la denominacin 1 y 2 de
los puntos es arbitraria y puede invertirse.
x2 u2
x1 u1
r1 f1 f2
r2
Las ecuaciones deducidas anteriormente son vlidas para desplazamientos pequeos, tal que los arcos
descritos sean buenas aproximaciones de los desplazamientos lineales de los puntos de inters (Esto es
equivalente a decir que el ngulo correspondiente al mximo desplazamiento sea pequeo. (Tarea:
deducir las ecuaciones exactas vlidas para cualquier ngulo y determinar los errores de las ecuaciones
deducidas en funcin del ngulo). Sin embargo, en el caso de que las fuerzas sean siempre
perpendiculares a la barra de la palanca, las ecuaciones son exactas, situacin que es la base de los
elementos de acoplamiento que se presentan a continuacin.
b) Acoplamientos Rotatorios (en la entrada y la salida). A esta categora pertenecen:
b1) Pares de engranajes,
b2) Conjuntos de dos poleas y correa, y
b3) Conjuntos de engranajes (piones) y cadena, etc.
En los casos simples ms comunes, los ejes de entrada y salida son paralelos. No obstante en el caso de
los engranajes cnicos, dichos ejes son perpendiculares. El anlisis de estos tipos es similar y arrojan el
mismo anlogo elctrico. Sin embargo en el caso (b1) la direccin de la rotacin del eje de salida est
invertida respecto de la direccin de entrada, en cambio en (b2) y (b3) las direcciones son las mismas.
Adems, en el caso (b2) se supondr que no existe deslizamiento entre la correa y las poleas.
Veamos el caso de dos engranajes
de radios r1 y r2 respectivamente
cuyo esquema se muestra en la
figura siguiente:
Los dientes de ambos engrana-jes
evitan el deslizamiento, por lo
tanto, si el engranaje 1 gira un r1
1 2
ngulo 1, el engranaje 2 debera r2
girar un ngulo 2 , tal que los dos
arcos que forman cada ngulo en el
respectivo engranaje sern iguales
(ver figura), es decir:
d1 d 2 1 r2
s1 = s2 r1 1 = r2 2 r1 = r2 r1 1 = r2 2 = (4)
dt dt 2 r1
Ntese que la ecuacin (4) significa que el engranaje mas grande girar a una velocidad menor (esto es
todo lo contrario que el caso de las palancas, en que el extremo ms largo se mover a una velocidad
mayor). Por otro lado, por la igualdad de potencia de entrada y salida (no hay prdidas de energa), se
tiene que:
T1 r1
p1 = p2 T1 1 = T2 2 = (5)
T2 r2
La ecuacin (5) seala que el engranaje ms pequeo del ejemplo y que gira ms rpido, tendr
asociado un torque menor en su eje de rotacin.
De las ecuaciones (4) y (5), se deduce que el elemento anlogo elctrico del par de engranajes tambin
ser un tranformador ideal. En este caso, para la analoga TorqueVoltaje, la relacin de
transformacin ser r1:r2, y si se establece una analoga TorqueCorriente, la relacin de
transformacin ser r2:r1, es decir, los circuitos anlogos para el par de engranajes son los de la figura
siguiente:
r1:r2 r2:r1

1 2
T1 T2
T1 T2 1 2
Analoga T-v Analoga T-i

Cabe sealar que la relacin de transformacin tambin se puede expresar por la relacin de los
dimetros (D1 y D2), o del nmero de dientes de ambos engranajes (N1 y N2), ya que ambos son
igualmente proporcionales a los radios.
En la figura siguiente se representa esquemticamente el
caso en que entre los elementos circulares giratorios
(poleas o engranajes), se emplea un elemento intermedio,
esto es, una correa o una cadena, all se sealan las
variables correspondientes. Es evidente que al no haber
deslizamiento se cumplir la igualdad de arco para una
cierta rotacin, por lo que se concluye que el elemento r1, 1, T1
anlogo elctrico ser el mismo que en el caso de los r2, 2, T2
engranajes.
c) Combinacin de engranaje y cremallera. Estos mecanismos transforman movimiento giratorio en
lineal (traslacional) y viceversa. El ejemplo ms familiar lo constituyen los sistemas de rejas o portones
automticos en que el movimiento giratorio de un motor elctrico, con velocidad reducida mediante
engranajes o tornillo sin fin, debe transformarse en el movimiento lineal del portn. Como ejemplos
conocidos en que el sentido del movimiento lineal es vertical, se tienen los montacargas o gras
elctricas y los ascensores, an cuando en algunos de esos casos se usan combinaciones de tambores
cilndricos y cables o engranajes y cadenas, el anlisis es similar y arrojan los mismos anlogos
elctricos.
Un dibujo esquemtico se muestra a continuacin, la zona de inters est encerrada en una elipse
punteada (el dibujo corresponde a un sistema de un ejercicio de prueba). A la derecha se muestra un
dibujo simplificado:
.
T(t)
u(t) (t)
x
f(t)
En este caso para una rotacin angular , el punto de contacto entre el engranaje y la cremallera
describira un arco s que ser igual al desplazamiento lineal x de la cremallera ya que no pueden
deslizarce entre s por efecto del engrane de los dientes de ambos elementos. Por lo tanto:
d dx 1
s=x r =x r = r = u = (6)
dt dt u r
Por la igualdad de potencia de la parte rotatoria y la traslacional, se tiene:
T u T
p = pr T = f u = =r (7)
f f
En este caso, para la analoga torque-voltaje en el lado giratorio, le corresponder la analoga fuerza-
voltaje en el lado traslacional, por lo tanto, el anlogo elctrico ser un transformador ideal de relacin
de transformacin r:1, como se muestra en la figura siguiente (izquierda). Para la analoga torque-
corriente en el lado giratorio, le corresponder la analoga fuerza-corriente en el lado traslacional, el
anlogo elctrico ser un transformador ideal de relacin de transformacin 1:r (figura de la derecha)
r: 1 1:r

(t) u(t)
T(t) f(t)
T(t) f(t) (t) u(t)
Analoga T-v (F-v) Analoga T-i (F-i)

Si se tiene como dato el nmero total de dientes del engranaje N, y el nmero de dientes por unidad de
longitud de la cremallera n, se demuestra fcilmente que la relacin de desplazamientos angulares y de
traslacin, y las respectivas velocidades, estn dadas por:
1 2 n 2 n
x=N = = (8)
2 n x N u N
Para evitar confusiones, se debe destacar que la denominada relacin de

