PLANTA DE NIVEL Y FLUJO DE AGUA

GUIA DE LABORATORIO

La Planta de Nivel y Flujo de Agua es un sistema compuesto por un circuito hidrulico y la

instrumentacin necesaria para efectuar el control del flujo del agua por el circuito o el
control del nivel de agua en uno de los tanques del circuito (ver figura en pgina siguiente).

El sistema consta de: un tanque plstico grande para el almacenamiento del agua, una
bomba centrfuga, tubera PVC, tres tanques plsticos pequeos, vlvulas de bola de
accionamiento manual, una servo-vlvula de control del flujo, un sensor del flujo de agua
con su respectivo transmisor de seal, un transmisor de nivel implementado por medio de
un transmisor de presin diferencial.

Adicionalmente se tiene un switche que aplica alimentacin de 120 Vac al sistema, y otro
switche para el encendido y apagado de la bomba. En la parte delantera se tiene acceso a las
seales de entrada y salida de la instrumentacin.

NOTA: LA VALVULA DE CONTROL ESTA CONFIGURADA PARA SER

CONTROLADA POR UNA TENSIN EN EL RANGO 1 5 Vdc.

El funcionamiento de la planta es hacer circular el agua del tanque de almacenamiento

hacia los tanques pequeos y volviendo al tanque de almacenamiento, bajo el impulso de la
bomba y la gravedad terrestre. Se puede hacer que el agua circule por uno o ms tanques
dependiendo de qu vlvulas manuales estn abiertas o cerradas. De esta manera es posible
configurar procesos de control de nivel de primero o segundo orden, segn el nmero de
tanques que intervengan en el proceso.

PRACTICA 1. Elaborar el diagrama de la Planta.

Identifique cada uno de los componentes de la Planta de Nivel y Flujo. Elabore un

diagrama de la planta en donde aparezcan todos sus componentes y el cableado de la
alimentacin y las seales de control. Identifique en el diagrama los puntos de conexin
de todas las seales y los colores de los cables.

NOTA: PARA LAS SIGUIENTES PRACTICAS, DEJAR COMPLETAMENTE ABIERTA

LA VALVULA MANUAL DEL ALIVIADERO (O BY PASS), ASI COMO LA
VALVULA DE SALIDA DE AGUA DEL TANQUE NUMERO 1.

NOTA IMPORTANTE: NO DEJE QUE EL NIVEL DEL AGUA EN LOS TANQUES

LLEGUE HASTA MUY ARRIBA (NIVEL DE REBOSE). APAQUE LA BOMBA O
CIERRE LAS VALVULAS PARA EVITAR ESTA SITUACION.

1
 Diagrama Pictrico de la Planta.

Tanque 3

Vlvula de
control
Tx de
Tanque 1 Tanque 2 Controlador
nivel
Tx de
flujo
Bypass
S1

Tanque de
almacenamiento Bomba

2
 Diagrama de Conexiones de la Planta.

PUNTO DE CONTROL: Llame al profesor y mustrele estos resultados.

3
 PROGRAMA Nivel_ON_OFF.vi

Para la realizacin de la prctica sobre Control ON-OFF se utilizar el programa

Nivel_ON_OFF.vi implementado en LabVIEW. La grfica siguiente muestra el
Panel del mismo.

Este panel tiene mucho parecido con el panel del control PID, que se analiza a
continuacin. Referirse al siguiente aparte para ver la explicacin de los diferentes
elementos del Panel del programa.

PROGRAMA Nivel_Flujo_PID.vi

Para la realizacin de algunas prcticas se utilizar el programa Nivel_Flujo_PID.vi

implementado en LabVIEW. La grfica siguiente muestra el Panel del mismo.

El programa permite hacer el control del Nivel o del Flujo de la Planta, segn la posicin
del control Variable a Controlar.