transformacin en un transformador (ideal o real), siempre se refiere a la
relacin entre las tensiones. Tambin es correcto emplear la denominacin
relacin del nmero de vueltas
d) Tornillo sin-fin. Es otro sistema de acoplamiento mecnico que permite cambiar el movimiento
motriz rotatorio por uno lineal. Es enteramente equivalente al sistema anterior, equivale a tener un
engranaje de un diente, ya que por cada vuelta del tornillo rotatorio el sistema lineal avanza el
equivalente a un paso del hilo del tornillo que es una medida de longitud (es el inverso del nmero de
hilos por unidad de longitud). La relacin de transformacin se deduce a partir de que una vuelta del
tornillo produce el avance en x equivalente al paso del hilo px, o sea:
x 2 2
x = vueltas paso = = = (9)
2 px x px u px
En la figura se muestra una aplicacin (encerrada en la elipse punteada). El tornillo sin fin se emplea
para grandes reduccioes de velocidad. No sirve para transformar desplazamiento en rotacin.
Dispositivos Electromecnicos J. Benavides S. 1
Dispositivos Electromecnicos
Pertenecen a este tipo de dispositivos o aparatos aquellos que contienen elementos en que intervienen
ecuaciones dinmicas de tipo elctricas y mecnicas.
Los aspectos constructivos de los dispositivos electromecnicos son tales que las partes elctricas y
mecnicas estn ntimamente vinculadas, siendo inseparables. Si se separan las partes, el aparato pierde
totalmente sus propiedades esenciales y no tiene ningn sentido el estudio por separado de las partes.
En realidad, pese a que los denominamos dispositivos, en estricto rigor constituyen un subsistema.
Los dispositivos electromecnicos son extraordinariamente variados en sus formas constructivas, as
como tambin son muy diversas sus aplicaciones. Sin embargo las leyes fsicas que los rigen son las
mismas para todos ellos. El modelamiento de cada tipo depende de las formas y disposicin especfica
de sus elementos constituyentes. Slo veremos los aspectos esenciales de un modelo muy simple con el
objeto de establecer una analoga lineal simple. En los cursos de mquinas elctricas, en que se
profundiza en los detalles de la denominada conversin electromecnica de la energa, se ver una
variedad de dispositivos que apuntan a la generacin de fuerza motriz a partir de la energa elctrica y
viceversa.
En general, entre los dispositivos electromecnicos se encuentran:
Rels y contactores
Motores de C.C. y C.A. de varios tipos, rotatorios o lineales,
Generadores de C.C. y C.A.
Parlantes y micrfonos electrodinmicos,
Instrumentos para medicin y control,
Actuadores para control, etc.
Las leyes fundametales en que se basan estos dispositivos se resumen en forma simplificada en las
figuras y ecuaciones siguientes:
f
l i B l B
e
u
1 i 1 1 e
f = Bli i = f = (8) e = Blu u = e = Bl (9)
Bl f Bl Bl u
En el primer caso tenemos la aparicin de una fuerza mecnica f sobre el conductor por el que circula
una corriente elctrica i, cuando ste se encuentra en el interior de un campo magntico B. En el
segundo caso tenemos la aparicin de una tensin o fuerza electromotriz inducida e producida por el
movimiento de un conductor a una velocidad u en un campo magntico de intensidad B. En ambos
casos, por simplicidad, se ha considerado la configuracin especial en que el conductor est y se mueve
perpendicularmente al campo magntico.
Dadas las ecuaciones (8) y (9), el elemento que puede representar ambos fenmenos descritos, ser un
transformador ideal de relacin de transformacin Bl:1 , cuando consideramos la parte elctrica como
primario con una tensin e y una corriente i, el secundario ser representado necesariamente por la
analoga F-i, cuya tensin (anloga a la velocidad) ser u. Por lo tanto, el circuito anlogo ser:
Bl:1

i(t) f(t)
e(t) u(t)
El ejemplo prctico ms elegante y conocido lo constituye un motor lineal o parlante de bobina mvil e
iman permanente, que se presenta a modo de ejemplo. ste es descrito como sigue.
Supongamos un parlante (o motor o generador lineal, o rel, etc.) de la figura siguiente, que posee una
bobina mvil cilndrica de radio r (por lo tanto el largo de una vuelta ser: c = 2r) esta bobina posee N
vueltas (por lo que el largo total del conductor ser: l = Nc = N 2 r).
La bobina descrita se mueve en un campo magntico de intensidad B. La bobina posee una inductancia
L y una resistencia R. Se aplica a la bobina un voltaje arbitrario v(t).
La parte mecnica est compuesta por una parte mvil de masa M suspendida por una membrana
elstica descrita por su elasticidad lineal K. El conjunto del sistema mvil posee una amortiguacin
descrita por el coeficiente D (no se usa la letra B para no cambiar la denominacin del campo
magntico)
r
M
K/2 K/2
D
o o
o
o
o
o
Bobina
o o
S o N o S
o o
o o
i(t)
B
e(t)
Cilindro
Como cada elemento de la bobina es perpendicular al campo magntico, se cumplen las ecs. (8) y (9),
por lo tanto: e = Blu y como l = 2 rN e = B 2 r N u , y llamando: a = 2 B r N , se tendr:
e a
e = au = (10)
u 1
La fuerza producida por la bobina es: f = Bli = B 2 r N i , por lo tanto:
i 1
f = ai = (11)
f a
Se observa que se cumple la igualdad de potencia del lado elctrico y mecnico (primario y
secundario), ya que se verifica: pe = pm ei = fu .
El circuito equivalente completo, al agregar los restantes elementos al transformador ideal, ser el
siguiente:
R L Bl:1 f(t)

e(t)
u(t)
v(t)
M D K
i(t)
Las ecuaciones de equilibrio elctrica y mecnica, ms las relaciones (10) y (11) anteriores sern:
di
L + Ri + e = v(t ) (12)
dt
du 1
M + Du + udt = f (t ) (13)
dt K
f = ai (14)
e
u= (15)
a
Estas ecuaciones constituyen el conjunto necesario y suficiente para resolver cualquier situacin
especfica que corresponda a una seal de entrada de voltaje particular.
Reemplazado en (13) u y f segn (14) y (15), se tiene:
M de D 1
aK
+ e+ edt = ai (13)
a dt a
Dividiendo ambos miembros de la ec.(13) por a y reescribiendo la ec. (12), se tendr el sistema de
ecuaciones siguiente:
di
L + Ri + e = v(t )
dt
(16)
M de D 1
i= 2 + 2 e + 2 edt
a dt a a K
Estas ecuaciones se pueden interpretar por el siguiente circuito, equivalente al anterior:
f (t )
R L i (t ) =
a
FM FD FK
v(t) e(t)=au(t)
M D a2 K
a2 a2
Lo que equivale a referir todos los valores del secundario al primario (lado elctrico).
Motor de Induccin Inventado en 1882 por Nicols Tesla

Sistemas Hidrulicos (Resumen) J. Benavides S. 1
Sistemas Hidrulicos (Resumen)
En este tipo de sistemas el elemento central lo contituye el transporte, acumulacin y uso de lquidos
(puede ser agua, aceite, etc.) las ecuaciones dinmicas son el resultado de fenmenos fsicos que se
estudian en la rama denominada mecnica de los fludos.
Las variables principales la constituyen:
El Volumen: es la cantidad de fluido o lquido en unidades volumtricas: V [m3]

El Caudal: es la cantidad de volumen que fluye por unidad de tiempo: q(t) [m3/segundo]
La Presin: corresponde a la fuerza por unidad de rea sobre paredes, etc.: p(t) [N/m2]
La Densidad: es un parmetro que define el tipo de lquido y corresponde a la masa por unidad
de volumen: [Kg/m3], en general no es una variable en el tiempo.
Entre los dispositivos o elementos que conforman los sistemas hidrulicos se encuentran:
Caeras (o tuberas, acueductos, oleoductos, etc.)

Estanques (para la acumulacin del lquido)
Vlvulas (sirven para abrir-cerrar o ajustar el paso del fludo) pueden ser manuales o
automticas), constituyen los actuadores dentro de un sistema de control hidrulico.
Bombas (elementos impulsores de los lquidos), corresponden al concepto de fuente de energa,
pueden se fuentes ideales de caudal o de presin.
Etc.
Las relaciones fundamentales en que se basan los fenmenos de movimiento y acumulacin de los
lquidos se resumen a continuacin. Hay tres parmetros principales de los elementos constituyentes de
los sistemas hidrulicos:
Capacidad C. Sea el estanque abierto de la figura:
Si el caudal es constante, el volumen de liquido que ingresa al

estanque es: q(t)
V (t ) = q t , y si q es funcin del tiempo: V (t ) = q (t )dt
Por otro lado, por la geometra del estanque:

h(t)
V (t ) 1
V (t ) = A h( t ) h( t ) = h( t ) = q (t )dt
A A V(t)
A
ph(t)
Adems, la presin en el fondo es:
g
ph (t ) = gh(t ) ph (t ) =
A q(t )dt .
A 1
Si se define la Capacidad C como: C , la expresin de la presin quedar: ph (t ) = q (t )dt
g C
Rozamiento, Resistencia Hidrulica. Cuando un lquido circula, se producen fenmenos de roce
mecnico entre las partculas que lo conforman y contra las paredes de las caeras que lo confinan.
Este rozamiento da origen a fuerzas que se oponen al movimiento y son proporcionales a la velocidad.
fR u(t) V
pR q(t)
A x
dV dx 1
Como: V = A x =A q(t ) = Au (t ) u (t ) = q(t ) , y si la fuerza resistente es
dt dt A
1
proporcional a la velocidad u(t): f R (t ) = b u (t ) f R (t ) = b q (t ) , la presin resultante de esta
A
b b
fuerza es: pR (t ) = 2 q(t ) , definiendo R 2 , tendremos finalmente: pR (t ) = Rq(t ) .
A A
Es decir la presin por roce o resistencia hidrulica es proporcional al caudal.
Inercia (2 Ley de Newton).
El volumen de lquido posee masa y por lo tanto est afectada por el fenmeno de la inercia dado por la
2 ley de Newton. Es decir:
fI V u(t)
pI q(t)
A l
du (t )
f I (t ) = m a(t ) , como: m = V y V = Al , m = Al , tendremos: f I (t ) = Al
dt
1 du (t ) 1 dq(t ) 1 dq(t ) dq(t )

Pero: u (t ) = q(t ) = , ser: f I (t ) = Al = l .
A dt A dt A dt dt
La presin necesaria para vencer la fuerza total debida a la inercia en la seccin del ducto ser:
f I l dq(t )
pI (t ) = = , Definiendo los trminos constantes como un parmetro que se denomina
A A dt
l dq (t )
Inertancia que designaremos por I , esto es: I , finalmente tendremos: pI (t ) = I
A dt
Resumiendo:
Sistema Hidrulico Sistema Elctrico

Variable/Parmetro Variable/Parmetro
V V (t ) = q (t )dt [m ]
3
Volumen Carga q
dV
Caudal q q= [m3/s] Corriente i
dt
Presin p p (t ) =
f
A
[N/m2] Voltaje v
A
Capacidad C C Capacidad C
g
p (t )
Resistencia R R R Resistencia R
q(t )
l
Inertancia I I Inductancia L
A
Las fuentes de energa corresponden a elementos fsicos

llamados bombas, en la teora pueden ser fuentes ideales de
caudal q(t) o de presin p(t), an cuando en la realidad
estos conceptos constituyen solo aproximaciones de los
elementos o bombas reales.
Es usual encontrarse con una simbologa, que an cuando

no es tan rigurosa como la elctrica sirve para dibujar
circuitos o redes hidrulicas, por ejemplo la siguiente.
Capacidad Resistencia Inertancia
Ejemplos:
1.- Escribir las ecuaciones de equilibrio del sistema hidralico siguiente:
Qin
C1
h1 R1
p1
q1
C2 R2 I2
h2
p2
q2
h4 h3
C3
R3
p3 q3
p1 (0) = gh1 (0)

p2 (0) = gh 2 (0) Condiciones iniciales

p3 (0) = gh3 (0)
Circuito: p23
p1 p2 p3
qc1 q1 R2
I2
+ + +
Qin(t) q1
p1(0) p2(0) p3(0)
C1 _ R1 C2 _ C3 _
q2
q3 R3
El subsistema 1 (de la izquierda) no se ve infludo por el subsistema 2 (de la derecha). La fuente de

caudal del centro q1 (que alimenta el subsistema 2) es una fuente controlada por el caudal resultante del
primer subsistema. Todas las presiones estn expresadas con respecto a la presin atmosfrica
(referencia). Las ecuaciones de equilibrio son:
Nudo 1 (Estanque 1) qc1 + qR1 = Qin
Nudo 2 (Estanque 2) qc2 + qR2 = q1 ; q1 = p1/R1 (fuente controlada)
Nudo 3 (Estanque 3) -qI2 + qc3 + qR3 = 0
Nudo 4 (Entre R2 e I2) -qR2 + qI2 = 0 ; qI2 = qR2 = q2
1 dp
Recordando:
C
pC (t ) =q (t )dt q = C C ,
dt
1
pR (t ) = Rq(t ) q = pR , y
R
dq (t ) 1
pI (t ) = I q = pI dt ,
dt I
Se tienen las siguientes ecuaciones para el sistema:
dp1 1
C1 + p1 = Qin
dt R1
dp2 1 1
C2 + ( p2 p 4 ) = p1
dt R2 R1
Se resuelve para las p, los q y las h segn se requiera.
1 dp 1

I2 ( p4 p3 ) dt + C3 dt3 + R3 p3 = 0
1 1
( p2 p4 ) + ( p
4 p3 ) dt = 0
R2 I2
2.- La seccin de un estanque de agua cilndrico es de 2 [m2]. En t 0 la vlvula de entrada est abierta
proporcionando un caudal Qin = 0,015 [m3/s], mientras la vlvula de salida est abierta. La altura
del agua en el estanque se estabiliza cuando sta alcanza un valor h0 = 2,25 [m] (el caudal de salida
ser igual al de entrada). En esas condiciones, en t = 0 se cierra la vlvula de entrada, mientras la
vlvula de salida permanece abierta. Determinar el tiempo necesario para que la altura del estanque
baje a la mitad. Adems, encuentre las expresiones para caudal, altura y presin como funcin del
tiempo.
qc q(t)
Qin
+ p(t)
C Qin C R
h0 R p0
p _
q(t)
De los datos del sistema y de las condiciones en t = 0 dadas, se obtienen los parmetros C y R, adems
de la presin inicial p0:
A 2 m 2 4 m
5

C = = 2 10
g 1000 Kg/m 9,8 [ New/Kg ]
3
New
New
p0 = gh0 = 1000 Kg/m3 9,8 [ New/Kg ] 2, 25 [ m ] = 22.050 2
m
p0 22.050 New/m 2 New s
R= = = 1, 47 106
Qout 0,015 m /s m
3 5
El circuito anlogo elctrico para t = 0+, ser un circuito RC sin fuente, con condensador cargado (que
equivale a la presin p0):
La solucin para el caudal (corriente) es:

+ q(t)
p0 RCt
t
t
p0 C R
q(t ) = e u (t ) = q0 e RC
u (t ) qout (t ) = q0 e u (t ) (a)
R
(Donde: = RC = 1,47 106 2 10-4 = 294 [s])
1 R
Como: p (t ) = R q(t ), y: p(t ) = gh(t ) h(t ) = p (t ) h(t ) = q(t )
g g
t t

h(t ) = h0 e
u (t ) (b), p (t ) = p0 e
u (t ) (c). (Tarea: terminar de demostrar (a) y (b)).
De (b) se obtiene:

t
h(t ) t h(t ) h0
e
= = ln t = ln (d)
h0 h0 h(t )
h0 2, 25
La mitad de la altura original es: = [ m] = 1,125 [ m] . Reemplazando los valores numricos, de
2 2
(d) se tiene:
t x = 294 ln 2 = 203,78 [s ] . Adems, de (a), (b) y (c), se tienen:

t
m3
t

t
New
q(t ) = 0,015 e 294
u (t ) , h(t ) = 2, 25 e 294
u (t ) [ m ] , y p (t ) = 22.050 e 294
u (t ) 2
s m
q h p
= =
q0 h0 p0
1/2
e-1
0 tx =203,78 =294 t [s]
3.- Un estanque cilndrico de dimetro D y altura H recibe agua con un caudal constante qe cuando la
vlvula x est abierta y entrega agua para regado cuando la vlvula y se abre en el extremo derecho
de una caera de seccin circular de largo l y dimetro d que tiene una resistencia hidralica R.
a) Dibuje el circuito con simbologa hidralica o elctrica. Determine las ecuaciones que describan el
proceso en el dominio del tiempo cuando ambas vlvulas estn abiertas, siendo la altura inicial del
estanque h(t = 0) = h0 (con 0 < h0 < H).
b) En el dominio s, ordene las ecuaciones y determine la expresin del caudal de salida Qs(s) como
funcin de Qe(s) y los parmetros fsicos conocidos del sistema.
c) Si D = 1 [m], H = 1 [m], l = 100 [m], d = 3 [cm], R = 98.000 [Kg/m4s] y se ajusta la vlvula x para
mantener constante la altura del agua en el estanque con h = 1 [m], determine el caudal de salida qs.
x
Estanque cilndrico
qe(t)
R
H h(t) l
p
y
qs(t)
Solucin:
A l p (t )
Los parmetros del sistema son: Capacidad C = , Inertancia I = , Resistencia R = R . La
g A qR (t )
presin inicial p0 en el fondo del estanque depende de la altura inicial h0 tal que: p0 = g h0.
El circuito hidrulico y su anlogo elctrico son:
p1(t) - p2(t) p1(t) - p2(t)
qe(t) I qs(t) qe(t) I qs(t)

qc(t) qc(t)
+ +
p (t) p2(t) p1(t) p2(t)
C p0 1 R C p0 R
Se tienen las siguientes ecuaciones (de nudo) para el sistema:

dp1 1
Nudo 1 (Estanque): qC + qI = qe C + ( p1 p2 )dt = qe
dt I
(1)
1 1
Nudo 2 (Entre R e I ): - qI + qR = 0 ( p1 p2 ) dt + p2 = 0
I2 R
b) Tomando la {} de las ecuaciones anteriores se tiene:
( CIs + 1) P1 ( s ) P2 ( s ) = Is [Qe ( s ) + Cp0 ]

1
C [ sP1 ( s ) p0 ] + [ P1 ( s) P2 (s)] = Qe ( s) 2
"""""" (2)
Is

1
Is
1
[ P1 ( s) P2 (s)] + P2 ( s) = 0
R
(
P1 ( s ) + 1 + Is
R ) P ( s) = 0
2 (
P1 ( s ) = 1 + Is
R ) P ( s)
2
Reemplazando P1 en (2):
R [Qe ( s ) + Cp0 ]
( CIs 2
(
+ 1) 1 + Is
R ) P (s) P (s) = Is [Q (s) + Cp ]
2 2 e 0 P2 ( s ) =
CIs 2 + RCs + 1
P2 ( s ) Qe ( s ) + Cp0
Como: Qs ( s ) = Qs ( s ) =
R CIs 2 + RCs + 1
c) Con el nivel del estanque constante la presin p1 tambin lo ser y vale:
p1 = gh = 1000 kg 3 9, 8 New 1, 0 [ m ] = 9.800 New 2

m Kg m
En rgimen permanente no hay cada de presin por inertancia, luego: p2 = p1 = 9.800 [N/m2] y el
caudal ser:
p
= 0,1 m = 100 litros
9.800 3
qs (t ) = 2 =
R 98.000 s segundo
Sistemas Trmicos (Resumen) J. Benavides S. 1
Sistemas Trmicos
Los sistemas trmicos constituyen sistemas fsicos en que la preocupacin se centra en el flujo de
energa en forma de calor. Los fenmenos que ocurren en estos sistemas son: el transporte o
transmisin del calor, el uso de la energa trmica y el almacenamiento o acumulacin de energa en
forma de calor. Los procesos industriales en que interviene el calor son muy frecuentes: incluyen
elementos para generar calor, intercambiar calor entre partes o elementos del proceso, transportar la
energa trmica de un punto u objeto a otro distante, etc.
Las variables principales la constituyen:

La Energa Calrica o Trmica: es la cantidad energa en forma de calor: E [Joules]
La Potencia Trmica: es la energa calorfica por unidad de tiempo: P [Watts]
La Temperatura: indica el estado energtico de una substancia: T(t) [K] [C]
Como siempre interesar la diferencia de temperaturas, se pueden emplear los grados Kelvin o Celsius
indistintamente, ya que el tmao de sus unidades es el mismo.
Entre los dispositivos o elementos que conforman los sistemas trmicos se encuentran:
Fuentes de calor, tales como hornos.
Intercambiadores de calor, por ejemplo radiadores.
Disipadores de calor, dispositivos para reducir el calentamiento.
Bombas de calor empleadas para forzar el desplazamiento del calor, ejemplo de su uso en aire
acondicionado o sistemas de refrigeracin.
Acumuladores de calor. Empleados para guardar calor para su uso posterior.
Etc.
En una forma muy simplificada, para incorporar el estudio de los sistemas trmicos a los sistemas
lineales, los nicos dos parmetros requeridos son:
La Capacidad Trmica C: corresponde a la cantidad de energa calrica que un objeto o
cuerpo es capaz de almacenar por cada grado de temperatura que l posea. La unidad SI es
[J/C].
La Resistencia Trmica R: es una medida del grado de dificultad con que el calor se desplaza
por un medio determinado (que puede ser slido, lquido o gaseoso). Se define como el
cuociente entre la diferencia de temperatura entre dos extremos y la potencia trmica que se
produce, por lo tanto, la unidad SI ser [C/W]
Relaciones Fsicas en Sistemas Trmicos.

Al igual que en los sistemas elctricos, mecnicos o hidrulicos, en los sistemas trmicos existen
relaciones que rigen su comportamiento, que para el caso lineal muy simplificado se revisar a
continuacin.
Sea un elemento material, en general capaz de conducir o transportar el calor y adems de acumular
dicha forma de energa, representado por la figura siguiente:
A B
TI T2
PA PB
C, R
Potencia
trmica
T0 (temperatura ambiente)
[Watts]
En la figura tenemos la inyeccin de calor (energia trmica) por el extremo izquierdo A con una
potencia trmica PA , ese extremo se encuentra a una temperatura T1 . El calor se propaga a travs del
material (cilindro) llegando en parte al extremo de la derecha B, que est a una temperatura T2. Por el
extremo B se extrae energa calrica por unidad de tiempo con un valor de PB [Watts]. Para nuestros
efectos, el material quedar identificado por la resistencia trmica R y la capacidad trmica C.
Potencia Trmica. La potencia trmica (al igual que cualquier otra forma de energa) es la derivada de
la energa respecto del tiempo. A la inversa, la energa trmica es la integral de la potencia:
dE (t )
Si P (t ) es funcin del tiempo: P (t ) = E (t ) = P (t )dt (1)
dt
Capacidad Trmica. De acuerdo a la definicin conceptual, la capacidad trmica se define como:
dE 1 1
C= CdT = dE d T = dE T = E (2)
dT C C
t
1
Reemplazando E de ec. (1), se tiene: T = P (t )dt + T0 (3)
C0
dT dE dT
Por otro lado, tambin de ecs. (2): C = P (t ) = C (4)
dt dt dt
Reemplazando P(t) de (4) en (1): E (t ) = C dT = C (T T0 ) (5)