4
El Controlador del programa es un PID. Permite las modalidades Auto o Manual. En la
modalidad Manual la salida del controlador se controla por medio del control Control de
Salida (V), que permite escoger el voltaje aplicado a la vlvula de control de flujo de la
Planta. Los parmetros PID se ajustan con los controles P, I y D. Note que la parte integral
(I) est dada en Repeticiones por segundo (1/Ti) y que la parte derivativa (D) est dada en
Segundos (Td). De esta manera, el controlador es slo Proporcional cuando I = D = 0.

El tiempo de muestreo se establece mediante el control Tiempo de Muestreo (ms). Note que
este tiempo est dado en milisegundos.

Los parmetros para Tarjeta de Adquisicin se establecen con los controles Canal de Nivel,
Canal Flujo y Canal Vlvula. Los valores de estos controles deben estar de acuerdo con los
pines de conexin utilizados en el cableado a la Planta.

El programa grafica las seales de Nivel, Flujo y el Voltaje aplicado a la vlvula de control.
El control Multiplicador de Tiempo (Grficas) permite ralentizar el tiempo de toma de
datos para las grficas. El tiempo efectivo entre cada punto de las grficas est dado por:

5
 Tiempo efectivo = Tiempo de Muestreo (ms) * Multiplicador de Tiempo (Grficas)

As, si el Multiplicador de Tiempo = 1, cada punto de las grficas se dibuja cada Tiempo de
Muestreo. Si el multiplicador es de 10, cada punto de las grficas se dibuja cada
10*(Tiempo de Muestreo). Esto permite, por ejemplo, efectuar el control del proceso cada
10 ms y graficar cada punto de las grficas cada 1 segundos (Tiempo de Muestreo = 10 ms,
Multiplicador de Tiempo (Grficas) = 100.

6
PRACTICA 2. Observar la relacin entre el flujo y el nivel en una planta
de un solo tanque.

1. La vlvula de control de flujo del equipo se controla con un voltaje en el rango 1 5

voltios. Utilice el voltaje generado por la Tarjeta de Adquisicin de Datos del
computador del Laboratorio y el programa de LabVIEW Nivel_Flujo_PID.vi. El
programa se encuentra en el escritorio del computador bajo el nombre: Planta de Nivel
y Flujo (o buscar en el subdirectorio C:\Programas Planta de Nivel).
2. Ajuste las vlvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule slo por el
tanque en el cual se tiene conectado el sensor de nivel (El Tanque 1). Abra
completamente la vlvula manual que controla el flujo del agua que entra al Tanque 1.
3. Abra completamente la vlvula manual de salida del agua del Tanque 1 al Tanque de
Almacenamiento
4. Conecte la bomba para que el agua circule.
5. Coloque el Controlador en Manual. Coloque el voltaje en la vlvula en 4.5 V.
6. Llene la siguiente Tabla, colocando el voltaje en la vlvula en el valor indicado y
esperando a que el nivel se estabilice (esto requiere de cierto tiempo). Para observar si
el flujo de salida del Tanque 1 es Laminar o Turbulento, levante un poco la tapa del
Tanque de Almacenamiento y mire el flujo de agua que sale por el tubo de desage
correspondiente. Vaya graficando los datos obtenidos de Nivel y Flujo en la grfica de
la siguiente pgina.

Voltaje en la Nivel en Flujo del agua, Tipo de Flujo

vlvula, voltios tanque, cm gpm (Laminar o Turbulento)
4.4
4.2
4.0
3.8
3.6
3.4
3.2
3.0
2.8
2.6
2.4
2.2
2.0
1.8
1.6
1.4
1.2
1.0

7
 32
Nivel
cm
28

24

20

16

12

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 12

Flujo, gpm

7. Apague la bomba. Analice la grfica obtenida. Es la grfica esperada) ?

PUNTO DE CONTROL: Llame al profesor y mustrele estos resultados.