T0
Resistencia Trmica. Entre dos puntos muy prximos con diferencias de temperatura dT, entre los
cuales existe un flujo de potencia trmica dP, se define como:
dT
R=
dP
Para valores finitos, la forma integrada de esta relacin es:
TAB TA TB
R= = (6)
PAB PAB
La interpretacin de la ec. (6) es que la resistencia trmica corresponde al cuociente entre la diferencia
de temperatura entre dos puntos A y B y la energa por unidad de tiempo (potencia) que fluye entre
esos dos puntos.
Las analogas Trmicas Elctricas surgen de observar las similitudes entre las ecuaciones anteriores,
en particular (3) y (6), con las ecuaciones de circuitos elctricos. Resultando la siguiente tabla que
relaciona ambos tipos de sistemas:
Sistema Trmico Sistema Elctrico

Variable/Parmetro Smbolo/Ecuaciones Variable/Parmetro Smbolo/Ecuaciones
dE dq
Potencia P P= [W] Corriente i i=
dt dt
Energa Calrica E E = C (T T0 ) [J] Carga Elctrica q q = C ( v v0 )
1 1
C C
Temperatura T T= P (t )dt [C] Tensin v v= i (t )dt
T v
Resistencia Trmica R R = AB [C/W] Resistencia R R = AB
PAB iAB
dE dq
Capacidad Calorfica C C= [J/C] Capacidad C C=
dT dv
Para el modelo de la figura anterior, la ecuacin y el circuito anlogo son:
PR PC
T dT
P= +C
R dt P(t) T(t)
R C
La ecuacion y circuito elctrico anlogo son:
iR iC
v dv
i= +C
R dt i(t) v(t)
R C
V0 (voltaje de referencia)
Se puede observar que para el caso elctrico el voltaje (diferencia de potencial) se mide con respecto a
un extremo denominado masa, tierra o referencia. Para el caso trmico vale lo mismo,
normalmente la referencia es la temperatura ambiente o en el entorno del proceso. En ambos tipos de
sistema lo que realmente tiene sentido es la diferencia de tensiones o temperaturas, segn el caso.
Como ejemplo de un sistema trmico con varios elementos, consideremos un caso muy comn en
ingeniera elctrica y electrnica, esto es un semiconductor de potencia con un disipador.
T1 T2
Ambiente T0
Diodo, Tiristor, T3
Transistor, etc.
Juntura
Encapsulado Disipador
Donde: T1 = Temperatura de la juntura (la ms alta)

T2 = Temperatura del encapsulado
T3 = Temperatura del disipador
T0 = Temperatura ambiente (la ms baja).
Adems: R12 = Resistencia trmica juntura-encapsulado.
R23 = Resistencia trmica encapsulado-disipador.
R34 = Resistencia trmica disipador-ambiente.
R24 = Resistencia trmica encapsulado-ambiente.
R24 normalmente se desprecia R24 , en realidad R24 >> R34 y adems R24 >> R23.
Adems: C1 = Capacidad trmica de la juntura (muy pequea).
C2 = Capacidad trmica del encapsulado (pequea).
C3 = Capacidad trmica del disipador (la ms grande).
En general: C3 >> C2 y C3 >> C1 .
El circuito anlogo (con parmetros concentrados) ser:
R12 R23 R34

T1 T2 T3
P(t) R24 T3(t)

P1 C1 P2 C2 P3 C3 P4
Todas las temperaturas (de nudo) se entienden que estn referidas a la temperatura ambiente, por lo
tanto T0 = 0. Las temperaturas absolutas en C K se obtienen sumando la temperatura ambiente
absoluta.
Funciones de Transferencia y Diagramas de Bloques J. Benavides S. 1
Introduccin
El siguiente esquema nos muestra los procedimientos que nos permiten resolver sistemas en que su
modelo matemtico inicial en el dominio del tiempo lo constituyen ecuaciones diferenciales. Mediante
la aplicacin de la Transformada de Laplace, nos trasladamos al dominio s en donde se aplican los
procedimientos de anlisis (diseo, sntesis, etc.), resolviendo ecuaciones algebraicas y otros
procedimientos en el plano complejo s. As, a partir de los resultados obtenidos en dicho dominio,
mediante la aplicacin de transformacin inversa de Laplace, se retorna al dominio del tiempo para
obtener finalmente funciones de t y otros resultados que sern interpretables en el dominio real del
tiempo.
Dominio de tiempo Transformada Directa Dominio de s

Ecuaciones Diferenciales de Laplace { } Ecuaciones Algebraicas
Transformada Inversa Solucin en dominio de s

Dominio de t
Funciones del tiempo de Laplace 1{ } a)Funciones de Transferencia
b)Otros Mtodos en s
Si se trata de sistemas con excitacin(es) senoidales o peridicas, vale lo mismo anterior, cambiando la
Transformada de Laplace por la Transformada de Fourier (se cambia s por j). Si slo hay fuentes o
excitaciones de una nica frecuencia , se puede usar el mtodo fasorial para obtener el
comportamiento en rgimen permanente. Veamos como ejemplo el primer sistema mecnico del
captulo anterior.
fM fB fK
Analoga F-i f(t) u(t)

M B K
Cuya ecuacin de comportamiento es:
du 1
M + Bu + u (t )dt = f (t ) (1)
dt K
Al aplicarle la { } , y empleando todas las propiedades necesarias y las transformadas de funciones

conocidas o la definicin, segn se requiera, la ecuacin (1) se transforma en:
1
M s U (s) + B U (s) + U (s) = F (s) (2)
Ks
Donde: F ( s ) ={ f (t )} , y U ( s ) ={u (t )} .
Si se conoce la excitacin f (t ) , el problema clsico de anlisis es encontrar la respuesta u (t ) .
Multiplicando la ec.(2) por s y despejando U ( s ) , se obtiene:
1
M s 2 U ( s ) + B sU ( s ) + U ( s ) = sF ( s )
K
1
M s + B s + K U ( s ) = sF ( s )
2
sF ( s )
U (s) = (3)
1
M s +Bs +
2
Para una f (t ) dada, se conocer la F ( s ) respectiva, por lo tanto ser posible encontrar la respuesta
u (t ) mediante:
sF ( s )
u (t ) = 1{U ( s )} = 1 (4)
M s + B s + 1 K
2
Funciones de Transferencia (FT)
Obsevando la ec.(3) del ejemplo, podemos reescribirla como:

U (s) = H ( s) F (s) (5)
Donde identificamos:
U ( s ) = Transformada de la respuesta del sistema (velocidad)
F ( s ) = Transformada de la entrada al sistema (fuerza),
Adems, se define:
s
H (s) = (6)
M s +Bs + 1 K
2
Como la Funcin de Transferencia del Sistema. Observamos que:
U (s)
H ( s) = (7)
F (s)
Es decir, la FT es la relacin (cuociente) entre la Transformada de la salida del sistema (respuesta) y la
Transformada de la entrada (excitacin). Lo mismo se puede definir en j, para sistemas con excitacin
senoidal o peridica, en cuyo caso, en lugar de la { } , se utilizar la Transformada de Fourier o la
transformacin fasorial, es decir en ese caso:
S ( j )
H ( j ) = ,
E ( j )
Donde S ( j ) y E ( j ) sern la Transformada de Fourier de la Salida y la entrada, respectivamente.
Debemos notar que para un sistema dado se pueden definir diversas funciones de transferencia. En el
ejemplo visto, se puede definir (entre otras):
F (s)
G( s ) = B , etc.
F ( s)
Cabe sealar que en los sistemas elctricos (y electrnicos) la impedancia, admitancia, ganancia (de
tensin o corriente), trans-admitancia, etc. constituyen funciones de transferencia especficas de esos
sistemas.
Diagramas de Bloques
La definicin previa de Funcin de Transferencia, permite una representacin de carcter grfico de los
sistemas, en que ste o sus partes pueden representarse por bloques identificados por la funcin de
transferencia total o parcial del sistema. As, en el ejemplo anterior, el diagrama de bloque siguiente:
F (s) H ( s) U ( s)
Describir el sistema especfico para los fines determinados (esto es, encontrar la respuesta velocidad
u(t), conociendo la entrada o excitacin fuerza f(t)).
La representacin por FT tambin sirve para procesar o encontrar funciones globales a partir de las
funciones parciales de cada elemento o de grupo de elementos constituyentes del sistema. Esto se hace
usando un procedimiento grfico que sustituye a la manipulacin algebraica de las ecuaciones. Por
ejemplo, siendo:
vR (t ) = R iR (t ) VR ( s ) = R I R ( s )
diL (t )
vL ( t ) = L VL ( s ) = L s I L ( s )
dt
1 1
vC (t ) =
C iC (t ) dt VC ( s ) =
Cs
IC ( s)
Podemos representar estos elementos en el dominio de s por:
1
I R ( s) R VR ( s ) , : VR ( s ) I R ( s)
R
1
I L (s) Ls VL ( s ) , : VL ( s ) I L (s)
Ls
1
IC ( s ) VC ( s ) , : VC ( s ) Cs IC ( s)
CS
Para lograr la integracin de las partes o de subsistemas funcionales, se introducen dos nuevos
elementos: los puntos de suma (o sumadores) y los puntos de unin (o de juntura o conexin), los que
quedan definidos segn las siguientes figuras:
Puntos de Suma: Realizan la suma algebraica de las seales que llegan a l mediante varias lneas de
entrada:
+
R(s) E(s) E ( s ) = R( s ) + B( s )
+
B(s)
M(s)
+
R(s) + S(s) S ( s ) = R( s ) + M ( s ) B( s )
-
B(s)
Si las seales a sumar son ms de 3 es preferible usar ms de un sumador, segn sea necesario:
B(s) E(s)
+ +
A(s) + + R(s) R( s ) = A( s ) + B( s ) + E ( s ) [C ( s ) + D( s )]
- -
C(s) D(s
)
Puntos de unin (o bifurcacin). Permiten obtener dos o ms lneas de seales a partir de una:
E(s) E(s)
E(s) E(s) E(s)
E(s) E(s)
Las lneas de seales que transportan la informacin de una funcin correspondiente a una variable
fsica, se encuentran a la entrada y salida de cada bloque y del sistema completo. No deben confundirse
con uniones fsicas (aunque a veces puedan corresponder a una conexin fsica especfica, esto no es
general).
Mediante un par de ejemplos simples, a continuacin se ver como se obtiene un diagrama de bloques
de un sistema formado por dos o ms elementos:
R
Vemos que:
vi C vo 1
i
I (s) =
R
[Vi ( s ) V0 ( s )] (a)
1
V0 ( s ) = I (s) (b)
Cs
Luego:
+ Vi(s)-Vo(s) I(s)
Vi(s) 1 1 Vo(s)
- R Cs
Vo(s)
Otro ejemplo:
R1 R2
v1
vi C1 C2 vo
i1 i2
En este caso hay 4 elementos y cuatro ecuaciones que los rigen:
1
Para R1 I1 ( s ) =
R1
[Vi ( s ) V1 ( s )] (a)
1
Para C1 V1 ( s ) =
C1s
[ I1 ( s ) I 2 ( s )] (b)
1
Para R2 I 2 ( s ) = [V1 ( s ) V0 ( s )] (c)
R2
1
Para C2 V0 ( s ) = I2 (s) (d)
C2 s
Interpretando las 4 ecuaciones anteriores, se obtiene el siguiente diagrama de bloques, en que cada
bloque representa a uno de los elementos del sistema.
Vi(s)-V1(s) I2(s) V1(s)-Vo(s)

+ I1(s)
- V1(s) + I2(s)
Vi(s) 1 1 1 1 Vo(s)
- R1 + C1s - R2 Cs
V1(s) Vo(s)
Es importante sealar que an cuando el segundo ejemplo est constitudo por dos circuitos del mismo
tipo conectados en cascada, la representacin en bloques del segundo ejemplo no es la conexin en
cascada de los diagramas de bloques parciales. La diferencia es que en el ltimo aparecen el segundo
sumador y la lnea de seal en la parte superior (realimentacin de la corriente I2 ). Estos dos elementos
representan el efecto de carga del segundo circuito sobre el primero. Este efecto de carga no existe en
el primer ejemplo ya que a su salida no hay nada conectado.
Pese a que en ambos ejemplos se construyeron los diagramas a partir de las ecuaciones de los
elementos, con experiencia se puede lograr dibujar dicho diagramas sin recurrir a las ecuaciones.
Reduccin de los Diagramas de Bloques (lgebra de Diagramas de Bloque)
Por diversas razones que se irn comprendiendo a medida que se avanza en el estudio de los sistemas
de control, se hace necesario efectuar una compactacin o reduccin de un diagrama que contiene
muchos elementos (bloques, lneas de seales, sumadores y puntos de bifurcacin) a formas ms
simples. En el caso extremo se puede requerir que la reduccin llegue a un solo bloque con una entrada
y una salida.
A continuacin, se presentar la metodologa que permite reducir los diagramas de bloques hasta
llegar, si es necesario, a un slo bloque cuya funcin de transferencia representar el sistema en su
totalidad.
En las dos pginas siguientes se muestran dos tablas que resumen las reglas que permiten efectuar las
simplificaciones necesarias para lograr reducciones sucesivas de un sistema con muchos elementos. En
ambas tablas se muestran en una columna el esquema original y a su derecha se indica la
representacin equivalente, esto es, aquella que representa la misma situacin.
La primera tabla (Cheng) que contiene todas las transformaciones bsicas indispensables, en su tercera
columna seala el nombre del procedimiento y una breve demostracin algebraica de la equivalencia.
En la segunda tabla aparecen casos adicionales que se deducen de las transformaciones bsicas (pueden
considerarse ejercicios elementales como tarea). Es interesante resaltar la nmero 5, que pese a su
simplicidad y utilidad, no es mencionada frecuentemente.
La nica regla de transformacin que no es intuitiva y que es muy importante, la constituye la

denominada: eliminacin de un lazo de ralimentacin y corresponde a la regla 6 y 7 de la primera
tabla. Por lo que se demostrar a continuacin.
TABLE 9.2
SOME IMPORTANT BLOCK-DIAGRAM TRANSFORMATION
Original Diagram Equivalent Diagram Remarks
1. Combining two blocks in

I(s) O(s) I(s) O(s)
G1(s) G2(s) G1G2 cascade,
IG1G2 = I(G1G2)
I(s) O(s) I(s) O(s)

G(s) G 2. Moving a summing point
+ + behind a block,

F(s) (I F)G = IG FG
G F(s)
I(s) O(s) I(s) O(s) 3. Moving a summing point

G(s) G
+ + ahead a block,

1
F(s) 1/G F(s) I G F = I F G
G
I(s) O(s) I(s) O(s)

G(s) G 4. Moving a pickoff point
behind a block.
I(s) I(s)
1/G
I(s) O(s) I(s) O(s)

G(s) G 5. Moving a pickoff point
ahead a block.
I(s) I(s)
G
I(s) O(s)
G(s) I(s) G O(s) 6. Eliminating a feedback loop
+
1 GH (see p. 263 for proof).
H(s)
I(s) O(s)
G(s) I(s) G O(s) 7. Special case for Rule 6
+
1 G above (H = 1).
Diagramas de Bloques originales Diagramas de Bloques equivalentes

1
AB AB+C A+C AB+C
A + + A + +
+ +
B C C B
2
C C
+
AB+C A AB +
AB+C
A + + +

B B
3 B
AB
AB AB
A + A +

B AB + AB
B
4
AG1 AG2
A G1 G2 AG1G2 A G2 G1 AG1G2
5
G1
AG1 + AG1+ AG2
A A G1+ G2 AG1+ AG2
AG2 +
G2
6
G1
AG1 + AG1+ AG2 A AG2 A AG1 AG1+AG2
A G2 1/G2 G1 +
AG2 + +
G2
7
A + G1 B A 1/G2 + G1 G2 B

G2
Se demostrar la propiedad 6, la 7 (de la primera tabla) es un caso particular cuando H = 1
(realimentcin unitaria)
A la salida del sumador se tiene una seal dada + X ( s)

por: E(s) G( s ) S(s)
X ( s ) = E ( s ) H ( s )S ( s ) , +
A la salida del bloque G( s ) se tiene la seal de H ( s )S ( s )

salida S ( s ) : H ( s)
S ( s ) = G( s ) X ( s )
S ( s ) = G ( s ) [ E ( s ) H ( s ) S ( s )]
S ( s ) = G( s ) E ( s ) G( s ) H ( s )S ( s ) E(s) T (s) S(s)
S ( s ) [1 G( s ) H ( s )] = G ( s ) E ( s )
S (s)
=
G( s )
E ( s ) 1 G( s ) H ( s )
T ( s) , (8) E(s) G( s ) S(s)
1 G( s ) H ( s )
Por lo tanto, la funcin de transferencia total ser T ( s ) , y el diagrama de bloque equivalente ser el de
la figura inferior. Ntese que el signo del denominador es el contrario al de la entrada de la
realimentacin en el sumador.
Si bien en la demostracin anterior se emple el doble signo para la realimentacin (entrada inferior
del sumador), en la prctica en los sistemas de control automtico realimentados se emplea slo la
llamada realimentacin negativa, esto es, el signo para esos casos es el negativo.
Recordando la figura 3 de la introduccin, que se repite a continuacin, la funcin G(s) corresponde al

conjunto Controlador-Actuador-Planta y la funcin H(s) corresponde a la funcin de la realimentacin
que incluye en general los elementos Sensor-Tranductor-Transmisor (por simplicidad se ha eliminado
la entrada de perturbaciones a la planta).
+
Referencia Controlador Actuador Planta Variable Controlada
-
Transmisor Transductor Sensor
Las funciones G(s) y H(s) mencionadas, en general tienen la forma de cuociente entre dos polinomios
en s, es decir, son de la forma:
N N
G( s ) = G y: H ( s ) = H , respectivamente,
DG DH
de modo que la ec.(8) anterior quedar como:
NG
DG N G DH
T (s) = T ( s) = , (9)
NG N H DG DH + N G N H
1 +
DG DH
La expresin (9) es una forma til, que simplifica la obtencin de la FT total de sistemas realimentados.
Caso en que Existen Entradas Mltiples.
En muchos casos ocurre que un sistema tiene o est afectado por ms de una entrada. A continuacin
veremos cmo se puede aplicar el concepto de Funcin de Transferencia, pese a que dichas FT`s
corresponden a la relacin entre slo una entrada y una salida.
Si existen entradas mltiples, se trabaja en etapas sucesivas, haciendo cero todas las entradas menos
una cada vez. De esa forma, se encuentran las distintas funciones de transferencia que relacionan la
salida con cada una de las entradas.
Para determinar la salida del sistema provocada por todas las entradas actuado simultneamente, se
aplica el principio de superposicin. Esto es, se determina la salida parcial debida a una sola entrada
cada vez, para lo cual se multiplica dicha entrada por la funcin de transferencia correspondiente. Se
repite lo mismo para cada entrada y, finalmente para determinar la respuesta o salida total, se suman las
respuestas parciales. A continuacin se ilustra el procedimiento para un caso en que existen dos
entradas (el ejemplo corresponde a un sistema de control, en que una entrada es la referencia y la
segunda corresponde a las perturbaciones que afectan el proceso).
U
+
+ G1 G2
R C
+

a) U = 0, el segundo sumador se puede eliminar, quedando:
+ G1 G2
R CR

Aplicando la regla 1 y luego eliminando la realimentacin unitaria (regla 7), queda:
+
R G1 G2 CR R G1 G2 CR
1 + G1G2
GG
Luego, la primera salida debida a la entrada R es: CR = 1 2 R
1 + G1G2
b) R = 0, el primer sumador slo cambia el signo de CU , luego:
U U
+
+ CU 1 G1
+
G2
CU
G1 + G2 +

Ordenando, y eliminando la realimentacin:
+
U G2 CU U G2 CU
1 + G1G2
G1
G2
Por lo tanto, la segunda salida debida a la entrada U es: CU = U
1 + G1G2
Finalmente, la salida total cuando las dos entradas actan simultneamente, en virtud del principio de
superposicin (linealidad) ser:
GG G2 G2
C = CR + CU = 1 2 R + U C = ( G1 R + U ) , (10)
1 + G1G2 1 + G1G2 1 + G1G2
Aplicacin de las Reglas de Transformacin de Diagramas de Bloques.
En la pgina siguiente se presenta como ejemplo de aplicacin de las reglas de transformacin de

diagramas de bloques, la reduccin del diagrama correspondiente al segundo ejemplo correspondiente
al circuito de dos condensadores y dos resistencias de la pgina 5. Para cada etapa del proceso de
reduccin se indican el nmero de la o las reglas (de la primera tabla) que se aplican. En este ejemplo
se sealan cambios pequeos en cada etapa. Con experiencia se pueden realizar varios cambios
simltaneos cada vez, reduciendo el nmero de etapas totales, pero tambin es ms facil cometer
errores.
Cabe mencionar que no existe una sla forma de efectuar la reduccin, an cuando el resultado final
debe ser siempre el mismo. Una regla general es que se debe tratar de eliminar los lazos de
realimentacin, para lo cual se debern hacer los cambios preliminares buscando la forma clsica,
cuando esta no sea directa. Una regla general es que cualquier cambio que se haga, debe mantener las
seales en las lneas de seales (entradas y salidas de bloques) que no participan de la modificacin.
Vi(s)-V1(s) I2(s) V1(s)-Vo(s)

+ I1(s)
- V1(s) + I2(s)
Vi(s) 1 1 1 1 Vo(s)
R1 + C1s R2 C2 s
- -
V1(s) Vo(s)
a) Diagrama de bloques original del ejemplo.