8. Analice la grfica anterior y determine las porciones de la misma en la que se observe

una respuesta de forma claramente diferenciable, por ejemplo: lineal, cuadrtica, etc.
En caso de duda, pregunte al profesor. Anote los rangos del flujo en cada regin.

Regin 1:_____________ Regin 2:_____________ Regin 3:_____________

9. Lo que sigue se hace en casa: Utilice SOLO LOS DATOS DE CADA REGION para
obtener una ecuacin aproximada del comportamiento Nivel/Flujo del tanque (puede
usar LabVIEW u otro lenguaje para este propsito. Si usa LabVIEW, vea las funciones:
Mathematics/Fits). OJO: no se pide un modelo en Laplace !. Superponga en una misma
grfica (una grfica por cada regin) las respuestas real y calculada para ver que tanto
coinciden. De que tipo es la respuesta en cada regin: lineal, cuadrtica, cbica, raz
cuadrada, ... ?.

NOTA: En el informe final es preferible colocar las grficas obtenidas en el computador y

quitar las hechas a mano. Sin embargo, esto no es obligatorio.

NOTA: Copie en un disquete las grficas que necesite. No se confe guardndolas en el

disco duro del PC.

8
PRACTICA 3. Observar si la vlvula de control tiene histresis.

1. La vlvula de control de flujo del equipo se controla con un voltaje en el rango 1 5

voltios. Utilice el voltaje generado por la Tarjeta de Adquisicin de Datos del
computador del Laboratorio y el programa de LabVIEW Nivel_Flujo_PID.vi. El
programa se encuentra en el escritorio del computador bajo el nombre: Planta de Nivel
y Flujo (o buscar en el subdirectorio C:\Programas Planta de Nivel).
2. Ajuste las vlvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule slo por el
tanque en el cual se tiene conectado el sensor de nivel (El Tanque 1). Abra
completamente la vlvula manual que controla el flujo del agua que entra al Tanque 1.
3. Abra completamente la vlvula manual de salida del agua del Tanque 1 al Tanque de
Almacenamiento.
4. Coloque el Controlador en Manual. Coloque el voltaje en la vlvula en 5 V.
5. Conecte la bomba para que el agua circule.
6. Ajuste la vlvula manual que controla el flujo del agua que ENTRA al Tanque 1, de tal
manera que el nivel del agua se mantenga fijo en la parte alta del tanque, por ejemplo
alrededor de 30 cm. Anote la posicin en que queda esta vlvula, ya que la necesitar
mas adelante.
7. Llene los datos de la Tabla siguiente, usando la columna titulada Flujo, gpm (Bajando).
empezando el voltaje de control en 5 V y bajndolo a 1 V. No espere a que el nivel se
estabilice ya que no es necesario. Solo anote el valor del flujo.
8. Suba ahora el voltaje de control de 1 V a 5 V y llene la columna titulada Flujo, gpm
(Subiendo). No espere a que el nivel se estabilice. Solo anote el valor del flujo.
9. Apague la bomba.

Voltaje de Flujo, gpm Flujo, gpm Diferencia

Control, V (Bajando) (Subiendo) entre flujos
1.0
1.4
1.8
2.2
2.6
3.0
3.4
3.8
4.2
4.6
5.0

9. Calcule la Diferencia entre flujos para cada fila de la Tabla anterior.

10. Grafique las dos columnas de Flujo de la anterior tabla vs el Voltaje de Control en la
pgina siguiente. Si las dos grficas no coinciden, se est en presencia de Histresis en
la vlvula de control. Explique a qu se debe esta histresis. Luego hable con el
profesor sobre este aspecto.

9
 12
Flujo
gpm 10

0
1.0 1.4 1.8 2.2 2.6 3.0 3.4 3.8 4.2 4.6 5.0
Voltaje de Control, Voltios

11. Obtenga una ecuacin aproximada del comportamiento Flujo vs Voltaje de Control para
el caso en que el nivel sube. Preferiblemente superponga las grficas real y calculada.

PRACTICA 4. Control ON/OFF del nivel.

1. Utilice el programa Nivel_ON_OFF.vi para la realizacin de esta prctica. Se desea

controlar el NIVEL en el Tanque 1.
2. Conecte la Planta y el computador para efectuar el control del nivel con el controlador
ON-OFF.
3. Ajuste las vlvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule slo por el
tanque en el cual se tiene conectado el sensor de nivel (El Tanque 1). Abra
completamente la vlvula manual de salida del agua del Tanque 1 al Tanque de
Almacenamiento.
4. Ajuste la vlvula manual que controla el flujo del agua que entra al Tanque 1, de tal
manera que el nivel del agua se mantenga fijo en la parte alta del tanque, por ejemplo
alrededor de 30 cm, cuando la vlvula est completamente abierta. Recuerde que la
posicin de la vlvula ya la anot en el punto 4 de la Prctica 3. No es necesario que el
nivel resultante sea exactamente igual al de la Prctica 3.
5. Conecte la bomba para que el agua circule.
6. Coloque el Setpoint del controlador en unos 15 cm con Histresis = 0 cm) y espere a
que el comportamiento del sistema se estabilice (dinmicamente hablando). Grafique la
respuesta del nivel (puede almacenar en un diskette la grfica que muestra el
LabVIEW). OJO: la escala de tiempo debe estar en una unidad apropiada.

10
 30
Nivel
cm
25

20

15

10

Tiempo
7. Observe el comportamiento de la vlvula de control de flujo. Se mueve demasiado el
motor de la misma ?. Se calienta demasiado el motor ?. Cree usted que la vlvula
est trabajando suave o demasiado ?.
8. Incremente la Histresis total a 4 cm. Grafique la respuesta del sistema. Compare la
grafica obtenida con la grfica anterior.

30
Nivel
cm 25

20

15

10

Tiempo

9. Observe el comportamiento de la vlvula. Se mueve demasiado el motor de la

misma ?. Se calienta demasiado el motor ?. Cree usted que la vlvula est trabajando
ms suave o ms fuerte que antes ?.
10. Apague la bomba y el resto del sistema.

11
PRACTICA 5. Ajuste de un control de nivel tipo PID.

Para esta prctica se debe utilizar el programa Nivel_Flujo_PID.vi que se encuentra en el

computador del laboratorio. Se desea controlar el NIVEL en el Tanque 1.

1. Conecte la Planta y el computador para efectuar el control del nivel con el programa de
LabVIEW mencionado.
2. Ajuste las vlvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule slo por el
tanque en el cual se tiene conectado el sensor de nivel (El Tanque 1).
3. Abra completamente la vlvula manual que controla el flujo del agua que entra al
Tanque 1. No olvide abrir completamente la vlvula manual de salida del agua del
Tanque 1 al Tanque de Almacenamiento.
4. Ajuste el programa en LabVIEW de la siguiente manera: Controlador en Auto, Control
del Nivel, Referencia en 15 cm; P = 1, I = 0, D = 0. Tm = 100 ms. Ponga a correr el
programa.
5. Arranque la bomba para que el agua circule. Espere a que la respuesta de estabilice
(dinmicamente hablando).
6. Grafique la respuesta del NIVEL.

30
Nivel
cm
25

20

15

10

Tiempo

7. Ajuste los parmetros del Controlador para obtener respuesta en el nivel sin
oscilaciones y con un error pequeo. SUGERENCIA: ajuste primero la ganancia hasta
obtener una respuesta sin oscilaciones; luego incremente la parte integral para disminuir
el error; si de nuevo se presentan oscilaciones pruebe con la parte diferencial. Debera
poder obtener una respuesta bastante plana.

Anote los parmetros finales: P = _________ I = ___________ D = ___________

Grafique la respuesta del nivel (puede almacenar en un diskette la grfica que muestra
el LabVIEW). Compare la respuesta con la del punto anterior.

12
 30
Nivel
cm
25

20

15

10

Tiempo

8. Observe el comportamiento de la vlvula. Se mueve demasiado el motor de la

misma ?. Se calienta demasiado el motor ?. Cree usted que la vlvula est trabajando
suave ?. Compare lo observado con lo que observ en la Prctica nmero 4.
9. Incremente de forma brusca a 20 cm el setpoint del controlador. Grafique la respuesta
transistoria total del proceso hasta que de nuevo se estabilice.

30
Nivel
cm
25

20

15

10

Tiempo

10. Apague la bomba y el resto del sistema.

PUNTO DE CONTROL: Llame al profesor y mustrele estos resultados.

13
PRACTICA 6. Observar la relacin entre el flujo y el nivel en una planta
de segundo orden.

1. Ajuste las vlvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule por el tanque
colocado en la parte superior de la planta (Tanque 3) y por el tanque en el cual se tiene
conectado el sensor de nivel (Tanque 1), as: cierre completamente la vlvula manual
que controla el flujo del agua que entra al Tanque 1. Abra completamente la vlvula
que comunica al Tanque 3 con el Tanque 1.
2. Abra solo un poco la vlvula manual que controla el flujo del agua que entra al
Tanque 3.
3. Corra el programa, colquelo en Manual y ajuste la salida del controlador en 5 voltios.
4. Conecte la bomba para que el agua circule. No olvide abrir completamente la vlvula
manual de salida del agua del Tanque 1 al Tanque de Almacenamiento.
5. Abra la vlvula manual de entrada al Tanque 3 hasta que el nivel en el Tanque 3 se
estabilice en la parte superior del tanque, rebosando el agua por el tanque de desage.
6. Coloque el Controlador as: Controlador en Auto, Control del Nivel, Referencia en 5
cm, Tm = 200 ms, Multiplicador de Tiempo (Grficas) = 10. Coloque los parmetros
PID en los valores encontrados en la Prctica 5. Ponga el controlador en Automtico.
7. Espere a que el nivel se estabilice (dinmicamente hablando). El nivel se mantiene
relativamente constante u oscila demasiado ?. Dibuje la forma de onda del nivel.

30
Nivel
cm
25

20

15

10

Tiempo

PUNTO DE CONTROL: Llame al profesor y mustrele estos resultados.

8. Si considera que los parmetros del controlador deben ser cambiados para obtener una
mejor respuesta del sistema, hgalo por el mtodo del ensayo y error. Grafique en la
pgina siguiente la que considera la mejor respuesta obtenida. Anote aqu los
parmetros encontrados.

Anote los parmetros finales: P = _________ I = ___________ D = ___________

14
 30
Nivel
cm
25

20

15

10

Tiempo

PUNTO DE CONTROL: Llame al profesor y mustrele estos resultados.

9. Incremente de forma brusca a 10 cm el setpoint del controlador. Grafique la respuesta

transistoria del proceso hasta que de nuevo se estabilice. Coloque el Multiplicador de
Tiempo (Grficas) en 20 para obtener una grfica que contenga todo el transitorio.
Compare la respuesta con la obtenida en la Prctica 5: Es ms lenta ?. Ser que el
ajuste de los parmetros del Controlador utilizados en la Prctica 5 son vlidos para esta
Prctica ?.

30
Nivel
cm
25

20

15

10

Tiempo
10. Apague la bomba y el resto del sistema.

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 Resultados y Conclusiones

Escriba sus conclusiones, sugerencia, etc. sobre la Prctica.

Informe

Elabore un informe sobre los resultados obtenidos y responda las preguntas planteadas.
Numere los puntos haciendo referencia a la numeracin dada en este documento. Para cada
resultado o respuesta que aparezca en el informe, exponga inicialmente de qu se trata. Por
ejemplo, para una respuesta a una pregunta, coloque primero la pregunta y luego la
respuesta. Si aparece una grfica, diga claramente en qu condiciones se tom esta, etc.

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