1 + 1 1 1
Vi(s) Vo(s)
R1 + C1s + R2 C2 s

1 1
R1 C2 s
b) Moviendo el primer sumador atrs del bloque 1/R1 (regla 2) y el ltimo punto de bifurcacin
delante del bloque 1/C2s (regla 5). La idea es producir esquemas de bloques realimentados directos
para aplicar las regla 6 o 7, que son las nicas reglas que permiten eliminar lazos.

1 + + 1 C2 s 1
Vi(s) Vo(s)
R1 C1s R2C2 s + 1 C2 s

1
R1
c) Reduciendo el sub-sistema realimentado de la derecha (regla 6). Adems, invirtiendo los dos
primeros sumadores para producir otro sub-sistema realimentado (y reducir usando la regla 6 en el
siguiente paso)

1 + R1 C2 s 1
Vi(s) Vo(s)
R1 R1C1s + 1 R2C2 s + 1 C2 s
d) Eliminando el sub-sistema realimentado del centro (regla 6).

1 + R1C2 s 1
Vi(s) Vo(s)
R1 ( R1C1s + 1)( R2C2 s + 1) C2 s
e) Combinando los dos bloques centrales en cascada (regla 1).

1 R1C2 s 1
Vi(s) Vo(s)
R1 ( R1C1s + 1)( R2C2 s + 1) + R1C2 s C2 s
f) Reduciendo el sub-sistema con realimentacin unitaria del centro (regla 7).
1
Vi(s) Vo(s)
R1 R2C1C2 s + ( R1C1 + R2C2 + R1C2 ) s + 1
2
g) Combinando los tres bloques en cascada obtenidos en (f) (regla 1).
Como se puede observar, cada paso individual es muy simple. El resultado final es un slo bloque que
contiene la funcin de transferencia total. Es decir, si llamamos T(s) a dicha funcin, ser:
Vi(s) T (s) Vo(s)

De modo que:
V0 ( s ) 1
T (s) = T (s) =
Vi ( s ) R1 R2C1C2 s + ( R1C1 + R2C2 + R1C2 ) s + 1
2
En este caso, la funcin corresponde a una ganancia de voltaje o transvoltaje. La funcin es de segundo
orden, ya que la potencia ms alta del polinomio del denominador es 2.
La funcin de transferencia de un sistema permite obtener la salida o respuesta para cualquier

excitacin. En el ejemplo, el voltaje de salida ser:
V0 ( s ) = T ( s ) Vi ( s ) (11)
Para un caso especfico, conociendo los valores numrico de los parmetros de los elementos que
constituyen el sistema (valores de resistencias y capacitancias) y para una entrada especifica vi(t) cuya
transformada Vi(s) sea conocida (usando tablas y mtodos vistos), mediante la expresin (11), ser
posible determinar la transformada del voltaje de salida Vo(s) y, finalmente obtener la respuesta en el
tiempo vo(t) de dicho voltaje (usando los mtodos y tablas para encontrar la transformada inversa),
como:
vo (t ) = 1{Vo ( s )} = 1{T ( s )Vi ( s )} (12)

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Escuela de Ingeniera Elctrica y Electrnica

MODELOS MATEMTICOS SIMPLES: Ecuaciones Diferenciales y Transformacin Fasorial

Ejemplo Circuito Elctrico:

Reemplazando los voltajes individuales:

Si los sistemas son ms complejos (mayor nmero de elementos e interconexiones ms complicadas),

La primera igualdad dimensional se refiere al nombre compacto de la unidad del parmetro. La

Fenmeno Ecuacin de Otras Ecuaciones de

La Transformada de Laplace puede verse como la extensin de la transformada de Fourier en la que se

Si definimos una funcin: a(t ) f (t ) e t , de la ec. (12) de la secin anterior, tendremos su

Siendo su inversa de acuerdo a la ec.(13):

Reemplazando s= + j en las ecs. (2) y (3), tendremos la forma habitual:

Propiedades de la Transformada de Laplace

Es fcil verificar las siguientes propiedades de la transformada de Laplace:

1) Linealidad, sean f (t ), f1 (t ), f 2 (t ) funciones del tiempo y sean F ( s ), F1 ( s ), F2 ( s ) sus respectivas

2) Traslacin real, sea t0 un desplazamiento en el tiempo de una funcin, entonces:

f (t t0 ) u(t t0 ) et0 s F (s)

3) Traslacin compleja, sea un nmero real, entonces:

5) Transformada de las derivadas:

6) Transformada de las integrales:

Donde: f ( 1) (0) el valor de la integral de f(t) cuando t 0

10) Teorema del valor inicial:

11) Teorema del valor final:

Valor Eficaz dela Armnica Fundamental A1RMS

Factor de Ondulacin o de Rizado (Ripple):

Transformada Inversa de Laplace

Caso A) Races diferentes. Sea bn el coeficiente de la potencia ms alta de s en el denominador B(s),

De modo que la transformada inversa total de F(s) ser:

En este caso, se puede demostrar que el desarrollo en F.P. ser de la forma:

As, el primer coeficiente k1p (con j = p), ser:

La transformada inversa de cada uno de los primeros p trminos ser de la forma:

Demostracin de la expresin (11). Sabemos (ver tablas) que:

Por la propiedad denominada traslacin compleja, se tiene:

y la funcin del tiempo correspondiente a la tranformada inversa ser:

15 lim f (t ) lim s F ( s) Teorema del

k , k1, k2 , a, , t0 , T reales. f (0 ) valor de f (t ) en t 0 .

Pares Funciones Transformadas

Ejercicios de Transformada directa e inversa de Laplace

B-2-5 La funcin de la figura (rampa desplazada en a seg. se escribe como:

Luego, la transformada ser:

B-2-8 La funcin de la figura se puede escribir como:

B-2-11 Demostrar que: x(0) lm s 2 X ( s ) s( x(0) .

Sea: y x , luego: y(0) x(0) .

Como: Y (s) y(t ) x(t ) sX ( s) x(0) , tendremos:

B-2-12 Deduzca la transformada de Laplace de la tercera derivada.

Encontrar la transformada inversa de:

B-2-22 x(t ) 4 x 0, x(0) 5, x(0) 0 x(t ) 4 x 0

s 2 X ( s ) sx(0) x(0) 4 X ( s ) 0 , reemplazando los valores de las condiciones

B-2-23 x(t ) n2 x t , x(0) 0, x(0) 0 x(t ) n2 x t

2 s 2 X ( s ) sx(0) x(0) 2 sX ( s ) x(0) X ( s ) , reemplazando las condiciones iniciales:

B-2-29 2 x(t ) 7 x 3x 0, x(0) 3, x(0) 0 2 x(t ) 7 x 3x 0

2 s 2 X ( s ) sx(0) x(0) 7 sX ( s) x(0) 3 X ( s) 0

Reemplazando las condiciones iniciales:

x(t ) 3, 6 e0,5t 0, 6 e3t u(t )

Sistemas Mecnicos Analogas Elctricas/Mecnicas

Consideremos nuevamente el sistema mecnico

Amortiguador (descrito por su parmetro el coeficiente de amortiguamiento B):

Resorte (descrito por su parmetro el coeficiente de elasticidad):

La ecuacin de equilibrio (principio de D`Alembert), es:

Recordando la ecuacin correspondiente a un circuito elctrico R-L-C serie, tenemos:

Sistema Mecnico Sistema Elctrico

Mtodos de anlisis generales de mallas o nudos.

Reglas prcticas para determinar las analogas F - v.

Veamos el caso ms general siguiente: